DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN
ROBOT CARTESIANO PARA
APLICACIONES CNC Y PCB
Morales González, Jenny Lorena – jenmorales@uniboyaca.edu.co
Cifuentes Pérez, Fray Alfonso – facifuentes@uniboyaca.edu.co
RESUMEN
En este proyecto se desarrollar el diseño y la
implemenacion de un Robot Cartesiano para
aplicaciones CNC y PBC es decir para el
posicionamiento de movimientos según su
cordenada dada por el usuario. El robot consta de
tres grados de libertad, el desplazamiento en el eje
X tanto en el desplazamiento en el eje Y, el
dezplazamiento en el eje Z, en los cuales se utiliza
como actuador un motor paso a paso conectandole
una correa dentatada obtenida de diferentes
impresoras. Este robot fue diseñado e elaborado
por estructuras metalicas y piezas recuperadas de
impresoras.
Para el funcionamiento total del robot se utiliza un
PC permite vizualizar en su pantalla las
coordenadas dadas para la realizacion de las
diferentes formas geometricas, un Arduino el cual
resive la señal enviada del PC y la envia a cada uno
de los motores paso a paso realizandonce los
desplazamientos necesarios para realizar la funcion
deseada por el usuario.
PALABRAS CLAVES: Cinematica Directa,
Cinematica Inversa, coordenadas Cartecianas,
Robot.
ABSTRACT: In this design the project and
implemenacion a Cartesian robot for CNC
applications develop and PBC is feasible for
positioning movement according cordenada do
given by the user. The robot consists of three
degrees of freedom, displacement in the X axis
displacement in both the Y-axis is actuator using
the UN as dentatada tape stepper motor obtained by
connecting a different printer. This robot was
designed and prefabricated metal structures and
parts recovered from printers. For the total
operation of the robot using PC allows vizualizar
on the screen The coordinates given for the
realization of different geometric shapes, the UN
Arduino is resive the signal sent from the PC and
sends one each of the stepping motors
realizandonce step necessary compensation to
perform the desired function by the user.
I. INTRODUCCIÓN
Los sistemas robóticos han encontrado un campo
de aplicación importante en la industria, la
investigación y el entretenimiento en los últimos
tiempos; la diversidad de formas y movimientos
que se logran obtener basados en el diseño
estructural, su modelado, su control y su
programación se describen bajo el conocimiento de
la cinemática y la dinámica que define su
trayectoria en función a un conjunto de tareas que
se desean ejecutar.
Esas múltiples tareas obligan a que el ingeniero o
diseñador tengan en cuenta conceptos tan básicos
como la geometría y, a su vez, tan complejos como
el cálculo matricial con derivadas parciales por lo
que su construcción presenta retos interesantes de
solucionar.
Dentro de los componentes primarios se deben
considerar la naturaleza de las señales a detectar
por los sensores, la forma de interacción como
respuesta al medio de trabajo y la interconexión
lógico-aritmética que debe proveerse con el uso de
un sistema central de proceso que actúe como
cerebro. Por ello se plantea la construcción de un
prototipo de robot cartesiano planar que sirva como
base en el diseño de una máquina CNC-PCB bajo
la premisa de la elaboración previa de un modelo
matemático basado en los conceptos adquiridos
durante el semestre. El sistema requerirá una
estructura sólida como la que se muestra en la
Figura 1 (no necesariamente debe ser igual):

Figura 1: Detalle de la estructura para un robot
cartesiano.
Fuente:
https://maxdesign1990.wordpress.com/2015/07/09
/xy-core-shapeoko-update-3/
II. CONDICIONES DE DISEÑO
La plataforma base tendrá como dimensiones
mínimas 20x30 cm, con una altura de mínimo 15
cm (Figura 2). Tanto los sistemas de tracción como
los motores impulsores se ubicarán en la parte
superior de la estructura (zona gris) creando el
movimiento planar xy, los motores pueden ser de
dos tipos: para el caso de motores PAP se deben
tener sensores ópticos tipo encoder que permitan al
sistema de control conocer la posición en el plano
xy de forma constante; para el caso de
motorreductores se deben tener potenciómetros
conectados al sistema de transmisión (Figura 3). El
efector final será una herramienta de dibujo
(bolígrafo) que tendrá un movimiento de dos
posiciones en el eje z (herramienta abajo y
herramienta arriba) de tal manera que al
encontrarse abajo pueda dibujar formas sobre un
papel (Figura 4).
Figura 2: Dimensiones mínimas de la estructura.
Fuente: Docente.
Figura 3: Detalle de los sistemas de transmisión y
sensores en robot cartesiano.
Fuente:
http://www.seeedstudio.com/depot/XYPlotter-
Robot-Kit-v20-With-electronic-p-2164.html
Figura 4: Detalle de un robot cartesiano dibujante.
Fuente: http://axidraw.com/
III. PRUEBAS DE
FUNCIONAMIENTO
Entregando coordenadas correctas, el robot debe
dibujar formas geométricas de diferentes tamaños
(líneas, triángulos, cuadrados, hexágonos y
círculos); las coordenadas deben ser visibles en una
pantalla (para el caso de diseño con Arduino®, es
válido el uso del monitor serial). El movimiento de
los motores debe evidenciarse visualmente
mediante LED que indiquen el movimiento y su
dirección, además se debe tener un buzzer que sea
escuchado cada 5 segundos mientras trabaja el
robot. El tipo de dibujo debe ser seleccionado
mediante pulsadores externos conectados
directamente a los puertos del sistema de control.
Utilice como guía los siguientes videos (cada uno
posee copyright®):
  https://www.youtube.com/watch?v=ZS3
CRF3nvJg
 https://www.youtube.com/watch?v=aHs8
r0qn1vM
 https://www.youtube.com/watch?v=mJ-
TZvFpY58
Elementos a evaluar dentro del proyecto:
Se define como prototipo al sistema físico
implementado con base en un diseño
preestablecido que tiene como fin demostrar y
verificar el funcionamiento de un dispositivo
aplicable a la industria y, por tanto, al uso
exclusivo en la producción y la comercialización.
Como su nombre lo indica, un prototipo es un
primer intento de lo que sería una máquina
funcional, ya que adolece de rediseño o
reingeniería y así mismo presenta una serie de
patrones de funcionalidad que no fueron tomados
en cuenta en el diseño inicial; por esto, requerirá de
ajustes de último momento. Sin embargo, todo
prototipo es sometido a una fase primaria de
contextualización del problema, determinación de
variables de entrada y salida, selección de
elementos que lo constituirán, obtención de
ecuaciones y/o simulaciones, análisis de costos,
construcción de cronograma de trabajo, cálculo de
tiempos y recurso humano, entre otros. Para que
este proceso se pueda dar, se debe prever y planear
una estrategia de trabajo con base en tiempos
preestablecidos. Así se tiene que una vez
implementado el dispositivo será posible la
sustentación oral y escrita del proyecto; en la
observación de funcionamiento se evaluará:
1. Estructura física: robustez, adaptabilidad,
resistencia mecánica, estética.
2. Instrumentación: precisión, resolución,
sensibilidad, conectividad.
3. Presentación de resultados: diagrama de
flujo del algoritmo, programación,
interfaz de usuario.
4. Implementación de sistemas: adquisición
de datos, acondicionamiento de señal.
5. Funcionamiento: operatividad, sencillez
en la operación de usuario, cumplimiento
en criterios de diseño.
IV. OBJETIVOS
A. GENERAL
Diseñar e implementar un Robot Cartesiano
que dibuje la diferentes formas geometricas.
B. ESPECIFICOS
 Diseñar un prototipo Robotico
Cartesiano que permita los
movimientos en los ejes X, Y, Z.
 Realizar la programacion que
realice formas geometricas
basicas.
 Diseñar la estructura general del
diseño mecanico para el
prototipo.
 Seleccionar los componentes
necesarios para la elaboracion de
la estructura mecanica.
 Verificar el optimo
funcionamietno del prototipo
finalizado.
V. MARCO TEORICO
La robótica se puede definir como la ciencia
aplicada que combina la tecnología de
informática y las máquinas-herramientas. Los
robots están destinados a la fabricación
flexible de productos, la definición japonesa
de robot industrial se refiera a cualquier
dispositivo mecánico que posee articulaciones
destinado a la manipulación. Esta definición
difiere mucho de la occidental la cual ha
establecido varias definiciones dados por
organizaciones de la industria. La asociación
De Industrias Robóticas (RIA), define el robot
Industrial como un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas. [1]
VI. CONSTRUCION FISCA DEL
ROBOT
Para la construcción del prototipo Robotico
Carteciano se conforma de una estructura
mecanica, sistemas de accionamiento,
sistemas de control que permiten realizar las
tareas ordenadas por el usuario.
A. Estructura mecánica:
La estructura mecanica tiene que ver con las
dimensiones que posee el prototipo relizado y
el tipo de movimiento que estas generan en los
ejes X, Y, Z, contando con tres grados de
 libertad. El soporte con estrutura metalica con cuales cada uno dan la opción para hacer la
dimensiones de 30 * 20 centimetros. línea, el cuadrado, el triángulo, el hexágono y
el circulo.

Para el desarrollo del circuito se utiliza un

Protoboard junto con un Arduino.

Figura 5. Soporte de la estructura Mecánica.

Fuente: Autores.

B. Sistemas de accionamiento

los actuadores son los elementos capaces de

etregarle movimiento al prototipo. estos
actuadores determinan la velocidad de los
movimientos del brazo y su rendimiento
dinamico, utilizando como actuador motores
paso a paso bipolares. [1]
Figura 7. Circuito.
Fuente: Autores.

D. Prototipo final.
En la siguiente imagen se puede visualizar el
prototipo finalizado:

Figura 6. Motor pasó a paso bipolar.

Fuente: Autores.

C. Circuito realizado

el circuito realizado consta de implementos Figura 8. Desarrollo del prototipo.

electrónicos tales como 3 puentes H con Fuente: Autores.
referencia L293D los cuales se encargan de
invertir las bobinas (Polarización), 3 Motores
bipolares los cuales permiten los movimientos
correspondientes en cada uno de su ejes (X, Y,
Z), un regulador con referencia 7805 el cual se
encarga de regular el voltaje de 12V a 5V, 2
condensadores que permiten filtrar los ruidos
y señales, cuenta con cinco interruptores los
 𝑃𝑎𝑠𝑜𝑠
𝑀2 = 200
𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛
𝑃𝑎𝑠𝑜𝑠
𝑀3 = 104
𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛

La siguiente ecuación corresponde al número de

pasos que realiza cada motor (M1 M2) por
revolución en el desplazamiento con una distancia
total de 23.5 cm del prototipo:

𝑃𝑎𝑠𝑜𝑠
𝑀𝑑 = 2000
𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛

Figura 9. Prototipo final.

Fuente: Autores CONCLUSIONES

VII. CALCULOS  El desarrollo del prototipo permito

relacionar las diferentes ramas de la
Los siguientes cálculos fueron tomados en mecatrónica como los son la mecánica,
cuenta para la realización del prototipo electrónica, programación, diseño
mecatrónico, lográndose un prototipo
enfocado para la programación de cada una las
robótico.
diferentes formas geométricas básicas.
 Se logra concluir que el uso de los motores
paso a paso en el prototipo permiten la
disminución el error al realizar los trazos
de las formas geométricas básicas.
 Se determina que el diseño desarrollado
del prototipo Robótico es muy amplio
para la aplicación de diferentes tareas a las
que se puede someter el mismo.
 Al implementar y construir el Prototipo
se generaron múltiples errores en el
sistema mecánico y electrónicos que se
Figura 10. Plano cartesiano X,Y,Z. fueron ajustando por medio de la
Fuente: Autores programación obtenido el prototipo final.

Para determinar el número de pasos se toma en REFERENCIAS

cuenta la siguiente ecuación:

2000
𝑛𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = 𝑡𝑎𝑚𝑎ñ𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑑𝑜 ∗ [1] Willy Rodríguez Quintero, 2007. DISEÑO Y
23.5
MODELAMIENTO DE UN ROBOT
Las siguientes ecuaciones corresponden al número CARTESIANO PARA EL POSICIONAMIENTO
de pasos que realiza cada motor (M1 M2) por DE PIEZAS, Bogotá-Colombia. Visto 26 de Mayo
revolución: del 2016. Recuperado de:
http://repository.lasalle.edu.co/bitstream/handle/1
𝑃𝑎𝑠𝑜𝑠 0185/16112/44022025.pdf?sequence=2
𝑀1 = 200
𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛
[2]GROOVER, Mikell p. Robótica Industrial
Tecnología, programación y aplicaciones. México.
McGraw Hill, 1990, 600 p. Visto 30 de Mayo del
2016. Recuperado de:
http://virtual.urbe.edu/librotexto/670_427_2_GRO
_1/indice.pdf

[3]JIMÉNEZ, Wilmar, RODRÍGUEZ, Hernán.

Diseño Y Simulación De Un Robot Cartesiano Para
La Clasificación Y Almacenamiento De Piezas De
la Estación Cim, Proyecto de Grado. Universidad
De La Salle. Facultad de Ingeniería de Diseño y
Automatización Electrónica. Bogotá. 2006, 184 p.
Visto 30 de Mayo del 2016. Recuperado de:
http://www.academia.edu/23741911/DISE%C3%
91O_Y_CONSTRUCCI%C3%93N_DE_UN_RO
BOT_CARTESIANO_DE_3_GRADOS_DE_LIB
ERTAD