TRITURADOR DE PIEDRA

El triturador de piedra consta de un gran disco delgado de masa m unido mediante un

perno a un eje horizontal. Si el eje se voltea por la aplicación del par de torsión 𝑇𝑜 , derive
un modelo del sistema que permita determinar la Fuerza Normal que ejerce el disco sobre
las piedras y la Potencia que necesitaría el motor para hacer girar éste. Supongamos que
el disco rueda sin deslizarse e ignorar las masas de la columna de transmisión del eje.

𝑇𝑜
𝜔𝑥 X
𝜔𝑦

𝜔𝑧

Z
𝐹𝑓 mg
N Diagrama de
cuerpo Libre

SOLUCIÓN:

Los únicos componentes relevantes son el disco y la resistencia al cojinete del disco cuya
consecuencia es la fuerza 𝐹𝑓 . El disco es un componente dinámico al cual se asignan
tentativamente, las variables de estado 𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 y 𝜔𝑧 (velocidad angular del disco). Como
les ejes X, Y, Z son los ejes principales del disco, tenemos:

𝑇𝑥 = 𝐼𝑥𝑥 𝜔𝑥 − 𝐼𝑦𝑦 Ω𝑧 𝜔𝑦 + 𝐼𝑧𝑧 Ω𝑦 𝜔𝑧

𝑇𝑦 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔𝑦 − 𝐼𝑧𝑧 Ω𝑥 𝜔𝑧 + 𝐼𝑥𝑥 Ω𝑧 𝜔𝑥

𝑇𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 𝜔𝑧 − 𝐼𝑥𝑥 Ω𝑦 𝜔𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 Ω𝑥 𝜔𝑦

… (1)

Se eligió X, Y, Z de manera que: Ω𝑥 = Ω𝑧 = 0 y Ω𝑦 = ω𝑦 .El arreglo del eje sugiere que

ω𝑥 = 0 y la condición de no deslizamiento del disco implica que:

𝑅ω𝑦 = −𝑟ω𝑧 … (𝑎)

Así, el número de variables independientes de estado se reduce a uno: ω𝑦 . La ecuación
intermedia (1) determina la ecuación del estado

𝑑ω𝑦 1
= 𝑇 … (𝑏)
𝑑𝑡 𝐼𝑦𝑦 𝑦

Con base en el diagrama de cuerpo libre

𝑇𝑦 = 𝑇𝑜 − 𝐹𝑓 . 𝑅 … (𝑐)

Suponiendo que la resistencia al cojinete se debe a la fricción en seco, con un coeficiente

de fricción 𝑓, entonces tenemos:

𝐹𝑓 = 𝑓. 𝑁 … (𝑑)

Además con base en el diagrama de cuerpo libre

1
𝑇𝑥 = 𝑚𝑔 − 𝑁 𝑅 , ó 𝑁 = 𝑚𝑔 − . 𝑇 … (𝑒)
𝑅 𝑥

De la ecuación (1):

𝑅
𝑇𝑥 = 𝐼𝑧𝑧 𝜔𝑦 𝜔𝑧 = −𝐼𝑧𝑧 . . 𝜔𝑦 2 … (𝑓)
𝑟

Sustituyendo las ecuaciones (c) a (f) en la ecuación (b) se obtiene para la ecuación de
estado

𝑑ω𝑦 1 𝐼𝑧𝑧
= 𝑇𝑜 − 𝑅. 𝑓 𝑚𝑔 + . 𝜔𝑦 2 … (2. 𝑎)
𝑑𝑡 𝐼𝑦𝑦 𝑟

De (e) y (f), la ecuación de salida es:

𝐼𝑧𝑧
𝑁 = 𝑚𝑔 + . 𝜔𝑦 2 … (2. 𝑏)
𝑟
Obsérvese que, por el Teorema de eje Paralelo:

𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑦1 𝑦1 + 𝑚𝑅2 … (2. 𝑐)

𝐿
2
De la figura, para un cilindro circular con 𝐿 ≈ 0 (Disco),
𝐿
2 tenemos:

r G 1
𝐼𝑦𝑦 = 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑅2 … (2. 𝑑)
4
Z
𝑥1 x
 1
𝐼𝑧𝑧 = 𝑚𝑟 2 … (2. 𝑒)
2

Por último, la ecuación para la Potencia es:

𝑃 = 𝑇𝑜 . 𝜔𝑦 … (2. 𝑓)

Entonces las ecuaciones que nos dan la solución a nuestro problema son:

𝑑ω𝑦 1 𝐼𝑧𝑧
= 𝑇𝑜 − 𝑅. 𝑓 𝑚𝑔 + . 𝜔𝑦 2 … (2. 𝑎)
𝑑𝑡 𝐼𝑦𝑦 𝑟

𝐼𝑧𝑧
𝑁 = 𝑚𝑔 + . 𝜔𝑦 2 … 2. 𝑏 𝑦 𝑃 = 𝑇𝑜 . 𝜔𝑦 … (2. 𝑓)
𝑟

A partir de estas ecuaciones obtendremos la ecuación de la Fuerza Normal en función del

tiempo. Para ello solucionaremos primero la ecuación (2.a), entonces de ella se tiene:

𝑑ω𝑦 𝑇𝑜 − 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 𝑅𝑓. 𝐼𝑧𝑧

= − ω𝑦 2 … (3. 𝑎)
𝑑𝑡 𝐼𝑦𝑦 𝑟. 𝐼𝑦𝑦

Simplificaremos la ecuación para su solución, haciendo:

𝑇𝑜 − 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 𝑅𝑓. 𝐼𝑧𝑧

𝐴= 𝑦 𝐵=
𝐼𝑦𝑦 𝑟. 𝐼𝑦𝑦

Entonces tenemos:

𝑑ω𝑦
= 𝐴 − 𝐵. ω𝑦 2 … (3. 𝑏)
𝑑𝑡

Resolviendo:

𝑑ω𝑦
= 𝐵𝑑𝑇
𝐴 2
𝐵 − ω𝑦

Integrando:
ω𝑦 𝑡
𝑑ω𝑦
= 𝐵𝑑𝑇
𝐴 2
𝐵 − ω𝑦
0 0

ω𝑦 𝑡
𝐴
1 𝐵 + ω𝑦
. ln = 𝐵𝑡
𝐴 𝐴
2 𝐵 𝐵 − ω𝑦 0 0
 𝐴
𝐵 + ω𝑦 𝐴
ln = 2𝐵 .𝑡
𝐴 𝐵
𝐵 − ω𝑦

𝐴
𝐵 + ω𝑦 2𝐵
𝐴
.𝑡
= 𝑒 𝐵
𝐴
𝐵 − ω𝑦

Despejando ω𝑦 tenemos:

𝐴
2𝐵 .𝑡
𝐴 𝑒 𝐵 − 1
ω𝑦 = … (3. 𝑐)
𝐵 2𝐵
𝐴
.𝑡
𝑒 𝐵 + 1

Luego reemplazando en la ecuación (2.b), tenemos:

2
𝐴
2𝐵 .𝑡
𝐼𝑧𝑧 𝐴 𝑒 𝐵 − 1
𝑁 = 𝑚𝑔 + . … (3. 𝑑)
𝑟 𝐵 2𝐵
𝐴
.𝑡
𝑒 𝐵 + 1

Donde:

𝐴 𝑟 𝑇𝑜 − 𝑅𝑓. 𝑚𝑔
=
𝐵 𝑅𝑓. 𝐼𝑧𝑧

Entonces:
2
𝑅𝑓.𝐼𝑧𝑧 𝑇𝑜 − 𝑅𝑓.𝑚𝑔
.𝑡
𝑟𝐼𝑦𝑦 2
𝑇𝑜 − 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 𝑒 − 1
𝑁 = 𝑚𝑔 + … (4)
𝑅𝑓 𝑅𝑓.𝐼𝑧𝑧 𝑇𝑜 − 𝑅𝑓.𝑚𝑔
.𝑡
𝑟𝐼𝑦𝑦 2
𝑒 + 1
Por último en la ecuación (2.f), tenemos la ecuación de la potencia:

𝐴
2𝐵 .𝑡
𝐴 𝑒 𝐵 − 1
𝑃 = 𝑇𝑜 … (5)
𝐵 2𝐵
𝐴
.𝑡
𝑒 𝐵 + 1
Obtenida nuestra ecuación de la Fuerza Normal en función del tiempo, y de la Potencia en
función del tiempo estableceremos nuestras variables de entrada para así poder dar
solución a nuestro sistema.

Para nuestro modelo, establecemos los siguientes valores de las variables (de acuerdo a
nuestro modelo hecho en Solidworks):

𝑚 = 19.36 𝑘𝑔

𝑇𝑜 = 10 𝑁. 𝑚

𝑅 = 0.39 𝑚

𝑟 = 0.125 𝑚

𝑓 = 0.08

Reemplazando en las ecuaciones (2.d) y (2.e), tenemos:

𝐼𝑦𝑦 = 3.020281 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑧𝑧 = 0.15125 𝑘𝑔. 𝑚2

Luego obtenemos los valores de las constantes A y B:

𝐴 = 1.349

𝐵 = 0.04687

Reemplazando en la ecuación (3.c) tenemos la ecuación de la Velocidad angular en

función del tiempo:

𝑒 0.2597 𝑡 − 1
𝜔𝑦 = 10.3884 … (6)
𝑒 0.2597 𝑡 + 1
Graficando con Matlab para 𝑡 = 10 𝑠𝑒𝑔. tenemos:

De la ecuación (4) tenemos la ecuación de la Fuerza Normal en función del tiempo:

2
𝑒 0.2597 𝑡 − 1
𝑁 = 189.9216 + 130.59122 0.2597 𝑡 … (7)
𝑒 + 1

Graficando con Matlab para 𝑡 = 10 𝑠𝑒𝑔. tenemos:

Y de la ecuación (5) tenemos la ecuación de la Potencia en Función del tiempo:

𝑒 0.2597 𝑡 − 1
𝑃 = 103.884 … (8)
𝑒 0.2597 𝑡 + 1

Graficando con Matlab para 𝑡 = 10 𝑠𝑒𝑔. tenemos:

Para comprobar la validez de nuestros resultados, solucionaremos las ecuaciones

obtenidas anteriormente mediante Simulink.

Comenzaremos con la ecuación de la velocidad angular en función del tiempo:

𝑑ω𝑦
= 𝐴 − 𝐵. ω𝑦 2 … (3. 𝑏)
𝑑𝑡

Reemplazando los valores de Ay B tenemos:

𝑑ω𝑦
= 1.349 − 0.0125ω𝑦 2 … (9)
𝑑𝑡
Solucionando con Simulink tenemos:

El resultado obtenido para 𝑡 = 10 𝑠𝑒𝑔. es:

Como podemos ver, se comprueba que la solución obtenida analíticamente (ecuación 5)
es la misma que la obtenida al solucionar la ecuación diferencial (7) con simulink. Pues se
observa que la variación de la velocidad angular va de 0 a 9 𝑟𝑎𝑑 𝑠 para ambas soluciones,
siguiendo la misma curva, para un tiempo de 10 segundos.

Ahora analizaremos la ecuación de la Fuerza Normal en función del tiempo:

𝐼𝑧𝑧
𝑁 = 𝑚𝑔 + . 𝜔𝑦 2 … (2. 𝑏)
𝑟

Reemplazando los valores correspondientes tenemos:

𝑁 = 189.9216 + 1.21𝜔𝑦 2 … (10)

Solucionando con Simulink tenemos:

El resultado obtenido para 𝑡 = 10 𝑠𝑒𝑔. es:

Como podemos ver, se comprueba que la solución obtenida analíticamente (ecuación 6)

es la misma que la obtenida al solucionar la ecuación (8) con simulink. Pues se observa
que la variación de la Fuerza Normal va de 189.9216 𝑁 𝑎 286.5 𝑁 , aproximadamente,
para ambas soluciones siguiendo la misma curva, para un tiempo de 10 segundos.

Ahora analizaremos la ecuación de la Potencia en función del tiempo:

𝑃 = 10𝜔𝑦 … (11)

Solucionando con Simulink tenemos:

El resultado obtenido para 𝑡 = 10 𝑠𝑒𝑔. es:

Ahora simularemos nuestro modelo del sistema con Solidworks, y así analizaremos la
similitud entre los resultados obtenidos analíticamente con los que la simulación nos
muestre.

Para ello primero construimos nuestro modelo del triturador de la siguiente manera:
Empleando el Cosmosmotion procedemos a insertar la relación de contacto entre el disco
y el canal de trituración, con un coeficiente de fricción 𝑓 = 0.05 y así poder obtener 𝑁.

Luego establecemos el torque 𝑇𝑜 = 10 𝑁𝑚, aplicado en la columna.

Ahora simulamos nuestro modelo para obtener la Fuerza Normal en función del Tiempo:

Una vez terminada la simulación obtenemos el resultado de la Fuerza Normal en función

del Tiempo (t = 10 segundos):
De los resultados obtenidos en Solidworks podemos observar que la gráfica de la fuerza
normal (entre el disco y el canal de trituración) respecto al tiempo presenta muchos picos,
sin seguir una tendencia definida como la obtenida analíticamente. Esto puede deberse a
que en la simulación, al insertar la relación de contacto, fue necesario que exista una
interferencia entre el disco y el canal, pues si esta no se daba el programa no podía
simular el contacto entre estos componentes, debido a que éste no era detectado. Luego
al establecerse esta interferencia y hacer la simulación, se observa que el impacto
generado por la rotación del disco sobre el canal no es uniforme, debido a que el impactar
el disco sobre el canal, éste ejerce una fuerza de reacción que hace que el disco rebote
una altura muy pequeña, pero luego debido a su peso este vuelva a caer sobre el canal,
mientras sigue en su movimiento de rodadura volviendo a impactar, y es por ello que la
fuerza de reacción normal presenta esta serie de picos con altos y bajos de distintos
valores.

Debido a este inconveniente, se tratará de atenuar y uniformizar esta serie de impactos

aplicando un torque que inicie desde cero y luego crezca suavemente, y así no se genere
un impacto muy brusco al iniciar la simulación.

Análisis para el caso en que el Torque 𝑻𝒐 es función del Tiempo:

Debido a que los resultados obtenidos al simular el modelo en Solidworks no se

asemejaban a los obtenidos analíticamente, ahora se planteará la posibilidad de poder
obtener un resultado de la Fuerza Normal en Función del Tiempo que pueda indicarnos al
menos que tendencia sigue ésta.

Para ello planteamos que:

𝑇𝑜 = 𝑇𝑜 (𝑡) = 𝑓 𝑡 … (12)

Luego en la ecuación:

𝑑ω𝑦 𝑇𝑜 − 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 𝑅𝑓. 𝐼𝑧𝑧

= − ω𝑦 2 … (3. 𝑎)
𝑑𝑡 𝐼𝑦𝑦 𝑟. 𝐼𝑦𝑦

Reemplazamos:

𝑑ω𝑦 𝑇𝑜 (𝑡) 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 𝑅𝑓. 𝐼𝑧𝑧

= − − ω𝑦 2 … (12. 𝑎)
𝑑𝑡 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑦 𝑟. 𝐼𝑦𝑦

Sustituyendo:

1 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 𝑅𝑓. 𝐼𝑧𝑧

𝐷= ; 𝐸= ; 𝑀= … . (12. 𝑏)
𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑦 𝑟. 𝐼𝑦𝑦

Entonces tenemos la siguiente ecuación diferencial:

𝑑ω𝑦 𝑑ω𝑦
= 𝐷𝑇𝑜 𝑡 − 𝐸 − 𝑀ω𝑦 2 ó + 𝑀ω𝑦 2 = 𝐷𝑇𝑜 𝑡 − 𝐸 … (12. 𝑎)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La ecuación obtenida es una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficiente
variable. Su solución la podemos obtener mediante la ecuación generalizada de Riccati:

𝑑𝑦
+ 𝑃 𝑥 + 𝑄 𝑥 𝑦2 = 𝑅 𝑥 … (12. 𝑏)
𝑑𝑥

En la cual 𝑃 = 𝑃 𝑥 , 𝑄 = 𝑄 𝑥 𝑦 𝑅 = 𝑅(𝑥) son funciones continuas en un intervalo

𝐼 𝑦 𝑅 ≠ 0 𝑒𝑛 𝐼. Y también: 𝑦 = ω𝑦

Usando la siguiente transformación:

𝑧′
𝑦= … (12. 𝑐)
𝑄𝑍
𝑑𝑦
Donde 𝑅 ≠ 0 𝑒𝑛 𝐼 ; 𝑥 = 𝑧 𝑥 𝑦 𝑧 ′ = . Esta transformación fue descubierta por Riccati y
𝑑𝑥
permite reducir la ecuación diferencial ordinaria no lineal a una ecuación diferencial lineal.

Si derivamos la transformación (12.c), se obtiene:

′
𝑧 ′′ 𝑄𝑧 − 𝑧 ′ 𝑄′ 𝑧 + 𝑄𝑧′ ′
𝑧′′ 𝑄′𝑧′ 𝑧′ 2
𝑦 = ó 𝑦 = − −
𝑄2 𝑧 2 𝑄𝑧 𝑄2 𝑧 𝑄𝑧 2

Sustituyendo tenemos:

𝑧′′ 𝑄′𝑧′ 𝑧′ 2 𝑃𝑧′ 𝑧′ 2 𝑄′𝑧′

− 2 − + + =𝑅 ó 𝑧 ′′ − + 𝑃𝑧 ′ = 𝑄𝑅𝑧
𝑄𝑧 𝑄 𝑧 𝑄𝑧 2 𝑄𝑧 𝑄𝑧 2 𝑄

Finalmente tenemos:

𝑄′ ′
𝑧 ′′ − 𝑃 − 𝑧 − 𝑄𝑅𝑧 = 0 … (12. 𝑑)
𝑄

Comparando con la ecuación (12.a), tenemos:

𝑃 = 0 ; 𝑄 = 𝑀 ; 𝑅 = 𝐷𝑇𝑜 𝑡 − 𝐸 … (12. 𝑒)

Entonces al reemplazar queda:

𝑧 ′′ − 𝑀 𝐷𝑇𝑜 𝑡 − 𝐸 𝑧=0 … (12. 𝑓)

Ahora, para darle solución, estableceremos que:

𝑀𝐸 2 2
𝑇𝑜 = 𝑇𝑜 𝑡 = 𝑡
𝐷
Luego tenemos:

𝑧 ′′ − 𝑀𝐸 2 𝑡 2 − 𝑀𝐸 𝑧 = 0

Resolviendo la ecuación tenemos:

𝑀𝐸 2
𝑧 = 𝑒− .𝑡
2 … (12. 𝑔)

En la ecuación (12.c):
𝑀𝐸 2
− 𝑀𝐸 𝑡. 𝑒 − .𝑡
2
ω𝑦 = 𝑦 = 𝑀𝐸 2
𝑀. 𝑒 − .𝑡
2

Por lo tanto:

ω𝑦 = −𝐸𝑡 … (13)

Reemplazando en la ecuación:

𝐼𝑧𝑧
𝑁 = 𝑚𝑔 + . 𝜔𝑦 2 … 2. 𝑏
𝑟
Tenemos:

𝐼𝑧𝑧 2
𝑁 = 𝑚𝑔 + . 𝐸𝑡
𝑟

Luego:
2
𝐼𝑧𝑧 𝑅𝑓. 𝑚𝑔 2
𝑁 = 𝑚𝑔 + . 𝑡 … (14. 𝑎)
𝑟 𝐼𝑦𝑦

Y la potencia será:

𝐼𝑧𝑧 𝑚𝑔 3 𝑅𝑓 4
𝑃=− 𝑡 3 … (14. 𝑏)
𝑟𝐼𝑦𝑦

Reemplazando los respectivos valore tenemos:

2
𝑁 = 189.9216 + 4.657 𝑡 … (15. 𝑎)

𝑃 = 2.7547 × 10−3 𝑡 3 … (15. 𝑏)

𝑇𝑜 = 0.145𝑡 2 … (15. 𝑐)

Ahora graficaremos con Matlab:

Gráfica del Torque en función del Tiempo (𝑡 = 4.5 𝑠𝑒𝑔. ):

Gráfica de la Fuerza Normal en función del Tiempo (𝑡 = 4.5 𝑠𝑒𝑔. ):

Gráfica de la Potencia en función del Tiempo (𝑡 = 4.5 𝑠𝑒𝑔. ):

Ahora realizaremos la simulación en Solidworks:

Para ello colocamos la relación de contacto entre el disco y el canal de trituración de

manera similar al caso anterior.

Luego colocamos el torque aplicado en la columna, para ello elegimos la opción forzar
función y luego la forma interpolada; e introducimos los valores del Torque para
diferentes tiempos, según la ecuación 𝑇𝑜 = 0.145𝑡 2

Tiempo Torque Tiempo Torque Tiempo Torque Tiempo Torque Tiempo Torque
0 0 7 7.35 14 29.4 25 93.75 60 540
1 0.15 8 9.6 15 33.75 30 135 65 633.75
2 0.6 9 12.15 16 38.4 35 183.75 70 735
3 1.35 10 15 17 43.35 40 240 75 843.75
4 2.4 11 18.5 18 48.6 45 303.75 80 960
5 3.75 12 21.6 19 54.15 50 375 85 1083.75
6 5.4 13 25.35 20 60 55 453.75 90 1215

Así se observa en la siguiente gráfica:

Ahora simulamos nuestro modelo para obtener la Fuerza Normal en función del Tiempo
(Para 𝑡 = 4.5 𝑠𝑒𝑔.):
Una vez terminada la simulación obtenemos el resultado de la Fuerza Normal en función
del Tiempo (𝑡 = 4.5 𝑠𝑒𝑔):
Grafica en Solidworks de la Fuerza Normal en función del Tiempo:

Como se observa para 𝑡 = 4.5 𝑠𝑒𝑔 la fuerza normal varía muy poco, pero siguiendo una
tendencia similar a la obtenida analíticamente.

En conclusión, el Modelamiento del triturador de piedra con Solidworks no se aproximó

mucho a los resultados obtenidos de manera analítica, aunque finalmente en el segundo
caso se mostró cierta tendencia de éstos a aproximarse, al menos en la tendencia de la
curva, aunque en un periodo muy corto de la simulación.