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R. Coello A.

Capitulo 4 Análisis Matricial de Estructuras 1


Análisis matricial
de estructuras.
ARMADURAS
Análisis de armaduras planas por el método de rigidez.

Este método es general y puede aplicarse a estructuras planas estaticamente determinadas e indeterminadas de cualquier
tamaño y forma. Debe prepararse un modelo analítico de la estructura representada por un diagrama lineal, en el que todos
los nodos y los miembros se identifiquen con números.

nodo:.- Número encerrado por círculos.


miembro:- Número encerrados por rectángulos.

Sistema de Coordenada Globales y Coordenadas Locales:

Existen dos tipos de coordenadas empleadas para identificar a la estructura y los datos de carga, así como para establecer las
relaciones necesarias entre: FUERZA-DESPLAZAMIENTO y se refieren a:

1).- Sistema de Coordenadas Global ( o estructural).


2)- Sistema de Coordenadas Local ( o del miembro).

1.- Sistema de Coordenada Global:

Se usa el sistema derecho con XYZ (mayúscula) y la estructura sobre el plano XY. El origen de este sistema puede ser
conveniente ubicarlo con el origen en un punto bajo de la estructura con el eje X y Y orientado de tal manera que la
estructura quede en el primer cuadrante.

2.- Sistema de coordenadas locales:

El origen de un sistema de coordenada local x’y’z’ (minúsculas) para un miembro, se debe localizar en uno de los extremos
del miembro en su estado no deformado, con el eje x’ a lo largo del eje centroidal axial, La dirección positiva del eje y’ se
define con el sistema de la regla de la mano derecha, y el eje z’ apuntando en la dirección positiva del eje Z global.

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Grados de libertad o Grado de indeterminación cinemática:

El grado de libertad de una estructura, se define como los


desplazamientos independientes de los nodos (traslación y
rotación) que son necesarios para representar la forma
deformada de la estructura cuando está sujeta a cargas
arbitrarias.

las juntas con remaches sin fricción, no son sujetas a


momentos y por lo tanto su rotación es CERO, lo que
significa que sólo se consideran movimientos de traslación; y
tienen 2GDL.
La junta (1) está soportado por un perno sin fricción fijo, que
impide su traslación a cualquier dirección, por lo que no tiene
GDL.
La junta (2) está soportado por un rodillo, que permite la
traslación en la dirección x pero no en la y ; esta junta tiene
1GDL, al que se le designa por d1
La junta (3) no tiene no tiene ninguna restricción y por lo
tanto permite la traslación en x y en y; tiene 2GDL y se le
designa por d2, d3 , respectivamente.
La junta (4) es similar a la (3), permite la traslación en x y en
y; tiene 2GDL y se le designa por d4, d5 , respectivamente.

La estructura en su conjunto tiene entonces 5GDL y sus


desplazamientos están referenciados al sistema de Coord. Global, y se puede representar como una matriz:

 d1 
d 2
  Al que se le conoce como VECTOR DE DESPLAZAMIENTOS DE LAS JUNTAS y el número de filas, es
d   d 3 igual al número DGL de la estructura.
 
d 4
 d 5
 

Es importante notar que los 5 desplazamientos son necesarios y suficientes para definir la forma deformadas de la estructura
bajo condiciones de cargas arbitrarias y por lo tanto el sentido de los desplazamientos son independientes unos respecto de
los otros.

El número DGL de una estructura se puede terminar restando del número de juntas desplazadas el número de reacciones.

GDL = (NGDLJ) (NJ) - NR

De la estructura: NGDLJ = 2 ; NJ = 4 ; NR = 3 ; GDL = 2(4) – 3 = 5

Numeración de GDL y restricciones:

No es necesario dibujar la forma deformada de la estructura para identificar los GDL; por lo que es más directo especificarlo
en un diagrama de la estructura asignando número a las flechas en cada junta en la dirección de los desplazamientos

Las restricciones en los soportes, es usual dibujarlos con un slash ( → ) para distinguirlo de las flechas que identifican a los
GDL.

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Los GDL se enumeran empezando por las juntas más inferiores y por la
traslación en la dirección x, seguido de la traslación en dirección y ( y por
ultimo la rotación si lo hubiera) una vez que todos los GDL han sidos
enumerados, se continua con las reacciones en los apoyos siguiendo con la
numeración.

Vector carga en las juntas:

Las cargas externas aplicadas en los nudos de la estructura son


especificadas en sus componentes en la dirección del eje Global X
y Y.

En general una carga puede ser aplicada a la estructura en la


dirección de cada uno de sus GDL asignándoles la misma numeración
que la del GDL, en general una carga correspondiente a un GDL
di es denotado por Pi .

Las cargas aplicadas a la estructura, se pueden escribir cono una matriz de la forma:

 p1 
 P 2
 
P   p3 P: VECTOR DE CARGA
 
 p 4
 p5 
 

Vector reacción:

Un soporte que impide la traslación de una junta de la estructura en una dirección particular, ejerce una fuerza reactiva en la
junta en esa dirección.

Así cuando una armadura está sujeta a cargas exteriores las componentes de las fuerzas reactivas pueden localizarse en la
dirección de las coordenadas de su restricción y se denotan por al símbolo Ri.

Las fuerzas reactivas pueden expresarse como una matriz:

 R1 
R   R 2 R: VECTOR REACTIVO
 R3

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RELACIÓN DE RIGIDEZ DE LOS MIEMBROS EN COORDENADAS LOCALES.

En el método matricial de análisis de la rigidez, se determinan los desplazamientos d de los nodos de la estructura, debido a
la carga externa P. resolviendo la ecuación:

P = S.d
Donde:
P : vector de las cargas externas en los nodos de la estructura.
d: vector de desplazamientos de los nodo
S: matríz de rigidez de la estructura en su conjunto. La matriz de rigidez para la estructura completa S; se obtiene
ensamblando las matrices de rigideces para cada uno de los miembros de la estructura. La matriz de rigidez de un
miembro se usa para expresar la fuerza en el extremo del miembro como función de los desplazamientos de esos extremos.
Fuerza y desplazamiento se usa en el sentido general para incluir momentos y rotaciones respectivamente.

OBTENCIÓN DE LAS MATRIZ DE RIGIDEZ DE MIEMBROS:

Se analiza el, miembro m de la armadura sujeta a cargas externas, de longitud L, área A y módulo elástico E; el miembro m
se deforma y se inducen fuerzas internas en sus extremos.

La
posición deformada completa lo especificamos de manera general con cuatro desplazamientos o GDL en los nodos:
traslación en dirección x y y. Los desplazamientos los denotamos por u 1 hasta u4 y las fuerzas en los extremos por Q 1 hasta
Q4, todos ellos definidos en el sistema de coordenada local del miembro.

Convención de signos:

Fuerzas (+): en direcciones positivas de los ejes locales.


Rotaciones y momentos (+): en sentido antihorario.
Relacion FUERZA-DESPLAZAMIENTO en cada extremo.

La relación lo establecemos en forma separada para cada uno de los cuatro desplazamientos en los extremos y su carga
externa y expresando la fuerza total en el extremo como la suma algebraica de las fuerzas en los extremos requeridas para
causar desplazamiento individuales en los extremos., todos ellos referenciados en coordenadas Locales.

Coeficiente de rigidez en el extremo b correspondiente a un valor unitario del desplazamiento u1= 1

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De la mecánica de materiales: u1 = Q1.L/ AE , la fuerza k 11 que debe aplicarse al extremo b de ese miembro para causar
un desplazamiento u1 = 1 es: k11 = AE/ L
ΣFx=0 ; k11 + k31 = 0 ; k31 = - k11 = - AE/ L
ΣFy=0 ; k21 + k41 = 0 :
ΣMe=0 ;-k21.L = 0 ; k21 = 0  k41 = 0:

análogamente a la figura anterior, la fuerza requerida en el extremo e para causar un desplazamiento u3 = 1 ,es: k33=
AE/L , y k13 = -AE/L ; k23 = k43 = 0

Por lo tanto obtenemos:

Q1 = K11.u1 + K21.u2
Q2 = K12.u1 + K22.u2
.donde Kij :fuerza en la ubicación y dirección de Qi requerida, junto con otras fuerzas en el extremo para causar un valor
unitario del desplazamiento uj, mientras que todos los desplazamientos en el otro extremo son CEROS. Estas fuerzas por
desplazamiento unitario se llaman Coeficientes de rigidez. El primer subíndice indica la fuerza y el segundo subíndice el
desplazamiento;

usando la definición de multiplicación de matrices:


Simbólicamente:
 Q1  U 1 
Q 2 k 21 U 2 (2) Q = k.u (3)
    k11
 Q3  k12 k 22 U 3
    .Q: vector fuerza en los extremos .
Q 4 U 4 .u: vector desplazamiento de los extremos
.k: matriz de rigidez del miembro

Los coeficientes de rigidez Kij se pueden evaluar al sujetar al miembro por separado, a valores unitarios de cada uno de los
cuatros desplazamientos. La fuerza en los extremos del miembro requerida para causar un desplazamiento unitario se
determina aplicando las ecuaciones de equilibrio y principios de la mecánica de materiales.
La sustitución de los valores encontrados de los coeficientes de rigidez, dá la matriz de rigidez para los miembros de la
armadura plana en coordenadas locales:

 AE  AE 
(3)

K  L L   AE  1  1
 AE AE  L  1 1 
 
 L L 

La i-ésima columna de la matriz, consta de las fuerzas en los extremos requeridas para causar un valor unitario del
desplazamiento ui mientras que todos los demás desplazamientos son ceros. La matriz de rigidez K es simétrica.

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TRANSFORMACION DE COORDENADAS:

Cuando los miembros de una estructura están orientados en direcciones diferentes, es necesario transformas las relaciones
de rigidez de cada miembro, del sistema de coordenadas locales del mismo, hacia el sistema común de coordenadas
globales.

a).- Transformación de coordenadas globales a coordenadas locales

Sea el miembro m de la armadura mostrado en la siguiente figura:

La orientación del miembro respecto al sistema de coordenadas globales XY se


define por el ángulo, medido en antihorario a partir del semieje X+ al semieje x+.

Supongamos que las fuerzas y desplazamientos en los extremos del miembro se


especifican con relación al sistema de coordenadas globales XY y se desea
determinar el sistema equivalente de fuerzas y desplazamientos en los extremos
en las coordinas locales xy, que tenga el mismo efecto sobre dicho miembro.

Analisis de fuerzas y desplazamiento en el extremo b;


:
Q1 = F1 cos  + F2 sen  ……(4)
Q2 = -F1 sen  + F2 cos  ..…..(5)

y en el extremo e:
Q3 = F3 cos  + F4 sen  . …(6)
Q4= -F3 sen  + F4 cos  …(7)

Escribiendo las ecuaciones anteriores en forma matricial:

 Q1   cos  sen 0 0   F1 
Q 2   sen cos  0 0   F 2
    (8)
 Q3  0 0 cos  sen   F 3
     
Q 4  0 0  sen cos    F 4

Simbólicamente: Q = T.F ……….(9)

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 cos  sen 0 0 
 sen cos  0 0 
Donde T   . Matriz de transformación de C.G a C.L . (10)
 0 0 cos  sen 
 
 0 0  sen cos  

Los Cosenos directores del miembro se pueden determinar con facilidad utilizando las siguientes relaciones:
Xe  Xb Xe  Xb
Cos    …(11)
L  Xe  Xb  2  (Ye  Yb) 2
Ye  Yb Ye  Yb
Cos    …(12)
L  Xe  Xb  2  (Ye  Yb) 2

Donde Xb y Yb son las coord. Globales del nodo inicial b del miembro y Xe y Ye denotan las coordenadas del extremo final
e y L es la longitud del propio elemento.

La matriz de transformación T desarrollada para el caso de las fuerzas en los extremos, también se usa para transformar los
desplazamientos de los extremos del miembro de coordenadas globales a coordenadas locales:

.u = Tv ……….(13)

Transformación de coordenadas locales a coordenadas globales:

La transformación de las fuerzas en los extremos de los miembros:

Analisis del extremo b:


F1 = Q1 cos  - Q2 cos …(14) F3= Q3 cos  - Q4 sen  …(15)
F2 = Q1 sen  - Q2 cos  …(15) F5= Q3 sen  - Q4 cos  …(16)

Expresándolo las ecuaciones (114) al (16) en forma matricial:

 F1  cos   sen 0 0   Q1 
 F 2  sen cos  0 0  Q 2
    
 F 3  0 0 cos   sen   Q3
     
 F 4  0 0 sen cos   Q 4
(17)

Simbólicamente:

F= TT.Q …….(18)
Comparando las ecuaciones (10 y (17) vemos que la ecuación de transformación de la ec. (17) la cual transforma las fuerzas
de Coordenadas Locales a Globales, es la transpuesta de la matriz T de la ec.(10), la cual transforma las fuerzas de
Coordenadas Globales a Locales,

cos   sen 0 0 
 sen cos  0 0 
TT   matriz de transformación de C.L. a C.G.
 0 0 cos   sen 
 
 0 0 sen cos  

Comparando las ecuaciones (9) y (18) , indica que la inversa de la matriz de transformación es igual a su transpuesta, por lo
tanto la matriz T es ortogonal:
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T-1 = T T ……..(19)

Luego entonces, la matriz de transformación TT también define las transformaciones de los desplazamientos de los extremos
de Coordenadas Locales a Coordenadas Globales:

.v = TT u …(20)

RELACIONES DE RIGIDEZ DE LOS MIEMBROS EN COORDENADAS GLOBALES.(C.G)

a).- miembro de armazones:


conociendo las relaciones de rigidez en coordenadas locales:

(1) Q= k’u .- rel. de rigidez en C.L.


(2) F = TTQ .- rel. de transformación de fuerzas de C.L. a C.G
(3) u = T.v .- rel. de transformación de desplazamiento de C.G. a C.L.
(4) v = TTu .- rel. de transformación de desplazamiento de C.L a C.G.

Sustituyendo (1) en (2): Sustituyendo (3) en (5)


F = TT ( k’u ) …….(5) F = TT ( k’(Tv)
F = TTk’Tv …….( 6)

Haciendo: K = TTk’T . matriz de rigidez del miembro en C.G.

La ec. (6) se puede escribir:

F = Kv ….(24)

La forma explicita de la matriz K = TTk’T se determina sustituyendo las ecuaciones (3), (10) y (17)

.
1  1 0sen
0cos   0 0   cos  sen 0 0 
 0sen0 cos      sen cos  0 
AE  0  0  0 0  0
K .
L  1 0 0 1 00 cos   sen   0 0 cos  sen 
     
0 0 0 0 00 sen cos    0 0  sen cos  

 cos 2  cos sen  cos 2   cos  sen 


 
AE  cos  sen sen 2  cos  sen  sen 2  MATRIZ DE RIGIDEZ
K GLOBAL.
L   cos 2   cos sen cos 2  cos  sen 
  …………..(25)
 cos  sen  sen 2 cos sen sen 2 

La interpretación física de la matriz de rigidez global K es similar a la de la matriz de rigidez local k’, es decir: “ un
coeficiente de rigidez kij representa la fuerza en la ubicación y en la dirección de Fi junto con otras fuerzas, para causar
un valor unitario del desplazamiento uj, mientras que todos los desplazamientos en el otro extremo son ceros”.

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RELACION DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA:

Habiendo determinado la relación de rigidez K de los miembros en C.G.; ahora se pueden ensamblar en el orden apropiado
para encontrar la matriz de rigidez S de la estructura completa., para ello se emplea la Técnica de los números codificados.

Para ello consideremos una armadura de tres


miembros, que muestra que la estructura tiene dos
grados de libertad (números 1 y 2) y seis restricciones
(números del 3 al 8).Fig. 3.16a

Para determinar la posición de los elementos de la


matriz K del miembro en la matriz de rigidez S de la
estructura, escribimos un número de código en la
derecha y parte alta de la matriz K; ese número de
código define dicha posición.

Por ejemplo para el miembro 1, su nodo inicial es (2)


y su nodo final es (1); en el nodo (2) se tienen las
coordinadas de las restricciones numeradas con 3 y 4
en las direcciones X y Y respectivamente; y en el nodo
final (1) los números de los grados de libertad en las
direcciones X y Y son 1 y 2 respectivamente; entonces
la codificación de la matriz K 1 del miembro 1 son:
3,4,1,2 ; Similarmente para el miembro 2, el nodo
inicial es (1) y final (3), y su codificación es: 1,2,5,6 y
de la misma manera para el miembro 3, el nodo inicial
es (4) y final (1) y su codificación es: 7,8,1,2

simbólicamente:

 3 4 1 2   1 2 5 6   7 8 1 2 
K 1 K 1 1
K 13 1 
K 14 K 2 K 2 K 132 K 142  1 K 3 K 3 3
K 13 3 
K 14
 11 12 3  11 12  11 12 7
K1   K 21 K 22
1 1 1
K 23 K 24  4
1
K 2   K 21 K 22
2 2 2
K 23 2
K 24 2 K 3   K 21 K 22
3 3 3
K 23 K 24  8
3
 1 1 1 1   2 2 2 2   3 3 3 3 
 K 31 K 32 K 33 K 34 1  K 31 K 32 K 33 K 34  5  K 31 K 32 K 33 K 34 1
 K 41
1 1
K 42 1
K 43 1 
K 44  2  K 41
2 2
K 42 2
K 43 2 
K 44  K 41
3 3
K 42 3
K 43 3 
K 44  2
  6 
 1 2 

S   K 33  K112  K 33
1 3 1 2 3 
K 34  K12  K 34  1
……………(26)
 K 43
1 2
 K 21 3
 K 43 K 144  K 22
2 3
 K 44  2

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Ahora podemos usar los números de grados de libertad de la estructura de un miembro para determinar las ecuaciones de
compatibilidad de dicho miembro. Por ejemplo la codificación 3,4,1,2, implica la ecuación de compatibilidad del miembro
1:

.v1 = d3 v2= d4 v3= d1 v4= d2

Puesto que los desplazamientos correspondientes a las coordenadas en las restricciones 3 y 4 son ceros, entonces d3 = d4= 0;
y la ecuación de compatibilidad del miembro 1, es:

v11  0 v 12  0 v 13  d 1 v14  d 4

De manera similar, la condición de compatibilidad, para los miembros 2 y 3 son respectivamente:

.v1 = d1 v2= d2 v3= d5 v4= d6 → v12  d1 v 22  d 2 v 32  0 v 42  0

.v1 = d7 v2= d8 v3= d1 v4= d2 → v13  0 v 23  0 v 33  d1 v 43  d 2

Simbolizando de manera matricial los desplazamientos en los extremos de los miembros en C.G.:

 v1   d1 
v 2   d 2
V    d   (27)
 v3  d 3
   
v 4   d 4

Ahora se aplican de manera racional las ecuaciones planteadas anteriormente, para resolver adecuadamente la estructura.

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