Programacion s7200

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Automatización Industrial
Curso 2001-2001
Programación
1
NOCIONES BÁSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
 El programa comprende tres elementos: el programa de usuario,

el bloque de datos (opcional) y la configuración de la CPU
(opcional).
 Cargando el programa en la CPU se almacenan dichos
elementos en la memoria RAM (de la CPU).
 La CPU también copia automáticamente el programa de usuario,
el bloque de datos (DB1) y la configuración de la CPU en la
EEPROM no volátil para que se almacenen allí.
Automatización Industrial Curso 2001-2001 Programación: SIMATIC S7-200

NOCIONES BÁSICAS

NOCIONES BÁSICAS

NOCIONES BÁSICAS
Ajustar el modo de operación de la CPU
La CPU S7-200 tiene dos modos de operación:
 STOP: La CPU no ejecuta el programa. Cuando está en modo STOP, es posible cargar
 programas o configurar la CPU.
 RUN: La CPU ejecuta el programa. Cuando está en modo RUN, no es posible cargar
programas ni configurar la CPU.
El diodo luminoso (LED) en la parte frontal de la CPU indica el modo de operación actual.
Para poder cargar un programa en la memoria de la CPU es preciso cambiar a modo STOP.
SELECTOR
 Si el selector se pone en STOP, se detendrá la ejecución del programa.
 Si el selector se pone en RUN, se iniciará la ejecución del programa.
 Si el selector se pone en TERM (terminal), no cambiará el modo de operación de la CPU.
Será posible cambiarlo utilizando el software de programación (STEP 7-Micro/WIN).

NOCIONES BÁSICAS
En modo STOP, la CPU se encuentra en un estado semiactivo. El programa de usuario no se

ejecuta, pero las entradas se actualizan.
Las condiciones de interrupción se inhiben. Si ocurren interrupciones de comunicación, la CPU
recibe los mensajes y ejecuta las peticiones según sea necesario.
Mientras la CPU está en modo STOP, los cambios de los valores de las E/S se efectúan en la
imagen del proceso, con excepción de la función "Forzar" que tiene prioridad sobre los cambios de los
valores de E/S en la imagen del proceso.
Estando la CPU en modo STOP, el usuario puede cargar el programa en la CPU y en la PG/el PC,
así como borrar la memoria.
NOCIONES BÁSICAS
En modo RUN, la CPU lee las entradas, ejecuta el programa, escribe en las salidas, procesa las peticiones de
comunicación, actualiza los módulos inteligentes, ejecuta tareas auxiliares internas y gestiona las condiciones de
interrupción.
La CPU no soporta tiempos de ciclos fijos de ejecución en modo RUN.
Estas acciones (con excepción de las interrupciones de usuario) se gestionan conforme a su prioridad en el orden
en que van ocurriendo
Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales de los bits de entrada. Dichos valores se escriben luego en la
imagen del proceso de las entradas.
Los bits de entrada que no tengan una entrada física correspondiente, pero que se encuentren en el mismo byte
que otras entradas físicas, se ponen a 0 en la imagen del proceso cada vez que se actualicen las entradas, a menos
que se hayan forzado.
NOCIONES BÁSICAS
Entradas / Salidas Integradas y Adicionales
 El sistema se controla mediante entradas y salidas (E/S). Las

entradas vigilan las señales de los dispositivos de campo (p.ej.
sensores e interruptores), mientras que las salidas supervisan las
bombas, motores u otros aparatos del proceso.
 Se dispone de entradas y salidas integradas (en la CPU), así
como de E/S adicionales (en los módulos de ampliación).
 Las CPUs S7-200 disponen de un número determinado de
entradas y salidas digitales.
 Las CPUs S7-200 permiten módulos de ampliación con entradas
y salidas tanto digitales como analógicas.

NOCIONES BÁSICAS
 Las entradas y salidas integradas de la unidad central (CPU)
tienen direcciones fijas.
 Para añadir a la CPU entradas y salidas adicionales, se pueden
conectar módulos de ampliación a la derecha de la CPU,
formando una cadena de E/S.
 Las direcciones de las E/S de cada módulo vienen determinadas
por el tipo de E/S y la posición del módulo en la cadena, con
respecto al anterior módulo de entradas o de salidas del mismo
tipo.
 Los módulos de ampliación digitales reservan siempre un espacio
de la imagen del proceso en incrementos de ocho bits (un byte).
 Si un módulo no dispone de un punto físico para cada bit de cada
byte reservado, se pierden estos bits no utilizados y no se
pueden asignar a los módulos siguientes en la cadena de E/S.

NOCIONES BÁSICAS
 Por lo que respecta a los módulos de salidas, los bits no
utilizados en los bytes reservados pueden servir de marcas
internas (M).
 En cuanto a los módulos de entradas, los bits no utilizados en los
bytes reservados se ponen a cero cada vez que se actualizan las
entradas, por lo que no pueden servir de marcas internas.
 Los módulos de ampliación analógicos se prevén siempre en
incrementos de dos puntos. Si un módulo no ofrece E/S físicas
para cada uno de dichos puntos, se pierden los mismos y no se
pueden asignar a los módulos siguientes en la cadena de E/S.
Puesto que para las E/S analógicas no se prevé imagen del
proceso, no hay ninguna manera de aprovechar estas E/S no
utilizadas. Todos los accesos de E/S analógicas se establecen en
el mismo instante de ejecutarse la operación.

1. Lenguajes de programación
Para toda la familia de autómatas Simatic S7 se emplean los siguientes

lenguajes de programación:
 Lista de instrucciones (AWL).
 Esquema de contactos (KOP): se representa gráficamente con
símbolos eléctricos.
 FPU. Bloques de funciones
 Internamente el autómata solo trabaja con lista de instrucciones, KOP es

traducido a AWL por Step7.
 Las instrucciones son las órdenes lógicas elementales que el sistema
debe obedecer. Suelen ocupar una línea de programa (dos en algunas
instrucciones), y no pueden escindirse en instrucciones parciales.
1. Lenguajes de Programación
Las CPUs S7-200 (y STEP 7-Micro/WIN) poseemn los siguientes lenguajes de programación:
KOP FUP AWL
E 0.0 E 0.1 A 0.0 E 0.0 AND A 0.0 LD E 0.0

A E 0.1
E 0.1
= A0.0
El esquema de contactos (KOP) El Esquema de Funciones La lista de instrucciones (AWL)

es un lenguaje de programación Lógicas utiliza “cajas” para comprende un juego de
gráfico con componentes cada función. El símbolo que operaciones nemotécnicas que
similares a los elementos de un se encuentra dentro de la caja representan las funciones de la
esquema de circuitos. indica su función (p.e. & --> CPU.
operación AND).

Selección

Programar en KOP

Programar en FUP

Programar en AWL

2. Programación en KOP
El esquema de contactos (KOP) es un lenguaje de programación gráfico

con componentes similares a los elementos de un esquema de circuitos.
Al programar con KOP, se crean y se disponen componentes gráficos que
conforman un segmento de operaciones lógicas.
Para crear programas se dispone de los siguientes elementos:
 Contactos : Representan un interruptor por el que la corriente puede circular.
 Bobinas Representan un relé o una salida excitada por la corriente.
 Cuadros Representan una función (por ejemplo, un temporizador, un
contador o una operación aritmética) que se ejecuta cuando la corriente llega
al cuadro.

Contactos
La corriente circula por un contacto

normalmente abierto sólo cuando el
contacto está cerrado (es decir, cuando su
valor lógico es "1").
De forma similar, la corriente circula por
un contacto normalmente cerrado o negado
(NOT) sólo cuando dicho contacto está
abierto (es decir, cuando su valor lógico es
"0").

Contactos
 El contacto normalmente abierto se cierra (ON) si el bit es igual a 1
 El contacto normalmente cerrado se cierra (ON) si el bit es igual a 0.
 Ejemplo

Bobinas
Cuando se ejecuta la operación Asignar, el bit de salida se activa en la

imagen del proceso.

Bobinas
 Ejemplo:

Cuadros

Cuadros

Un segmento comprende dichos

elementos, representando un circuito
completo.
La corriente circula desde la barra de
alimentación izquierda (representada
en el editor KOP mediante una línea
vertical en el lado izquierdo de la
ventana) a través de los contactos
cerrados para excitar las bobinas o los
cuadros.

Tipos de datos
 Los operandos de las instrucciones se componen de un dato que

puede ser de distintos tipos.
 Los tipos de datos posibles son:
I entrada
Q salida
M marca
T temporizador
C contador
SM marcas internas

Tipos de datos
 Cada uno de estos tipos se pueden direccionar en 4 posibles modos

(salvo T y C):
 Por defecto: Bit.

 B: byte (8 bits).
 W: palabra (16 bits).
 D: palabra doble (32 bits).

Tipos de datos
Descripción SIMATIC Internacional

Esquema de contactos KOP LAD
Diagrama de funciones FUP FBD
Lista de instrucciones AWL STL
Entrada E I
Salida A Q
Memoria de variables V V
Marcas M M
Entrada analógica AE AI
Salida analógica AA AQ
Temporizador T T
Contador Z C
Contador rápido HC HC
SCR S S
Marcas especiales SM SM
Acumulador AC AC
Memoria de variables locales L L

Marcas de Memoria
 Cuando realicemos nuestro programa y operemos a nivel de bit

en operaciones lógicas (and, or, etc.) puede que nos aparezca la
necesidad de almacenar el resultado lógico que tengamos en un
determinado momento.
 Para ello disponemos de 256 marcas de memoria de 1 byte, es
decir un total de 2048 marcas de 1 bit, que podemos direccionar
como:
 Marcas M 0.0 a 255.7
 Byte de marcas MB 0 a 255
 Palabra de marcas MW 0 a 254
 Palabra doble de marcas MD 0 a 252

Marcas de Memoria de solo lectura
 El byte de marcas SMB0 (SM0.0 - SM0.7) contiene ocho bits de

estado que proporcionan informaciones sobre el programa de
usuario.
 Dichos bits permiten llamar diversas funciones del programa.
 Por ejemplo, SM0.1 está activado (puesto a 1) sólo en el primer
ciclo. Con esa marca especial es posible llamar una subrutina de
inicialización.

5.1 Marcas de especiales (solo lectura)
Marcas especiales Descripción

SM0.0 Marca Funcionamiento continuo (puesta a „1‟)
SM0.1 Marca de primer ciclo (puesta a „1‟ en el primer ciclo;
después se pone a „0‟)
SM0.2 Datos remanentes perdidos - sólo vale para el primer
ciclo („0‟ = datos presentes; „1‟ = datos perdidos)
SM0.3 Marca de conexión (se pone a „1‟ en el primer ciclo
tras la conexión; después se pone a „0‟)
SM0.4 Reloj de 60 segundos (cambia: 30 segundos a „0‟,
luego 30 segundos a „1‟)
SM0.5 Reloj de 1 segundo (cambia: 0,5 segundos a 0‟,
luego 0,5 segundos a „1‟)
SM0.6 Reloj de ciclo („1‟ lógico en ciclos alternos)
SM0.7 Posición del selector de modos de operación („0‟
TERM; „1‟ RUN)

Marcas de Memoria de solo lectura
 Estado del programa

 Estado de las operaciones
 Búfer de recepción de caracteres en modo Freeport
 Error de paridad en modo Freeport
 Desbordamiento de la cola de espera (interrupciones)
 Bits de estado de E/S
 Identificador (ID) de la CPU (SMB 6.0)
 Registro de errores e ID de los módulos de ampliación
 Palabras de estado del tiempo de ciclo
 Valores de los potenciómetros analógicos

Marcas de Memoria de lectura/escritura
 Interface 0 para comunicación Freeport

 Interface 1 para comunicación Freeport
 Escribir en EEPROM
 Intervalos de interrupciones temporizadas
 Bytes de programación de los contadores rápidos
 Bytes de programación de la salida de impulsos
 Interface 0 - recepción de mensajes
 Interface 1 - recepción de mensajes
 Estado del protocolo estándar DP

Registros
 Todas las CPU Simatic S7 disponen de una serie de registros que

se emplean durante la ejecución del programa de usuario.
 No vamos a comentar todos ellos, sólo los que realmente
empleemos en la programación:
 Acumuladores (ACU1 y ACU2)
 Palabra de estado
 Registros 1 y 2 de direcciones
 Pila de paréntesis
 Pila Master Control Relay (MCR)

Registros
Acumuladores (ACU1 y ACU2)
 El acumulador 1 (ACU 1) y el acumulador 2 (ACU 2) son dos registros

universales de 32 bits que se emplean para procesar bytes, palabras y
palabras dobles. En estos acumuladores se pueden cargar constantes o
valores depositados en la memoria como operandos y ejecutar
operaciones lógicas con ellos. También es posible transferir el resultado en
ACU 1 a una dirección (un módulo de datos, una salida, etc.).
 Cada acumulador puede descomponerse en dos palabras de 16 bits
(palabra baja y alta). La palabra baja contiene los bits de menor peso y la
alta los de mayor peso lógico.

Registros
Acumuladores (ACU1 y ACU2)
 Todas las posibles operaciones que pueden realizarse son:

 Cargar: que siempre actúa sobre ACU 1 y guarda el antiguo contenido en ACU 2
(perdiéndose el valor antiguo de ACU 2). La carga de una palabra actúa sobre la
palabra baja del ACU 1.
 Transferir: copia el contenido de ACU 1 en una dirección de memoria, sin perder
el valor de los acumuladores.
 Intercambiar el contenido de los acumuladores: mediante la instrucción TAK.
 Realizar una operación entre los acumuladores, almacenando el resultado en
ACU 1 sin variar ACU 2. Las operaciones pueden ser de comparación, de lógica
digital y de aritmética.

Registros
Palabra de estado
Es un registro de 16 bits que contiene algunos bits a los que puede accederse en el
operando de operaciones lógicas de bits y de palabras. Solo nos serán de utilidad los 9
primeros bits, estando reservados el uso de los 7 últimos. A continuación pasaremos a
describir cada bit:
 BIT 0 (ER): 0 indica que la siguiente línea se ejecuta como nueva consulta (inhibida).
En este estado la consulta se almacena directamente en RLO (ver 4.1).
 BIT 1 (RLO): resultado lógico. Aquí se realizan las operaciones a nivel de bit (como
AND, OR, etc.).
 BIT 2 (STA): bit de estado. Solo sirve en el test de programa.
 BIT 3 (OR): se requiere para el proceso Y delante de O. Este bit indica que una
operación Y ha dado valor 1, en las restantes operaciones es 0.
Registros
Palabra de estado
 BIT 4 (OV): bit de desbordamiento. Se activa (1) por una operación aritmética o de
comparación de coma flotante tras producirse un error (desbordamiento, operación no
admisible, o relación incorrecta).
 BIT 5 (OS): bit de desbordamiento memorizado. Se activa junto con OV e indica que
previamente se ha producido un error. Solo puede cambiar a cero con la instrucción SPS,
una operación de llamada a módulo, o porque se ha alcanzado el fin del módulo.
 BITS 6 (A0) y 7 (A1): códigos de condición. Dan información sobre los resultados o bits
siguientes:
 - resultado de una operación aritmética.
- resultado de una comparación.
- resultado de una operación digital.
- bits desplazados por una instrucción de desplazamiento o rotación.
 BIT 8 (RB): resultado binario. Permite interpretar el resultado de una operación de palabras
como resultado binario e integrarlo en la cadena de combinaciones lógicas binarias.
Registros
Registros 1 y 2 de direcciones
 Son dos registros de 32 bits cada uno. Se emplean como punteros en
operaciones que utilizan un direccionamiento indirecto de registros.
Pila de paréntesis
 Aquí se almacenan los bits RB, RLO y OR, además del código de función
que especifica que instrucción lógica ha abierto el paréntesis. Tiene un
tamaño de 8 bytes (máximo anidamiento).
Pila Master Control Relay (MCR)

 Almacena los bits que indican si se opera dentro de un área MCR. Para el
caso de emplear saltos guarda los datos en una pila (8 niveles).

Temporizadores y Contadores
TEMPORIZADORES (T)
 En el Simatic S7 vamos a disponer de una serie de temporizadores que nos van a

permitir realizar una serie de acciones:
 Realizar tiempos de espera.
 Supervisar acciones durante un tiempo determinado (tiempo de vigilancia).
 Generar impulsos.
 Medir tiempos de proceso.
 Para la utilización de los temporizadores vamos a disponer de una serie de
instrucciones que nos permitirán emplear los temporizadores de distintas formas
para adecuarnos a nuestras necesidades, tal y como veremos en capítulos
posteriores.
 Vamos a disponer de 256 temporizadores, los cuales direccionaremos como:
 T 0 a T 255

Temporizadores y Contadores
CONTADORES (C)
 Al igual que los temporizadores vamos a disponer de una serie de

contadores que nos permitirán efectúa contajes, tanto hacia adelante como
hacia atrás.
 Disponemos de 256 contadores, los cuales podemos direccionar como:
C 0 a C 255

3. Programación
Tipos de programación
 Programación Lineal
 Programación organizada en secciones
 Programación Estructurada

Estructura del Programa
Programación organizada
Programación Lineal Programación Estructurada
en secciones
Recip. A
Bomba
OB 1 OB 1 Recip. B OB 1
MezcKOPor
Salida
Salida
Todas las instrucciones Las instrucciones de las funciones Se escriben funciones reutilizables en
se encuentran en un individuales se encuentran en Bloques separados. El OB1 (u otros
solo Bloque Bloques separados. El OB1 se
Bloques) llaman a esos Bloques y les
(normalmente el Bloque encarga de llamar a esos Bloques
de Organización OB 1) uno tras otro. pasan los correspondientes datos.

3. Programación
Elementos básicos de un programa de control
 El programa de control de una CPU S7-200 comprende los siguientes

tipos de unidades de organización del programa (UOP):
 Programa principal: En el programa principal (denominado OB1) se

depositan las operaciones que controlan la aplicación. Las operaciones
del programa principal se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de
la CPU.
 Subrutinas: Una subrutina comprende un juego opcional de
operaciones depositado en un bloque por separado que se ejecuta sólo
cuando se llama desde el programa principal.
 Rutinas de interrupción: Una rutina de interrupción comprende un
juego opcional de operaciones depositado en un bloque por separado
que se ejecuta sólo cuando ocurre el correspondiente evento de
interrupción.

3. Programación
 STEP 7-Micro/WIN 32 organiza el programa de usuario, incorporando fichas para

cada unidad de organización del programa. La primera ficha corresponde siempre al
programa principal (OB1), siguiéndole las subrutinas y/o las rutinas de interrupción
que se hayan creado opcionalmente.
Terminar las unidades de organización del programa
 Puesto que el programa se encuentra estructurado (cada unidad de organización del

programa ocupa una ficha por separado), se sabe exactamente donde terminan el
OB1 o las diversas subrutinas y rutinas de interrupción.
 El compilador termina cada unidad de organización del programa con una operación
END, MEND, RET o RETI, según sea necesario. Ud. no debe incorporar dichas
operaciones en el programa. En caso contrario, el compilador indicará un error.

3. Programación
Subrutinas
 Las subrutinas se adecuan para funciones que se deban ejecutar varias veces.
 Basta con escribirla sólo una vez y llamar a la subrutina desde el programa principal
cada vez que se necesite.
Beneficios:
 Se reduce la longitud total del programa.
 El tiempo de ciclo también se acorta, puesto que el código se ha retirado del
programa principal (donde se evalúa en cada ciclo, así se ejecute o no). La subrutina
se puede invocar de forma condicional, por lo que no se evalúa durante los ciclos en
los que no se llame a la misma.
 Las subrutinas se pueden transportar fácilmente, permitiendo aislar una función y
copiarla a otros programas sin necesidad de efectuar cambios o con sólo pocas
modificaciones.

3. Programación
Rutinas de interrupción
 Las rutinas de interrupción se pueden programar para gestionar eventos de
interrupción predefinidos.
 No son invocadas por el programa principal, sino que el sistema operativo de
la CPU las llama cuando ocurre el correspondiente evento de interrupción.
 Puesto que no es posible saber con anterioridad cuándo el sistema llamará a
una rutina de interrupción, no es deseable que ésta escriba en la memoria
que se pueda estar utilizando en otra parte del programa.
 Con la tabla de variables locales se puede asegurar que las rutinas de
interrupción utilicen únicamente la memoria temporal, de manera que no
sobreescriban los datos de otra parte del programa.

Tipos de Bloques de Programa
Sistema Operativo
Ciclo Scan
Proceso SBR0 SBR1 SBR4

OB1
Tiempo
SBR3 SBR2
Comunicación
OB = Bloque de Organización
SBR = Subrutina 0 - 63 Máximo 8 niveles de anidamiento
INT = Rutina de Interrupción 0 - 127

3. Programación
Tipos de Módulos
 El Simatic S7 dispone de una serie de módulos que dividen la memoria de

programa y la de datos en secciones, permitiendo una programación
estructurada y un acceso ordenado a los datos.
 El número de módulos va a depender del tipo de CPU empleada,
disponiendo en general de los siguientes:
 Módulos de organización (OB)

 Módulos de código (FC)
 Módulos de funciones (FB)
 Módulos de datos (DB)
 Módulos de funciones especiales (SFB)
 Módulos de funciones del sistema (SFC)

3. Programación
Tipos de Módulos
Módulos de organización (OB)
 Constituyen la forma de comunicación entre el sistema operativo de la CPU

y el programa de usuario.
 Módulos de organización (OB) (están accesibles o no según el tipo de
CPU):
• OB para ejecución del programa ARRANQUE (llamada controlada por
evento por parte del sistema operativo)
• OB para ejecución cíclica del programa (OB1)(llamada cíclica por el sistema
operativo)
• OB para ejecución del programa controlado por tiempo (llamada controlada
por tiempo por parte del sistema operativo)
• OB para ejecución del programa controlado por alarma (de proceso)
(llamada controlada por evento por parte del sistema operativo)
• OB con funciones similares a los módulos funcionales integrados
(llamada por parte del programa de usuario).
3. Programación
Tipos de Módulos
Módulos de datos (DB)
 Son áreas de memoria destinadas a contener datos del programa de

usuario.
 Existen módulos de datos globales y de instancia.
 A los datos contenidos en un módulo de datos es posible acceder de
forma absoluta o simbólica. Los datos complejos o compuestos pueden
depositarse en forma de estructura.
 Los módulos de datos pueden ser de dos tipos:
• Módulos de datos globales: se pueden utilizar por cualquier módulo del
programa.
• Módulos de datos de instancia: se asignan a un determinado modulo de
función y solo pueden manejarse desde dicho módulo. Pueden asignarse
varios módulos de datos de instancia a un módulo de función.
 En total podemos manejar hasta 127 módulos de datos.

3. Programación
Tipos de Módulos
Módulos de código (FC)
 Son módulos en los que podemos incluir parte del programa de

usuario con lo que obtenemos un programa mucho más
estructurado.
 A estos módulos se pueden acceder desde otro módulo FC o
desde un módulo OB.
 En total podemos manejar hasta 128 módulos de código. .

3. Programación
Tipos de Módulos
Módulos de funciones (FB)
 Son módulos de programa especiales.

 Aquí se introducen las partes de programa que aparecen con
frecuencia o poseen gran complejidad.
 Posee una zona de memoria asignada para guardar variables (módulo
de datos de instancia). Lo que se hace es enviar parámetros al FB y
guardar algunos de los datos locales en el módulo de datos de
instancia.
 En total podemos manejar hasta 128 módulos de funciones.

3. Programación
Tipos de Módulos
Módulos de funciones especiales (SFB)
 Se tratan de módulos ya programados, los cuales están preparados

para realizar acciones complejas como regulación PID (lazo cerrado),
medida de frecuencia, etc...
Módulos de funciones del sistema (SFC)
 Son funciones integradas en el sistema operativo de la CPU y que se

pueden llamar en caso de necesidad desde el programa de usuario.

4. Operaciones
Operaciones lógicas con bits….
E 0.0 A 0.0
(S)
1
E 0.1 A 0.0
(R)
1

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La corriente circula por un contacto

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Cuando se ejecuta la operación Asignar, el bit de salida se activa en la

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Un segmento comprende dichos

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 Los operandos de las instrucciones se componen de un dato que

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 Cada uno de estos tipos se pueden direccionar en 4 posibles modos

 Por defecto: Bit.

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Descripción SIMATIC Internacional

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 Cuando realicemos nuestro programa y operemos a nivel de bit

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 El byte de marcas SMB0 (SM0.0 - SM0.7) contiene ocho bits de

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Marcas especiales Descripción

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 Estado del programa

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 Interface 0 para comunicación Freeport

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 Todas las CPU Simatic S7 disponen de una serie de registros que

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Acumuladores (ACU1 y ACU2)

 El acumulador 1 (ACU 1) y el acumulador 2 (ACU 2) son dos registros

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Acumuladores (ACU1 y ACU2)

 Todas las posibles operaciones que pueden realizarse son:

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Pila Master Control Relay (MCR)

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 En el Simatic S7 vamos a disponer de una serie de temporizadores que nos van a

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 Al igual que los temporizadores vamos a disponer de una serie de