Taller de control análogo

JOSE MANUEL MEJIA-CARLOS ROJAS-EMERSON CELIS-JEISON SANDOVAL-JORGE RUEDA

1. Un termómetro requiere 1min para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta a una entrada
escalón. Suponiendo que el termómetro es un sistema de primer orden , encuentre la constante de
tiempo .
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura cambia en forma lineal a una velocidad de
10grados/min. ¿Cuanto error muestra el termómetro?

Según la respuesta de un sistema de 1er orden cuando

Cuando el termómetro se coloca en el baño la variación actúa como una excitación rampa con pendiente de
10grados/min la respuesta de 1er orden a la rampa es:

2. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente función de transferencia:

 3. Considere el sistema de la Figura 2(a). El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es 0.158
y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad relativa, se
emplea una realimentación tacométrica. La Figura 2(b) muestra tal sistema de realimentación
tacométrica. Determine el valor de Kh para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea
0.5. Dibuje curvas de respuesta escalón unitario tanto del sistema original como del sistema de
realimentación tacométrica.
También dibuje las curvas de error frente al tiempo para la respuesta rampa unitaria de ambos
sistemas.

Trabajando con el diagrama de bloques sin tacómetro, (a)

Vemos que es una realimentación unitaria, para simplificar usamos la formula:

En este caso se cumple lo dicho al principio en cuanto al factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada. De acuerdo a la función de transferencia de segundo orden mostrada a continuación, deduciremos los
valores de
 Graficando la respuesta: (Sin tacómetro)

CON TACÓMETRO

Como se puede apreciar en la figura anterior (b) lo primero que aremos será simplificar el sistema, para ello
empezaremos con la realimentación negativa del tacómetro, esto es el que contiene Kh, y

la señal de escalón “1/s”, ver la siguiente figura (Trabajando con lo marcado de rojo).

Queda de la siguiente manera

Ahora pasamos a simplificar la realimentación negativa unitaria:

Ya tenemos la función de transferencia, ahora sacaremos el valor de Kh tal que “zeta” sea igual a

0.5:

Por observación
La función de transferencia finalmente quedó de la siguiente manera:

Antitransformamos para obtener la respuesta: