DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

UNVERSIDAD DE ALCALÁ

ANÁLISIS, DISEÑO Y REALIZACIÓN DE

SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE CONTROL
CONTINUO

Felipe Espinosa Zapata

Juan Jesús García Domínguez
César Mataix Gómez
Francisco Javier Rodríguez Sánchez
Enrique Santiso Gómez
Elena López Guillén
Capítulo 1. Introducción a Matlab
1.1. ¿Qué es MATLAB? .............................................................................................................................1.1
1.2. Complementos de MATLAB: Toolboxes.........................................................................................1.2
1.3. ¿Cómo comenzar a trabajar con MATLAB? ....................................................................................1.2
1.4. Manipulación de datos.......................................................................................................................1.3
1.4.1. Generación de matrices........................................................................................................1.4
1.4.2. Submatrices. Notación de dos puntos..............................................................................1.4
1.4.3. Declaraciones y variables...................................................................................................1.5
1.5. Comandos, operadores, caracteres y valores de interés en MATLAB.......................................1.7
1.5.1. Resumen de funciones para el cálculo matricial. .............................................................1.9
1.6. Funciones para manipulación de gráficos........................................................................................1.12
1.7. Ficheros M: Scripts y funciones .......................................................................................................1.14
1.7.1. Sentencias de control..........................................................................................................1.14
1.7.2. Ficheros scripts ....................................................................................................................1.16
1.7.3. Funciones ..............................................................................................................................1.17
1.7.4. Órdenes echo, input, pause y keyboard ..........................................................................1.19
1.8. ¿Cómo se termina una sesión de trabajo? ........................................................................................1.20
1.9. Errores típicos en el uso de Matlab...................................................................................................1.20
1.10. Ejercicios.. .............................................................................................................................................1.21

Capítulo 2. Introducción al Toolbox de Control

2.1. Introducción al Toolbox de Control..................................................................................................2.1
2.2. Modelado de sistemas de control continuo. ...................................................................................2.2
2.2.1. Función de transferencia. .........................................................................................................2.2
2.2.2. Formato polo-cero................................................................................................................2.4
2.2.3. Fracciones parciales.............................................................................................................2.4
2.2.4. Variables de estado..............................................................................................................2.5
2.3. Conversión entre modelos..................................................................................................................2.5
2.4. Funciones de análisis de sistemas de control. ................................................................................2.6
2.4.1. Respuesta temporal..............................................................................................................2.7
2.4.2. Respuesta frecuencial..........................................................................................................2.8
2.4.3. Lugar de las raíces................................................................................................................2.10
2.4.4. Algunas propiedades de sistemas.....................................................................................2.10
2.4.5. Representación gráfica........................................................................................................2.11
2.5. Conexión de sistemas..........................................................................................................................2.11
2.6. Ejercicios...............................................................................................................................................2.13

Capítulo 3. Introducción a Simulink

3.1. Introducción .........................................................................................................................................3.1
3.2. Objetos utilizados en Simulink...........................................................................................................3.2
3.3. Construcción de un modelo simple: Sesión 1..................................................................................3.3
3.4. Análisis de modelos ............................................................................................................................3.8
3.4.1. Simulación...................................................................................................................................3.8
3.4.1.1. ¿Cómo se comienza una simulación?....................................................................3.9
3.4.1.2. Representación de resultados ...............................................................................3.10
3.4.1.3. Lazos algebraicos....................................................................................................3.12
 3.4.2. Linealización ...............................................................................................................................3.12
3.5. ¿Cómo trabaja Simulink? .....................................................................................................................3.13
3.6. Construcción de un modelo simple: Sesión 2..................................................................................3.14
3.7. Librerías .................................................................................................................................................3.17
3.8. Impresión desde Simulink...................................................................................................................3.18
3.9. Ejercicios ...............................................................................................................................................3.19

Capítulo 4. Estabilidad de sistemas. Lugar de las raíces

4.1. Introducción.........................................................................................................................................4.1
4.2. Funciones de Matlab para el trazado del lugar de las raíces.........................................................4.2
4.2.1. Planos de trazado del lugar de las raíces..........................................................................4.2
4.2.2. Función rlocus......................................................................................................................4.4
4.2.3. Función rlocfind ...................................................................................................................4.5
4.3. Respuesta del sistema en función de la ubicación de los polos...................................................4.6
4.4. Ejercicios ...............................................................................................................................................4.8

Capítulo 5. Diseño, simulación y realización práctica de controladores analógicos PID

5.1. Introducción .........................................................................................................................................5.1
5.2. Controladores PID ...............................................................................................................................5.2
5.2.1. Técnica de ajuste de Ziegler-Nichols para plantas con dos polos
dominantes ............................................................................................................................5.3
5.2.3. Sintonización de PID's para plantas de primer orden......................................................5.5
5.2.4. Ejemplo de ajuste de un controlador PID...............................................................................5.5
5.2.5. Diseño de un controlador para un motor DC de imán permanente...............................5.8
5.3. Controladores electrónicos ................................................................................................................5.9
5.3.1. Amplificadores reales ..........................................................................................................5.9
5.3.2. Amplificador diferencial......................................................................................................5.10
5.3.3. Acción proporcional............................................................................................................5.10
5.3.4. Acción integral.....................................................................................................................5.12
5.3.5. Acción proporcional e integral...........................................................................................5.13
5.3.6. Acción derivada ...................................................................................................................5.15
5.3.7. Acción proporcional, integral y derivada.........................................................................5.16
5.3.8. Diseño de un controlador analógico PID .........................................................................5.17

Capítulo 6. Identificación de parámetros, modelado y simulación de un motor DC

6.1. Introducción .........................................................................................................................................6.1
6.2. Cálculos previos sobre el motor DC..................................................................................................6.2
6.3. Medida de parámetros del motor DC ................................................................................................6.2
6.4. Simulación del comportamiento del motor.......................................................................................6.3
6.5. Cuestiones adicionales .......................................................................................................................6.5

Capítulo 7. Control en lazo abierto de un motor DC. Excitadores electrónicos

7.1. Introducción .........................................................................................................................................7.1
7.2. Control en modo tensión de un motor DC .......................................................................................7.2
7.2.1. Control lineal en modo tensión ..........................................................................................7.3
 7.2.2. Control no lineal en tensión: modulación de anchura de pulsos..................................7.3
7.3. Control en modo corriente de un motor DC.....................................................................................7.4
7.3.1. Control lineal de corriente...................................................................................................7.5
7.3.2. Control no lineal de corriente: modulación de anchura de pulsos................................7.6
7.4. Control en modo tensión de un motor DC con limitación de corriente........................................7.6
7.5. Fase experimental.................................................................................................................................7.7

Capítulo 8. Diseño, simulación y realización práctica del control de velocidad de un motor DC

8.1. Introducción .........................................................................................................................................8.1
8.2. Funcionamiento de un tacómetro electrónico con salida analógica ...........................................8.2
8.2.1. Cuestiones sobre el conversor frecuencia-tensión.........................................................8.4
8.2.2. Tacómetro con detección de módulo y signo..................................................................8.5
8.3. Simulación del control de velocidad de un motor DC ....................................................................8.6
8.3.1. Cuestiones sobre la simulación..........................................................................................8.6
8.4. Realización práctica .............................................................................................................................8.7
8.4.1. Cuestiones previas a la realización práctica.....................................................................8.7
8.4.2. Montaje del sistema .............................................................................................................8.8
8.4.3. Cuestiones finales sobre la práctica..................................................................................8.8
8.5. Otra solución para el control de un motor DC en base a circuitos integrados comerciales .....8.9
8.5.1. Servoamplificador de corriente basado en el L292..........................................................8.10
8.5.2. Control de velocidad y de posición en base a los CI's
L292-L291-L290.....................................................................................................................8.12

Apéndice I. Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC

I.1. Introducción ......................................................................................................................................... I.1
I.2. Principio de funcionamiento............................................................................................................... I.2
I.3. Características técnicas de motores DC comerciales...................................................................... I.7
I.3.1. Parámetros fundamentales de motores DC....................................................................... I.8
I.3.2. Balance de potencias ...........................................................................................................I.10
I.3.3. Efecto de la variación de la tensión aplicada ...................................................................I.10
I.3.4. Régimen de funcionamiento intermitente .........................................................................I.11
I.3.5. Efecto de la temperatura ......................................................................................................I.12
I.3.6. Ejemplo de cálculo................................................................................................................I.13
I.4. Efecto de una reductora ......................................................................................................................I.14
I.5. Sensores de velocidad y posición.....................................................................................................I.16
I.6. Introducción al control de velocidad de motores de continua .....................................................I.18
Apéndice II. Simulink: criterios para fijar los parámetros de simulación
II.1. Introducción .........................................................................................................................................II.1
II.2. De los métodos de simulación ...........................................................................................................II.1
II.3. Del paso de simulación .......................................................................................................................II.4

Apéndice III. Características técnicas de motores, encoders y reductoras

Características .................................................................................................................................................III.1
Apéndice IV. Características técnicas generales de circuitos integrados comerciales
Características .................................................................................................................................................IV.1

Apéndice V. Solución a algunos de los ejercicios propuestos

V.1. Solución a los ejercicios del capítulo 1.............................................................................................V.1
V.2. Solución a los ejercicios del capítulo 2.............................................................................................V.6
V.3. Solución a los ejercicios del capítulo 3.............................................................................................V.15
V.4. Solución a los ejercicios del capítulo 4.............................................................................................V.22

Apéndice VI. Sistema operativo Windows 3.x

VI.1. ¿Qué es Windows ?.............................................................................................................................................VI.1
VI.1.1.Modos de funcionamiento de Windows ...............................................................VI.2
VI.1.2.Elementos fundamentales de Windows.................................................................VI.3
VI.1.3.Las ventanas y sus tipos .........................................................................................VI.5
VI.1.4.Iconos .........................................................................................................................VI.10
VI.1.5 Uso de los menús......................................................................................................VI.11
VI.1.6.La lista de tareas ........................................................................................................VI.13
VI.2. ¿Qué es el administrador de programas ?.........................................................................................VI.14
VI.2.1. Grupos....................................................................................................................................VI.15
VI.2.2. Creación de ventanas e iconos propios............................................................................VI.16
VI.2.3. Descripción de los menús...................................................................................................VI.18
VI.2.4. Utilización de la ayuda en Windows .................................................................................VI.20
VI.3. ¿ Qué es el administrador de archivos ? ...........................................................................................VI.22
VI.3.1. El árbol de directorios..........................................................................................................VI.23
VI.3.2. La ventana de archivos .......................................................................................................VI.24
VI.3.3. Manejo general.....................................................................................................................VI.25
VI.3.4. El menú...................................................................................................................................VI.26
VI.4. ¿ Qué es la ventana principal ?...........................................................................................................VI.31
VI.4.1. El panel de control................................................................................................................VI.32
VI.4.2. Instalar Windows .................................................................................................................VI.34
VI.4.3. El administrador de impresión ............................................................................................VI.35
VI.4.4. El portapapeles .....................................................................................................................VI.36
VI.4.5. Símbolo del DOS...................................................................................................................VI.36
VI.4.6. Léame .....................................................................................................................................VI.36
VI.4.7. Editor PIF...............................................................................................................................VI.36
VI.5. ¿ Qué es la ventana de accesorios ?..................................................................................................VI.36
VI.5.1. Write.......................................................................................................................................VI.37
VI.5.2. Paintbrush .............................................................................................................................VI.39
VI.5.3. Bloc.........................................................................................................................................VI.39
 VI.5.4. Fichero ...................................................................................................................................VI.40
VI.5.5. El reloj.....................................................................................................................................VI.40
VI.5.6. La calculadora .......................................................................................................................VI.41
VI.5.7. El terminal..............................................................................................................................VI.41
VI.5.8. La agenda ..............................................................................................................................VI.42
VI.5.9. La grabadora .........................................................................................................................VI.43

BIBLIOGRAFÍA

Bibliografía............................................................................................................................................................ B.1
 Apéndice I
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Y
PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS DE MOTORES DC

I.1. Introducción

Los motores excitados con corriente continua (con escobillas, sin escobillas -brushless- y
paso a paso) fueron de los primeros en incluirse en servosistemas por su estabilidad,
comportamiento lineal y la exigencia de excitadores electrónicos (drivers) relativamente
sencillos. Razones éstas por las que siguen manteniéndose frente a los intentos de
desplazamiento en el mercado por parte de los motores de corriente alterna (AC).

Los motores de continua con escobillas más antiguos disponían de dos devanados, uno
inductor o de campo (que permitía regular la densidad de flujo magnético) y otro inducido o
de armadura (regulador de la corriente por el bobinado sometido a la acción del campo
inductor). La sustitución del devanado de campo por un imán permanente, permanent magnet,
(motores DC PM) supuso importantes avances: reducción del diámetro del estátor y con él las
pérdidas magnéticas. Tal reducción se hizo extensible al rotor con lo que se redujo la inercia
del mismo mejorando los tiempos de respuesta mecánica del conjunto.

No obstante, los mayores inconvenientes de los motores DC PM (en adelante motores

DC) giran en torno a las pérdidas producidas por las escobillas y del ruido de baja frecuencia
generado tras su puesta en funcionamiento.
I.2 Departamento de Electrónica. U. A. H.

I.2. Principio de funcionamiento

Para facilitar la comprensión del principio de funcionamiento de los motores DC

conviene repasar dos leyes físicas:

1.- Un conductor atravesado por una corriente eléctrica en el seno de un campo magnético
está sometido a la acción de una fuerza. Si el conductor (circuito eléctrico de longitud l, ver
figura I.1.a) está ligado a un eje de rotación, el par desarrollado se puede poner de la forma:

M m = r ∧ F = l( I ∧ B) (I.1)

donde B es la densidad del flujo magnético, I es la corriente del circuito eléctrico, Mm es el par
desarrollado por la fuerza F generada sobre el conductor de longitud l situado a una distancia r
del eje de rotación, ^ indica producto vectorial.

2.- Cuando un conductor (en circuito abierto o cerrado) es desplazado en el seno de un

campo magnético (ver figura I.1.b) se genera en sus terminales una diferencia de potencial que
es proporcional a la velocidad de desplazamiento.

Eb = S ⋅ B ⋅ ω (I.2)

donde ω es la velocidad de giro del circuito conductor de sección S respecto al eje de rotación.
Esta diferencia de potencial tiende a oponerse (fuerza contraelectromotriz) al flujo de
corriente, si lo hay, en dicho conductor.

I E b

l
N S N S
B r B
Figura I.1.a. Acción del campo magnético T
sobre un circuito conductor atravesado por Figura I.1.b. Acción de un campo magnético
una corriente I. sobre un circuito eléctrico desplazándose
(giro) en su interior.

Centrándonos en la constitución física del motor conviene recordar que el devanado de la

armadura queda incluido, sin contacto físico, en el bloque inductor del campo magnético, y
solidario al eje (shaft) del motor de forma que ambos pueden girar libremente. El cuerpo
cilíndrico de la armadura se bobina con múltiples devanados para incrementar el papel puesto
en juego por la corriente del conductor.

Cada dos extremos de devanados adyacentes se conectan en serie con un segmento

también conductor. Los segmentos se disponen ordenadamente y aislados entre sí sobre un
anillo solidario al rotor que se conoce como conmutador o colector de delgas. En la figura I.2
se muestra el esquema de un motor DC con cuatro devanados.
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.3

Polo Polo

N S
N S

+Va Va Armadura
Escobillas
Rotor Conmutador

Figura I.2. Esquema de un motor DC, de imán permanente, con dos polos y cuatro devanados.

La conexión entre el circuito externo y los segmentos se lleva a cabo, en el conmutador, a

través de dos contactos fijos llamados escobillas. Éstos suelen ser de carbón o de metal
precioso.

Al aplicar tensión al circuito externo de la armadura, una de las escobillas actúa de

positivo y la otra de negativo, de forma que su contacto con dos segmentos opuestos del
conmutador cierra el circuito eléctrico, tal y como se indica en la figura I.3. La acción del
campo del estátor sobre el circuito eléctrico induce un par de fuerzas (en conductores opuestos
del mismo devanado) que provoca la rotación de la armadura.

f4 f3’ -Va
f2 f1’
4 3’

2
1’

N S
4’
3

1 2’
f4’
Va f3 f1 f2’

Figura I.3. Esquema de fuerzas sobre conductores alimentados por las escobillas y equivalente eléctrico de
devanados cortocircuitados por los segmentos del conmutador.

El giro del rotor favorece que las escobillas (fijas) entren en contacto con los sucesivos
segmentos adyacentes del conmutador permitiendo alcanzar un determinado giro θ o una
velocidad ω constante.

En la figura I.4 se indica cómo a medida que gira el rotor va cambiando el sentido de la
corriente por los devanados.
I.4 Departamento de Electrónica. U. A. H.

En la figura I.5 se deja constancia de las partes claves constituyentes del motor DC, así
como de su equivalente electromecánico.

Figura I.4. Acción del conmutador a medida que gira el rotor o armadura.

Armadura Imán permanente

Escobillas
Comnutador

Figura I.5. Elementos básicos en la construcción de un motor DC. Circuito electromecánico equivalente.

Llegados aquí es inmediato determinar las ecuaciones básicas de comportamiento de este

tipo de motor, diferenciando entre las de naturaleza eléctrica y mecánica del mismo.
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.5

Del comportamiento eléctrico en el dominio de Laplace se tiene

Va = ( Ra + sLa ) I a + E b = ( Ra + sLa ) I a + K E ω (I.3)

siendo Ra la resistencia (incluida la de escobillas y la del contacto de éstas con el

conmutador), La la inductancia e Ia la corriente por el devanado de la armadura; Eb la fuerza
contraelectromotriz EMF ligada a la velocidad angular de salida mediante la constante EMF:
KE (V/rad/s o también V/rpm)1.

Del balance de pares mecánicos se deduce

Mm = Ma + Mr + Ml (I.4)

siendo Mm el par (momento de torsión) generado en el motor, Mr el de pérdidas del motor

(internas y externas), Ma el de aceleración de la inercia total (del rotor y de la carga), y Ml el
par disponible o útil en la carga.

Algunas relaciones de interés ligadas a los pares mecánicos del motor son

Mm = KM Ia (I.5)

con KM (Nm/A) la constante de par del motor, y

M a = ( J m + J l ) s 2 θ + ( B m + B l ) sθ = J T sω + B T ω (I.6)

donde Jm es la inercia del rotor, Jl la de la carga y JT la total. Por otra parte, Bm es el

coeficiente de fricción (fricción ésta proporcional a la velocidad de giro del rotor), Bl el
debido a la carga y BT el total. En la mayoría de las aplicaciones el efecto del término de
fricción es despreciable (en rara ocasión figura entre la información técnica del fabricante),
por lo cual la expresión anterior se reduce a
M a = ( J m + J l ) s 2θ = J T sω (I.7)

Con todo, si un motor se encuentra sometido a una Va concreta y en un instante determinado

se bloquea dicha excitación eléctrica quedando el motor en circuito abierto, el rotor dejaría de
girar después de un transitorio que vendrá impuesto por la constante de tiempo JT/BT.

Volviendo a la expresión expuesta, es inmediato deducir que el par de aceleración Ma es

nulo en régimen permanente, una vez que la velocidad de salida se ha estabilizado.

1
Notas:
• Según especifican algunos fabricantes, en motores con escobillas de grafito la resistencia
de contacto cambia con la carga. Esto unido al ruido derivado de las conmutaciones ha
llevado a los fabricantes a la utilización de metales preciosos para la construcción de
escobillas.
• El valor de la inductancia es el que presenta el bobinado con una onda senoidal de 1 KHz
I.6 Departamento de Electrónica. U. A. H.

En base a lo anterior el diagrama de bloques funcional del motor DC se ajusta al

mostrado en la figura I.6.
Ml
Va Ia Mm - ω θ
1 1 1
KM
Ra+sLa + Jm s s
-
Eb Mr
KE

Figura I.6. Diagrama de bloques funcional de un motor DC.

El sistema bajo estudio es de tipo MISO (multiple input single output), con dos entradas
(tensión externa aplicada Va y par externo Ml) y una única salida (velocidad angular ω o
posición angular θ de giro del rotor). Con el motor en vacío, sin par externo ni carga asociada
al eje rotor, y despreciando el par de pérdidas Mr, la función de transferencia entre la salida y
la tensión de armadura aplicada se puede poner

ω ( s) KM
G ( s) = = (I.8)
V a ( s) J m L a s + J m R a s + K E K M
2

y si, como es habitual, el efecto inductivo es despreciable, la expresión anterior se reduce a

ω ( s) K E −1 A
G ( s) = = = (I.9)
V a ( s) τ m s + 1 τ s + 1

siendo A (rpm/V) la ganancia estática del motor y τ la constante electromecánica del motor
que está ligada a los parámetros del mismo mediante la relación

Ra J m Ra J m
τ =τm = = (I.10)
K M KE K M2

recuérdese que en un motor DC de imán permanente: KM (Nm/A)=KE (V/rad•s-1)

Teniendo en cuenta tanto la acción eléctrica Va como la mecánica Ml a que puede estar
sometido el motor, el diagrama de bloques funcional del mismo se reduce al de la figura I.7
Ml

B
A

Va - T 2
A 1
+ Js+1 s

Figura I.7. Diagrama funcional simplificado de un motor DC.

 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.7

Así, la velocidad angular de giro del eje externo atiende a la expresión

A B
ω ( s) = V a ( s) − M ( s) (I.11)
τ s+1 τ s +1 l
siendo

A = K E−1 ; B = Ra K E−2 (I.12)

I.3. Características técnicas de motores DC comerciales

La información extraída de los manuales de fabricantes de motores DC no siempre es

uniforme. Suele haber discrepancias en cuanto a cantidad de datos, unidades de los mismos y,
sobre todo, nomenclatura utilizada. En este punto del apéndice trataremos de reflejar aquella
información imprescindible para el usuario de este tipo de motores, sintetizando la
documentación de databooks de firmas como Maxon, Minimotor, Scap, Electro-craft y Saia,
entre otros.

Ante todo, resulta clave la comprensión del diagrama fundamental para entender el
comportamiento de un motor DC PM en diferentes condiciones de trabajo. Se trata de una
curva múltiple donde se refleja la variación de velocidad, corriente, potencia de salida y
eficiencia, en función del par útil disponible en el eje del motor (figura I.8).

Por otra parte, para prolongar el tiempo de vida útil de un motor DC conviene tener
presente algunas pautas elementales:

• Cuanto mayor es la carga eléctrica a la que se ve sometido el motor mayor será el

desgaste por efectos eléctricos.
• Cuanto mayor es la velocidad de trabajo, mayor será el desgaste mecánico.
• El funcionamiento en condiciones extremas de parada/arranque y cambio de sentido
acortan la vida media del motor.
P2 n I η
(mW) (rpm) (mA) (%)

no
IA

ηmax nB

ηB

P2max
P2B

IB

Io
M
MB MH
(mNm)

Figura I.8. Diagrama característico del comportamiento de un motor DC.

I.8 Departamento de Electrónica. U. A. H.

I.3.1. Parámetros fundamentales de motores DC

A continuación se detallan algunas de las definiciones típicas comunes a cualquier

manual de este tipo de motores.

Potencia de salida máxima P2max (mW), es la máxima potencia mecánica desarrollada

en el eje del motor, recomendada por el fabricante sin que se produzcan problemas de
conmutación que desemboquen en un fallo prematuro del motor. Pueden superarse los límites
de la figura I.8 pero en condiciones de trabajo intermitente caracterizadas por el mismo
fabricante.

Tensión nominal Un (V), es la tensión de referencia a la que se proporcionan otros datos

nominales del motor. Téngase en cuenta que los valores nominales presentes en las hojas de
características de cualquier fabricante sólo se cumplen a esta tensión de trabajo. Este voltaje
ha sido escogido para que el motor no sobrepase la máxima velocidad recomendada girando
sin carga.

Velocidad en vacío ω0 (rpm), también expresada como n0, es la velocidad angular del
eje del motor, a la tensión nominal y sin carga externa aplicada. Se suele dar a temperatura del
bobinado de 25ºC. En la práctica esta velocidad es proporcional a la tensión externa aplicada.

Corriente sin carga I0 (mA), es la corriente que el motor absorbe sin carga (sin
proporcionar par útil alguno). Depende de la fricción en las escobillas y en los cojinetes. Varía
ligeramente con diferentes velocidades.

Corriente de arranque IA (mA), es la corriente que absorbe, instantáneamente, el motor

cuando partiendo del reposo (ω=0) se le aplica una tensión determinada (en principio la
nominal). Por tanto se puede calcular como el cociente entre la tensión aplicada y la
resistencia del devanado
IA = Va/Ra

Corriente máxima en régimen continuo Ipermis (mA), con el motor funcionando a esta
corriente, de forma continuada y a 25ºC de temperatura ambiente, el bobinado alcanzará el
máximo de temperatura tolerable. En general se cumple la relación: I0 < Ipermis < IA

Constante de par KM (mNm/A), también se le conoce como par específico y es la

característica del motor que liga la excitación eléctrica (corriente) con el par generado.

Par de parada Mh (mNm), también conocido como par de arranque o par en

cortocircuito, en definitiva es el par necesario para detener el eje del motor cuando éste se
encuentra excitado a la tensión nominal, por tanto se cumple la relación:

Mh = KM • IA

Generalmente se da a 25ºC y es fuertemente dependiente de la temperatura como veremos

más adelante.
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.9

Par generado por el motor Mm (mNm), también expresado como Mi , es el par interno
generado, siendo directamente proporcional a la corriente de armadura Ia

Mm = KM • Ia

Par de pérdidas Mr (mNm), es el par invertido por el motor en vencer las pérdidas por
rozamiento del eje (rodamientos) y fricción de las escobillas.

Mr = KM • I0

Relación velocidad/par ∆ω/∆M (rpm/Nm), esta relación dice mucho acerca de la

capacidad de entrega de potencia del motor. Cuanto más plana es la relación, menor es la
variación de velocidad sufrida durante las variaciones de carga.

Teniendo en cuenta la relación que liga la velocidad de salida con la tensión aplicada al
motor, en régimen permanente

Ml + Mr
Va = Ra + KE ω (I.13)
KM

es fácil deducir la dependencia de ∆ω/∆M con otros parámetros del motor

∆ω/∆M = 30/π • Ra/Km2

Constante de tensión generada KE (mV/rpm), también se conoce como constante de

fuerza contraelectromotriz o de tensión inducida

KE = 2 KM/ 60 .

Constante de velocidad Kn o Kω (rpm/V), expresa la velocidad de salida por voltio

aplicado sin tener en cuenta ninguna pérdida por fricción. El recíproco de la constante de
velocidad es la constante de tensión o de fuerza contraelectromotriz.

Constante de tiempo eléctrica τe (ms), es el tiempo que tarda la corriente en alcanzar el

63% del valor final una vez que se bloquea el eje del motor. Se obtiene de la relación
τe=La/Ra

Constante de tiempo mecánica τm (ms), es el tiempo que tarda el motor en acelerarse,

partiendo del reposo, hasta alcanzar el 63% del valor final de la velocidad. Este dato se da
bajo condiciones de Ml=0 (sin carga) y aplicando la tensión nominal. En un tiempo de 4τm el
motor habrá alcanzado el 99% de su velocidad en vacío.

Aceleración máxima amax (rad s-2), es el máximo cambio de velocidad angular admitido
en el eje del motor, sin carga y sin momentos de inercia adicionales a los del rotor Jm , cuando
se aplica la tensión nominal. Se puede calcular mediante la relación:
amax = Mh/Jm
I.10 Departamento de Electrónica. U. A. H.

I.3.2. Balance de potencias

Las relaciones ligadas al consumo, pérdidas y potencia útil de un motor de continua

pueden resumirse en:

Potencia de entrada P1 (mW), es la potencia eléctrica consumida por el motor o, lo que

es igual:
P1 = Va • Ia

Potencia de salida P2 (mW), es la potencia mecánica desarrollada en el eje del motor, se

obtiene a partir del par desarrollado y de la velocidad angular:

P2 = Ml • ω

Rendimiento η (%), también conocido como eficiencia del motor, es la relación entre
las potencias de salida y de entrada:

η= P2 /P1

El rendimiento máximo resulta de la relación entre las corrientes en vacío y de arranque.

Por lo general, el máximo rendimiento se consigue próximo a 1/7 del par de arranque (ver
figura I.8). Este punto no es necesariamente el punto óptimo de carga del motor.

Como parece lógico, no toda la potencia que se suministra al motor es aprovechable sobre
una carga aplicada a su rotor. Parte de la potencia eléctrica consumida por el motor se
transforma en potencia mecánica y parte se pierde por efecto Joule en la armadura:

Pl = M mω + Ra I a2 (I.14)

Para un cálculo exacto la resistencia vista desde los terminales del motor, Ra, habría de
corregirse en función de la temperatura. No obstante suele admitirse su valor a 25ºC.

La potencia mecánica disponible en el eje del motor, potencia útil (una vez descontado el
par de pérdidas del par generado), será:

P2 = ( M m − M r )ω = M l ω = Mω (I.15)

I.3.3. Efecto de la variación de la tensión aplicada

La familia de curvas reflejadas en la figura I.8 están dadas para una tensión fija aplicada
al devanado de armadura de un motor DC. El efecto de la variación de esta diferencia de
potencial Va se muestra en la figura I.9.
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.11

Figura I.9. Variación del comportamiento del motor DC con diferentes tensiones aplicadas.

De la figura I.9 se deduce que la modificación de la tensión Va supone desplazar

paralelamente la curva velocidad/par sin modificar su pendiente, a la vez que se produce un
cambio en la curva de potencia de salida.

Así podemos concluir que, para el mismo motor y manteniendo constante la carga del
motor, el efecto de variar la tensión aplicada se traduce en las siguientes relaciones

Va 2 ω 2 n2 P2 M H 2 I A 2
= = ( ω1 ) = = = (I.16)
Va 1 ω 1 n1 P1 M H 1 I A1

I.3.4. Régimen de funcionamiento intermitente

Existen aplicaciones en las que resulta interesante la aplicación de excitación eléctrica en

régimen de pulsos. En este caso la limitación de la corriente de pico I viene impuesta por el
fabricante mediante características gráficas como la mostrada en la figura I.10.

Figura I.10. Funcionamiento de un motor DC en régimen intermitente.

I.12 Departamento de Electrónica. U. A. H.

I.3.5. Efecto de la temperatura

La temperatura es un factor que limita el rango de funcionamiento de cada motor. El calor

generado en el devanado del rotor se disipa a través de la superficie del conjunto. La máxima
temperatura del rotor que se muestra en las hojas de características no debe ser, ni siquiera
brevemente, sobrepasada. La capacidad de trabajo del motor está directamente relacionada
con la diferencia entre la temperatura ambiente y la máxima temperatura permitida por el
rotor.

Con el aumento de la temperatura la resistencia del devanado se incrementa y las fuerzas

magnéticas disminuyen reduciendo la potencia de salida del motor. Una buena circulación de
aire o radiadores que faciliten la disipación pueden reducir significativamente la temperatura
de trabajo.

En la figura I.11 se pone de manifiesto el efecto de la temperatura en el modo de

funcionamiento de un motor de continua. La temperatura de referencia (motor en frío) suele
ser de 25ºC y a cualquier otra temperatura superior los parámetros del motor se ven afectados
por la misma.

Rango de temperatura de trabajo (ºC), incluye los valores mínimo y máximo

permitidos en régimen de funcionamiento del motor. Suelen estar referidos a la temperatura
del encapsulado.

no
IA

IA frío

IA caliente
Pfrío

P caliente

Io
Mhcaliente MHfrío
M

Figura I.11. Efecto de la temperatura en el comportamiento de un motor DC.

Resistencia térmica Rth (K/W), es el valor característico de la resistencia a la transición

térmica. El circuito térmico incluye la resistencia térmica desde el bobinado del rotor al
encapsulado del motor (winding to housing) Rth1 y la que existe del encapsulado al ambiente
Rth2. Ésta última puede reducirse en gran medida colocando un disipador.

Constante de tiempo térmica τth (s), es el tiempo que necesita el rotor para alcanzar el
63% de su temperatura final.
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.13

I.3.6. Ejemplo de cálculo

Con el objeto de mostrar la utilidad de las relaciones anteriormente comentadas y, a la

par, presentar una idea de magnitudes orientativas de motores reales, se proporciona la
información técnica extraída de un modelo comercial: RE025-055-38EAA200A de Maxon:

U = 24 V
n0 = 5210 rpm
JR = 10.3 g cm2
I0 = 15.9 mA
R = 7.55 Ω

A partir de ahí se han de calcular las siguientes variables (entre paréntesis se da la

solución numérica):

a) Velocidad angular sin carga (545.6 rad.s-1).

b) Constante de par (43.77 mNm/A)

c) Sabiendo que el cobre tiene un coeficiente de temperatura de 0.00392 ºC-1, obtener la

resistencia de armadura a 64.5 ºC (8.72 Ω)

d) Corriente de arranque a la temperatura anterior (2752mA)

e) Par de fricción o de pérdidas (0.70 mNm)

f) Par de parada a 25 ºC y a 64.5 ºC (138.45 mNm y 119.76 mNm respectivamente)

g) Eficiencia máxima (86.5 %)

h) Constante de tiempo electromecánica (4 ms)

Si se aplica una carga que precisa de un par de 20 mNm, y la tensión aplicada al motor
son 24 V, determínese:

i) Corriente de armadura (473 mA)

j) Potencia eléctrica consumida por el motor (11.348 W)

k) Velocidad de trabajo (4457 rpm)

l) Potencia mecánica de salida (9.336 W)

m) Eficiencia del motor (82.2 %)

I.14 Departamento de Electrónica. U. A. H.

n) Pérdidas por efecto Joule (1688 mW)

Si el dato de otro punto de trabajo, en lugar del par de carga, es la velocidad detectada en
la salida del eje: 3800 rpm, a la misma tensión de 24 V, obténgase

o) Par de carga (37.47 mNm)

p) Corriente de armadura (872 mA)

q) Eficiencia del motor (71 %)

I.4. Efecto de una reductora

Un sistema reductor, también conocido como reductora (reduction gearhead), está basado
en un tren de engranajes diseñado para incrementar el par de salida en la misma medida en
que se reduce la velocidad de giro, con lo cual se mantiene (salvando las pequeñas pérdidas)
la potencia mecánica de salida.

El típico sistema de engranajes está constituido por ruedas dentadas, ver figura I.12, de
muy baja inercia y fricción entre ellas despreciable.

Figura I.12. Ejemplos de reductores comerciales.

Las variables puestas en juego en un sistema reductor se presentan en la figura I.13 y su

significado se expresa a continuación:
M1 N1
N, número de dientes por engranaje
r, radio de la rueda dentada
21 1 T
M, par aplicado al eje M2
θ, posición angular del eje
ω, velocidad angular del eje 22
2
T
N2
Figura I.13. Variables de interés de
un sistema reductor.
Teniendo en cuenta que:

• el número de dientes es proporcional al radio de la rueda dentada, Ni = k ri

• ambas ruedas recorren el mismo arco: ri θi
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.15

• el eje de entrada y de salida desarrollan el mismo trabajo: Mi ωi

la ecuación básica de todo sistema de engranajes se puede poner en función de la relación
característica como

r1 N 1 M 1 θ 2 ω 2
η= = = = = (I.17)
r2 N 2 M 2 θ 1 ω 1

Obviamente, en una reductora la relación de reducción será η< 1

Cuando el motor de continua actúa sobre una carga con inercia JL a través de una
reductora con relación η (ver figura I.14), las conocidas ecuaciones (de I.4 a I.8) que ligan
velocidad angular con pares mecánicos y tensiones eléctricas se han de modificar de acuerdo
a:

M 2 = ( J L s + B L )ω L + M L ≈ J L sω L + M L (I.18)

Por tanto:

M m = J m sω m + η ( J L sηω m + M L ) (I.19)

M m = ( J m + η 2 J L ) sω m + ηM L = J eq sω m + ηM L (I.20)

Así, la relación (I.11) sigue siendo válida

A B
ωL = Va − M (I.21)
τ s+1 τ s+1 l

siendo ahora

−1 Raη 2 J eq Ra
A = ηK E ; B= ; τ= (I.22)
KE K M KE K M

La R a i

N
1

K
E
Jm
V a
K
M
M m M
1
T m B m

J
L

M M
2 L
B
N
2
T L
L

Figura I.14. Circuito electromecánico del conjunto motor-reductora-carga.

I.16 Departamento de Electrónica. U. A. H.

I.5. Sensores de velocidad y de posición

Desde el punto de vista físico el sensor de velocidad más sencillo de un motor DC es otro
motor ligado a su eje. Naturalmente, la tensión medida en circuito abierto en bornes de la
armadura del que actúa de sensor será proporcional a la velocidad de giro del rotor (Eb en la
figura I.6). Éste es el principio de funcionamiento de las dinamos de continua o tacómetros
de continua. En la figura I.15 se muestra un esquema de montaje solidario motor-dinamo. A
pesar de la sencillez de su funcionamiento no es la solución práctica más común como sensor
de velocidad de motores.

Figura I.15. Montaje de una dinamo a un motor de continua.

La dinamo se ha visto desplazada por otro tipo de sensor de menor inercia y que
proporciona salida digital fácilmente procesable para obtener información tanto de posición
como de velocidad. Se trata del encoder.

El encoder o codificador incremental puede estar basado en principios magnéticos u

ópticos, siendo éstos últimos los de mayor aplicación práctica. El principio de funcionamiento
de un encoder óptico es el conjunto emisor-receptor optoelectrónico (ver figura I.16), en cuyo
camino óptico se dispone un disco con ventanas equiespaciadas (rueda indexada). El disco
cuenta con, al menos, dos secciones de ventanas y se monta sobre el propio eje del motor
como indica la figura I.17

Vcc Vcc
Rejilla
Encoder
Re Rr
Vs
Emisor
Receptor

Figura I.16. Fundamento optoelectrónico del encoder óptico.

 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.17

El encoder mostrado en la figura I.17 se conoce como encoder óptico incremental.

Proporciona, como mínimo, dos salidas digitales, CHA y CHB, de la misma frecuencia
(proporcional a la velocidad de giro del motor) pero desfasadas 90º (señales en cuadratura).
Este desfase permite detectar el sentido de giro del motor mediante la circuitería adicional
adecuada. Por ejemplo a partir de un biestable D llevando CHA a la entrada del mismo y CHB
a la entrada de reloj.

Figura I.17. Montaje de un encoder óptico y señales que proporciona.

Existen encoders ópticos incrementales con una tercera salida llamada de índice (CHI)
que proporciona un pulso por vuelta de eje del rotor. Suele tener interés como punto de
referencia para determinar con precisión el ángulo de rotación recorrido o para contar el
número de vueltas completas.

Además de los incrementales se fabrican encoders ópticos absolutos. Éstos generan un

código binario que identifica unívocamente cada posición del disco. El código de salida será
de tantos bits como secciones ranuradas se incluyan en el disco (ver figura I.18), y el tipo de
codificación depende del patrón de distribución global de ventanas.

Disco codificado

Detector de Luz
Eje sensor

Emisor de Luz
Línea de lectura

Figura I.18. Encoder óptico absoluto. Patrón típico de disco codificado y elementos del encoder.
I.18 Departamento de Electrónica. U. A. H.

La aplicación inmediata de un encoder óptico es la medida de posición recorrida por el eje

del rotor que lo soporta. No obstante, los encoders incrementales se suelen utilizar como base
de auténticos tacómetros, para ello basta con procesar convenientemente las señales CHA,
CHB y en su caso CHI. La salida del tacómetro puede ser una información continua (como es
el caso de asociar el encoder a un convertidor frecuencia-tensión) o discreta. En el apartado
8.2 del libro se presenta una solución de tacómetro analógico. Una versión digital del mismo
se muestra en la figura I.19, en el que un contador de pulsos se resetea al cabo de un tiempo
preestablecido.

MOTOR CH Wcod
ENCODER CONTADOR
Wm
Treset

Figura I.19. Esquema de un tacómetro digital.

El código digital Wcod correspondiente a la velocidad Wm (generalmente en revoluciones

por minuto) del eje del motor estará en función del número de pulsos por vuelta N del encoder
y del tiempo de reset Treset del contador:

1
Wm N ⋅ Treset = Wcod (I.23)
60

Obviamente, el tiempo Treset se habrá de elegir para que en el caso peor (Wm máxima) el
contador no rebose: Wcod ≤ 2b-1 , donde b es el número de bits del contador. Existen
diferentes estrategias para aumentar la precisión del tacómetro como incrementar el número
de bits o la frecuencia de la señal que activa el contador (función XOR de las señales CHA y
CHB).

En la figura I.20 se muestra el aspecto interno de un motor DC comercial, al que se le ha

acoplado una reductora y un encoder óptico incremental como sensor de posición y/o
velocidad.

I.6. Introducción al control de velocidad de motores de continua

Como se ha venido reflejando en los puntos anteriores, cuando un motor DC se somete a

una tensión Va fija, la velocidad del eje seguirá la relación velocidad/par de acuerdo con la
carga aplicada (ver figura I.21). Recuérdese que dicha relación es una característica del motor.

Si el objetivo es mantener la velocidad de giro constante, independientemente de la carga

aplicada, parece claro que se ha de llevar a cabo un ajuste de la tensión aplicada cada vez que
se modifica dicha carga (ver figura I.22).
 Principio de funcionamiento y parámetros característicos de motores DC I.19

Figura I.20. Conjunto "Maxon" formado por: motor DC de imán permanente, encoder y reductora.

Figura I.21. Efecto de la variación de la Figura I.22. Ajuste de la tensión Va para cada
carga aplicada al rotor, con Va fija.
carga M, manteniendo ω fija.
I.20 Departamento de Electrónica. U. A. H.

Este ajuste se puede establecer en lazo abierto, sin embargo la forma de automatizarlo
pasa por diseñar un sistema realimentado de control.

De esta manera, fijada una referencia Va, la velocidad de giro se ha de mantener constante
ante variaciones de carga, lo que supone modificar la característica pendiente velocidad/par
del motor por otra plana del sistema realimentado. Su realización práctica ofrece diferentes
alternativas, pero todas pasan por contar con un sensor de velocidad (dinamo tacométrica o, en
la mayoría de los sistemas prácticos, encoder digital).