VIBRACIONES — ] 9 MECANICAS 19.1 DEFINICIONES La vibracién mecdnica de un sistema dotado de masas y elasticidad consiste en un movimiento en tomo a la posi- cin de equilibrio de! sistema que se repite en un intervalo de tiempo definido, El periodo es el intervalo de tiempo al cabo del cual la vibracion se repite. Ciclo es cada wna de las repeticiones del movimiento completo que tiene lugar durante cada periodo. Frecuencia es el.nimero de.ciclos por unidad de tiempo. Las vibraciones libres son las que tienen lugar en ui sistema cuando éste no esti sometido a’ninguna fuerza perturbadora extern de-naturaleza periddica. La frecuencia natural es In de un sistema que ejecuta vibraciones libres. Las vibraciones forcadas son la que tienen lugar en un sistema cuando éste esta sometido a fuerzas pertur- badoras extemas de naturateza periédica, La resonancia tiene lugar cuando la frecuencia de las vibraciones forzadas coiricide, o al menos se aproxima, a la frecuencia natural del sistema. : ‘Las vibraciones transitorias desparecen con el tiempo. Las vibraciones libres son de naturaleza transitori Las vibraciones estacionarias se repiten a to largo del tiempo. Las vibraciones forzadas sow casos de vibta- ciones estacionarias, 19.2 GRADOS DE LIBERTAD Los grados de libertad de un sistema dependen del mimero de variables (coordenadas) necesarias para describir su movimiento. Por ejemplo, en la Figura 19.1(a), Ia masa se mueve a consecuencia de la vibracién del muelle que se supo- ne confinada en la vertical, y su movimiento puede describirse con una coordenada, por lo que posee un iinico grado de libertad. La barra suspendida de dos muelles de la Figura 19.1(6) necesita dos variables, tal como se muestra, ¥ por consiguiente posee dos grados de libertad. @, o Figura 19.1 19.3 MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE Tal como vimos en la Seccién 12,2, el movimiento arménico simple puede representarse mediante una funcién senioidal o cosenoidal del tiempo. Asi pues, x =-X'sen wf es la ecuacién de un movimiento arménico simple. Esta 459460 MecANica VEcToniat. ESTATICA Y DINAMICA poiiia representa proyeccién sobre un didmetro de-un vector de longitud X cuando’élextremo'de:Kidescribe ula trayectoria cireular con-una velocidad angular constante de w radianes por segundo. Para este movimiento, ongitud de la proyeccién = longitud del vector giratorio ¢ uns w = pulsacién en rad/s Be 7 = 2r/w = periodo en segundos f= @ [2m = frecuencia en ciclos por segundo (Hz) ‘Todas los cuerpos vibran con un movimiento arménico simple o con alguna combinacién de _movimientos. arménicos simples de diferentes frecuencias y amplitudes, 19.4 SISTEMAS MULTICOMPONENTE S 5 Un sistema multicomponente se analiza sustituyéndolo por un sistema equivalente de masas, muelles y disposi- tivos amortiguadores. Las ecuaciones diferenciales de ese sistema idealizado facilitan, a) resolverlas, una’ apro- ximaci6n 4 los resultados deseados. Luego, la experiencia prictica sugeriré lis modificaciones a iniroducir para ajustarla al sistema real Los problemas que siguen ilustran las vibraciones libres, con y sin amortiguamiento, y Tag vibraciones forza- das, con y sin amortiguamienio. Sélo se considera ef amortiguamiento viscoso (donde la fuerza’ amortiguadara ¢ proporcional a Ja velocidad del euerpo)..No obstante, es conveniente seftaar la existencia de otros dos'tipos de amortiguamiento: (7) et amortiguamiento de Coulomb, que es independiente de 1a velocidad y aparece cuan- do el cuerpo desliza sobre superficies secas (y que, por tanto, produce un fuerza proporcional a la fuerza normal cnt el cuerpo y la‘ superficie sobre la que desliza), y (2) el amortiguamiento solido, que se genera a causa de {cs rozamientos internos en el seno del mismo cuerpo (¥ que produce una fuerza independiente de la frecuencia ¥ proporcional al esfuuerzo maximo inducido en el seno del cuerpo). 19.5 UNIDADES Se tabulan las unidades del sistema tradicional de EE, UU. y del SI a emplear en los problemas de-vibraciones meedinicas: : x Magnitud - Tradicional EE.UU.. x SL Longitud in a Tiempo s s Velocidad Uso inls mis |Aceleracién fs? o ins? ms? Masa shig : kg /Momento de inereia mésico slug-A? 0 lbsin kg ine Fuerza tb N (Constante de un muelle Ibn Niu [Constante de amortiguamiento | _Ibsfin Ne sim Problemas resueltos ‘Vibraciones libres lineales s 194. Una masa m cuelga de un muelle vertical de constante recuperadora k: Suponiendo despreciable Ja masa del muelle, estudiar el movimiento de la masa cuando se suelta a una distancia x) por debajo de la posicién de equilibrio con una velocidad descendente v).oe Posicion libre, sin wm 4 77 Posiciém de equilibeio con mr. ree ov ast ile del movin : (y= sii ae 2] Pos d cexuaminwasino Figura 19.2. ANAUSIS En la Figura 19.2 se illistran distintas posiciones ds la masa m, con las distancias exageradas a efectos de claridad, Fl valor-X es la amplitud del movimiento. Por supuesto, la masa tambiéa se eleva hasta una altu- ra X por ericima de la posicién de equilibrio, : ‘La ténsién en él muelle es igual al producto de la constante & por la longitud que el muelle esta alarga- doo comprimido a partir de'su posicién libre (0 sea, sin m). Se itustran los diagramas de cuerpo libre de la ‘masa para su posicién de equilibrio y para la posicién a la distancia por debajo de la posicién de equili- brio. Adviériase que la posicion x de la masa se expresa en todo instante tomando como origen la posicién de equilibrio estitico, : En la Figura 19.3, no se indica aceleracién, pues el sistema est en equilibrio, Por tanto, T= kA = mg ¥; consiguientemente, A = mg /k. : T= ka T= hata) | me t le Posicién de equilibrio Posicion por debalé, de lade equilibrio Figura 193 Figura 19.4 Ena Figura 19.4, se toman como positivos los desplazamientos por debajo de la posicién de equilibrio, ‘Como se desconace el sentido de Ia aceteracién, fo suponemos positivo. Entonces, un signo menos signi- ficaria que esté dirigida hacia arriba. Aplicando las teyes dé Newton a-ese diagrama de cuerpo libre, se -obtiene 2 Yk ma; 0'sca, mg = ma Sustituyendo 7 (A + x) y mg ~ kA, resulta KA — KA ~ kx = ma, Como a = dx /d?, la ecuacion “de movimiento queda oS es dz, ky 29 s am Es evidente que cuando x es positivo (por debajo de la posiciéu de equilibrio), ta aceleracién. (que es entonces inegativa) est drigida hacia arriba, Esto significa que mientras la masa desciende hacia su posi, cidn més baja, la aceleracion es ascendente, o sea, que la masa esté decelerada, Inmediatamente despues de llegar al punto mis bajo e iniiarse el astenso el desplazamiento es ain positive y a aceleracion sigue siendo de signo contrario, es decir avis ariba. Por consiguienf, la masa se acclera el subir hacia la posi cifn de equilibrio, Por encima de esta poscion, el desplzamniento es negativo y la accleraciOn esta dir da hacia bajo, sca, hacia la posicién de equilibrio. Por tanto, hasta que legs al punto mis alto de su des-19.2 plazamiento, la masa se decelera, y entre el punto rds alto y la posicién de equilibrio, se acelera. La ace- leracion esta siempre dirigida hacia la posicién de equilibrio. ‘Supéngase que la solucion a la anterior ecuacidn diferencia! de segundo orden es de la forma ith x= Assen of + Bcos of donde w es la pulsacién en rad/s. Para dctrminar ei esa exprodia estan solic 0 nolo ex en le ecuecin diferencia introdoithoa si ‘segunda derivada respecto al tiempo (d’x/d?2).. Véase que B= Aa 00s ar Bo sen ox y = =Aa'sen af Barteos of =x Sustituyendo el valor de dx/di? en la ecuatién'de movimiento resulta ~ ax + (k’m)x = 0. Por tanta, para que el valor asignado x sea una soluciOn; a debe ser igual a Vk/m . Asi pues, hasta aqui, la solu- ‘ions x=A sen, Ess tomfEr m 'm ‘Téngase en cuerita que cada ciclo de movimiento abarca intervalos de 2 radianes, es decir, cuando’ (k/m)t = 2m , donde rs el periodo, o tiempo que dura un cielo. Por tanto, T= 27Vm/k . La frecuen- cia es la inversa del periodo, es decir m Tal como sé sefialé antes, A = mg/k; por tanto, las’ formulas anteriores pueden también escribirse t=2nJalg yf =(/2uyfgia. Las constantes 4 y B deben calcularse a partir de las condiciones iniciales del problema. En este caso, ssesupone que, en el instante f = 0, esx = xg y v = vp Introduciendo esos valores de x'y v en las expresio- nes de dichas variables, teniendo cuidado de hacer 1 = 0 en tales expresiones: %q = A sen (w~ 0) + Bcos(w- 0) V9 = Aw cos (w: 0) — Boo sen (w-0) La primera de estas ecuaciones da B = x, y la segunda da A= vole. Por tanto, la soluci6n es ; Yo, #2 2cen ar-+x, cos or o * - ete La solucién puede escribirse en Ia forma x — X cos (a ~ ¢), donde la amplitud es X = G10) +6, y-el Angulo de fase es o = artg(volt9u). Notese que a= Vk/m. Este problema es el ejemplo de vibraciones libres mas cominmente propuesto, en el que {as vibracio- nes proseguirian indefinidamente una vez puesta en movimiento 1a masa. Como para describir el movi- ‘miento basta con una variable, el sistema posee un grado de libertad. Podemos ahora resolver muchos pro- blemas mas reduciéndotos a este tipo. En otras palabras, sustiuyendo la, suspensién eldstica real por un ‘muelle equivalente sujeto al cuerpo vibrante, Una maquina de 60 Ib esté montada sobre una plataforma de 80 Ib, que a su vez descansa sobre ‘cuatro muelles. Suponiendo que cada uno de étos soporte un cuarto de la carga, hallar el perio do de vibracién, La constante reeuperadora de cada muelle es 18 Ib/in, Sowcion _ ia) f i= BN ag ‘Advigrtase que g se express en invs? porque k esti dada en Ib/in. El periodo es Uf = 0,45 s.