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PROYECTO DE DISEÑO DE DISTEMAS MECATRONICOS

IMPRESORA 3D - CASO DE ESTUDIO

Resumen

Se discute un proyecto mecatrónica para el diseño de un prototipo de impresora


3D. El proyecto de trabajo es parte de la clase de proyecto de alto nivel a los
estudiantes y se utiliza como un estudio de caso para el desarrollo de un sistema
de ingeniería totalmente integrado que incorpora una planta mecánica,
electrónica, drivers, controladores embebidos, y la interfaz de software. El
objetivo del proyecto es realizar un prototipo de impresora 3D con un diseño
relativamente simple. El trabajo descrito puede ser utilizado como una referencia
educativa para el diseño de mecatrónica adecuadas y como referencia para el
diseño de aficionado impresoras 3D de escritorio.
Palabras clave: Impresora 3D; sistemas mecatrónicos; Ingeniería de la
educación; Embebido de control.

I. INTRODUCCIÓN

Se espera que la tecnología de impresión 3D tenga un alto impacto en el


mundo industrial lo cual algunos ingenieros, analistas e inversionistas están
llamando la nueva revolución industrial. La impresión en 3D es un proceso de
fabricación de aditivo donde los productos se construyen una capa por capa para
hacer objetos sólidos tridimensionales [1].

La fabricación aditiva ha ganado mucho interés en el mundo académico e


industrial. Este interés dio lugar a la investigación y desarrollo innovadores en
las áreas de producción, procesos y máquinas que a su vez inician
replanteamiento de la logística y las estructuras de fabricación [2].

La impresión 3D puede tener un efecto importante en la gestión del inventario


y de la cadena de suministro. La impresión 3D cambiará la forma en que los
productos se fabrican, ya que puede reducir la gestión de la cadena de suministro
y reducir (o incluso) eliminar el coste y tiempo de envío. La impresión 3D también
puede reducir el desequilibrio entre la exportación y la importación de países,
bajos costos de fabricación, y crear nuevas industrias y nuevas profesiones [3].

Modelos conceptuales y funcionales se pueden producir rápidamente y con


bajos costos para varios propósitos, tales como el aprendizaje, investigaciones
y comercialización. Diseños personalizados son producidos fácilmente lo que
fomenta la producción de diseños novedosos y a su vez el aumento de la
creatividad.

La producción de pequeños lotes con bajo costo se puede lograr, porque no


se requiere ningún coste inicial de herramientas especiales. También el
transporte digital de los diseños reduce el costo en comparación con la
transferencia de los objetos a través de las formas tradicionales.

La capacidad de impresión en 3D para producir pequeños lotes de producción


con la tecnología de fácil uso puede causar una revolución industrial que permite
a las pequeñas empresas competir a nivel mundial en productos de fabricación.
Los consumidores pueden trabajar con sus impresoras 3D en casa y producir
sus productos personalizados.

La impresión 3D puede jugar un papel importante en la fabricación basada en


la nube, donde una red orientada a servicios permite a los usuarios configurar,
seleccionar y utilizar los recursos y servicios de productos personalizados [5]. Ya
hay una comunidad 3D que comparte ideas y diseños que se pueden descargar
con un simple enlace a Internet y se envía a las impresoras 3D.

En general, las impresoras 3D se utilizan para dos propósitos: El prototipado


rápido (creación de prototipos para fines de fabricación y de investigación
tradicionales) y la fabricación rápida (la creación de productos para la fabricación
a medida de corto plazo).

Existen varios métodos para la impresión de objetos 3D, como técnica de


extrusión, estereolitografía (STL), y Procesamiento digital de luz (DLP). Una
breve descripción de estos métodos se muestra en la Tabla I en la que los
principios fundamentales para cada método de impresión son discutidos [4].

La selección del método de impresión depende principalmente de los


siguientes criterios:

 La velocidad de impresión, que es el tiempo necesario para imprimir una


distancia específica en la dirección Z.
 Coste de las piezas utilizadas.
 Resolución que se mide en puntos por pulgada (DPI) o el espesor de la
capa Z.
 Precisión entre el objeto impreso y el modelo original
 El número de colores
 La complejidad de la estructura mecánica y la electrónica y la interfaz de
usuario.
 El requerido post-tratamiento del objeto impreso.
 La disponibilidad de los componentes del sistema y los materiales de
impresión.

TABLA I. MÉTODOS DE IMPRESIÓN 3D

Método Descripción
Extrusión/ Este proceso funciona fundiendo un material termoplástico
Modelado usando un calentador resistivo y extruyendo el material
por fundido a través de una boquilla de acuerdo con los datos 3D
deposición suministrados a la impresora. La primera capa se endurece
fundida inmediatamente al golpear la placa calentada y las siguientes
(FDM) capas se endurecen al unirse a las anteriores.
Estereolitog Un rayo láser se usa para endurecer las resinas de
rafía (STL) fotopolímeros y producir así un objeto sólido.
Laminación En este proceso, se alimenta un adhesivo con diferentes
selectiva de densidades para proporcionar la función de unir capas de
deposición papel. Las secciones transversales del objeto tendrán mayores
(SDL) densidades y otras con densidades más bajas se usarán como
soportes. Después de eso, la plancha de impresión se mueve
hasta una placa calentada y se aplica presión. Finalmente,
cada capa se corta con una cuchilla de carburo de tungsteno
ajustable. Los objetos coloridos pueden ser producidos por
este método.
Procesamie Similar a STL, pero con una fuente de luz más efectiva tal
nto de luz como un dispositivo de espejo deformable o una lámpara de
digital (DLP) arco con un panel de visualización de cristal líquido. La luz se
dirige a toda la superficie de la resina de fotopolímero en una
sola pasada, lo que proporciona una impresión más rápida.
Sinterizació Un láser se traza a un material en polvo que hace que las
n láser / partículas de polvo se fusionen. Este método debe llevarse a
fusión láser cabo en una cámara completamente sellada de gas inerte y a
una temperatura precisa.
Fusión de Este método es similar al sinterizado por láser pero difiere en
haz de la fuente de calor ya que utiliza un haz de electrones y, por lo
electrones tanto, este proceso debe ejecutarse en condiciones de vacío.
(EBM)
Binder Inicialmente, un polvo es alimentado por un pistón luego de
Jetting que un rodillo automático distribuye el polvo sobre la
plataforma de construcción. Finalmente, los cabezales de
impresión aplican el encuadernador a las secciones
transversales que forman el objeto.
Material Funciona arrojando selectivamente el material de impresión
Jetting que generalmente está en estado fundido o líquido y material
de soporte a través de diferentes cabezales de inyección. Sin
embargo, los materiales de impresión tienden a ser
fotopolímeros líquidos, por lo que el proceso de curado es
necesario para iniciar una reacción de polimerización química
que hace que el plástico se seque y forme un sólido.
Hoy en día, hay muchos sitios web dedicados a la impresión en 3D que
incluyen 3D de impresión empresas, las comunidades y los aficionados. Con el
fin de ahorrar tiempo y centrar los esfuerzos de los demás, se comparó la
información disponible entre los 16 sitios web de impresión 3D dedicados, como
se muestra en la Tabla II. Además, hemos destacado los tres sitios web que eran
más beneficiosos para nuestro trabajo. La comparación se basó en los
siguientes criterios:
 Métodos. ¿El sitio web describe los principios de funcionamiento de la
impresión en 3D?
 Diseño. ¿El sitio web proporciona instrucciones detalladas acerca de la
construcción o el montaje de la estructura mecánica de las impresoras 3D?
 Implementación. ¿El sitio web incluye información acerca de ayudar a la
electrónica, el software, la aplicación de diversos modelos de pruebas,
solución de problemas o CAD?
 Productos. ¿El sitio web de venta de impresoras 3D componentes?

TABLA II. COMPRARACIÓN ENTRE LOS WEBSITES DE IMPRESIÓN 3D


En este proyecto, una técnica de extrusión fue seleccionada debido a su
simple estructura mecánica, la disponibilidad de piezas, y la tecnología de bajo
costo. Además, es ideal para impresora de escritorio y proporciona prototipo más
práctica para los propósitos educativos.

La contribución de este paper es que proporciona:

 Un enfoque paso a paso para diseñar un sistema mecatrónico totalmente


integrada que se puede utilizar para proyectos educativos.

 Una revisión de los diseños y los recursos disponibles para las


impresoras 3D.

Este documento se divide en cuatro secciones. Sección II se analiza el uso


de software de la impresora 3D. Sección III discute el diseño mientras que la
Sección IV muestra la implementación. Finalmente, la sección V de la conclusión
de este trabajo.

II. SOFTWARE

La impresión 3D sigue las etapas secuenciales de diseño, impresión y post-


producción. La funcionalidad del software de la impresora 3D se puede dividir en
tres etapas:

 La generación de modelos CAD con extensiones STL.

 Cortando el modelo 3D en capas. Los objetos son construidos por trazar


capa de material por capa.

 Generar el código G- (una serie de comandos que impulsan la impresora)


y la interpretación de los comandos a través de la firmware.

El firmware y el código G son luego cargados en el microcontrolador. El


microcontrolador envía los impulsos apropiadas a los conductores con el fin de
controlar la velocidad y dirección de los motores de los ejes. Las señales de
retroalimentación de termistor se utilizan para controlar el calor generado por el
extremo caliente.
En la impresión 3D, el software de interfaz de usuario es un elemento
importante que debe ser elegido cuidadosamente. Este software host tiene
varias tareas que incluyen la creación de modelos 3D, cortando objetos y
conversión de archivos STL a G-Code.

III. MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA

III.I. Movimiento En El Eje X

Este movimiento está gobernado por un motor y un mecanismo piñón-


correa dentada que mueve una masa determinada por la suma de los
componentes de la herramienta extrusora de material y su estructura
soporte, el movimiento esta guiado por rodamientos que se desplazan sobre
guías longitudinales, como se muestra en la figura 5.

Figura 5. Actuador para movimiento en el eje x

El desplazamiento está determinado por el número de pasos por vuelta del


motor y la relación de transmisión dada por el número de dientes del piñón y
al paso de la correa, la velocidad lineal es función de la velocidad angular
del motor, y del radio del piñón; la potencia del actuador depende de la
inercia, y las pérdidas por rozamiento. Los modelos matemáticos para
determinar los valores anteriores se describen a continuación.
∆𝑃𝑥∗𝑃𝑚
𝑛𝑥 = (12)
𝑁∗𝑃𝑐
Donde:
𝑛𝑥, número de pasos para el movimiento determinado en el eje x.
∆𝑃𝑥, es el desplazamiento.
𝑃𝑚, es el número de pasos por vuelta del motor.
𝑁, es el número de dientes del piñón para el eje.
𝑃𝑐, es el paso de la correa.

Y la velocidad lineal del eje se determina por:

𝑣𝑥 = 𝜔𝑚𝑥 ∗ 𝑟𝑝𝑥 (13)

Donde:
𝜔𝑚𝑥 , velocidad angular del motor en el eje x.
𝑟𝑝𝑥 , es el radio del piñón en el eje x.

III.II. Movimiento En El Eje Y

El eje Y asume las mismas características del mecanismo de transmisión


de movimiento determinadas para el eje X y su configuración se muestra en
la Figura 6.

Figura 6. Actuador para movimiento en el eje y

Este sistema es similar al anterior.


∆𝑃𝑦∗𝑃𝑚
𝑛𝑦 = (14)
𝑁∗𝑃𝑐
Donde:
𝑛𝑦, número de pasos para el movimiento determinado en el eje y.
∆𝑃𝑦, es el desplazamiento en y.
𝑃𝑚, es el número de pasos por vuelta del motor.
𝑁, es el número de dientes del piñón para el eje.
𝑃𝑐, es el paso de la correa.

Y la velocidad lineal del eje se determina por:


𝑣𝑦 = 𝜔𝑚𝑦 ∗ 𝑟𝑝𝑦 (15)

Donde:
𝜔𝑚𝑦 , velocidad angular del motor en el eje y.
𝑟𝑝𝑦 , es el radio del piñón en el eje y.

III.III. Movimiento En El Eje Z

Este movimiento está gobernado por un motor paso a paso, un sistema


de transmisión de movimiento integrado por dos ruedas dentadas que
proporcionan movimiento rotacional a un eje transversal, y este a su vez a
través de dos mecanismos de tornillo sinfín-rueda dentada ubicados a los
extremos del prototipo, proporciona el movimiento a dos varillas roscadas
verticales que transmiten el movimiento en la dirección Z. La configuración
se muestra en la Figura 7.

Figura 7. Actuador para movimiento en el eje z.

En esta dirección el cambio de posición está determinado por el estado de


las coordenadas entregadas por el código, las cuales varían según las
características del espesor de la capa fundida. El desplazamiento y
velocidad está depende del número de pasos por vuelta del motor, la relación
de transmisión de los engranes y el paso de la rosca de la varilla vertical, de
la siguiente forma:

∆𝑃𝑧∗𝑃𝑚∗𝑁
𝑛𝑧 = (16)
𝑃𝑡
Donde:
𝑛𝑧, número de pasos para el movimiento determinado en el eje z.
∆𝑃𝑧, es el desplazamiento en z.
𝑃𝑚, es el número de pasos por vuelta del motor.
𝑁, es el número de dientes del piñón para el eje.
𝑃𝑡, es el paso de la rosca de la varilla vertical.
Y la velocidad lineal del eje se determina por:

𝜔𝑚𝑦 ∗𝑃𝑡
𝑣𝑧 = (17)
2𝜋∗𝑁

Donde:
𝜔𝑚𝑦 , velocidad angular del motor en el eje z.

III.III. Calculo Térmico

Esta sección determina las dimensiones del aislante térmico y la velocidad


de deposición del material a inyectar, la Figura 8 muestra los principales
componentes del extrusor, utilizados como base para el diseño.

Figura 8. Componentes del Extrusor.

Se utiliza una fuente térmica de 30 W constituida por un alambre desnudo


de ferroníquel enrollado sobre un tubo de aluminio y protegido por cinta
especial aislante que soporta alrededor de 300°C esto para aislamiento
eléctrico; además, se implementa un aislamiento térmico de porcelana que
recubre dicho alambre, finalmente se recubre el extrusor con un cilindro de
baquelita que igualmente aísla y protege el conjunto. Las características de
la porcelana se muestran en la Tabla 2.

TABLA I. CARACTERISTICAS DE LOS MATERIALES AISLANTES


El espesor del aislamiento se hace teniendo en cuenta la ecuación de
Newton de transferencia de calor, se tiene:

−𝐾𝐴𝛥𝑇
𝑒= (18)
𝑄̇

Asumiendo unas pérdidas del orden del 10% en el calor entregado, se


obtiene un flujo de calor de 27 W hacia los componentes de sistema extrusor,
con lo cual se realizan los cálculos para determinar el tiempo en el cual el
polímero estará en condiciones de uso, así como la velocidad de flujo de
material.
La energía necesaria para llevar el disipador a la temperatura deseada, Td,
asumiendo una temperatura del medio ambiente de Ta:

𝑄 = 𝑚𝐶𝑝 (𝑇𝑑 − 𝑇𝑎) (19)

Y teniendo en cuenta que la energía suministrada por el disipador 𝑄̇ , el


tiempo en que llegara a la temperatura de trabajo es:

𝑄
𝑡 = 𝑄̇ (20)

III.IV. Avance Del Material

La Figura 9 muestra el sistema mecánico de dosificación del ABS. La rueda


dentada con radio r2 está montada sobre el eje del motor, y las ruedas 3 y 4
permiten la reducción de velocidad y la dosificación del material a la cámara
de fundición del extrusor.

Figura 9. Sistema Mecánico de dosificación del ABS.

Para esta condición se tiene una dosificación del material por paso del
motor relacionado por:

𝜋𝐴𝑟2 𝑟4
𝛥𝑙𝑑 = (21)
25𝑎𝑟3
Con referencia a la figura anterior, el análisis de velocidad de deposición
está dada por:

25
𝑣𝑑 = 𝛥𝑙𝑑 ∗ 𝜔𝑚𝑑 (22)
𝜋