Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Facultad de Ingeniería
Departamento de Electrónica
y Automática
Cátedra: Control I.
Carreras: Ingeniería Electrónica y Bioingeniería.
Autores:
Ing. Mario Alberto Perez.
Ing. Analía Perez Hidalgo.
Dra. Bioing. Elisa Perez Berenguer.
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
RESPUESTA FRECUENCIAL
1- Introducción.
Figura 1.
Figura 2.
-1-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
sen (ωt − φ )
KH
c1 (t ) = φ = arctg ω
(1 + ω T )
2 2
Figura 3.
C (s)
F (s) =
R( s)
-3-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C (s) N (s)
F (s) = = (1)
R( s) D( s)
La señal de entrada será una senoide con amplitud igual a uno ( sen ωt ). La
transformada de R( s) es:
ω
; por lo tanto:
s +ω2
2
N ( s) ω N ( s) ω N (s)
C ( s) = R( s) = 2 = (2)
D( s ) s + ω D( s ) (s + jω )(s − jω ) D( s)
2
Hay que recordar que todas las condiciones iniciales pueden despreciarse por-
que éstas no afectan la respuesta en el estado estable.
Desarrollando en fracciones parciales:
C1 C2 C3 C2 Cn
C ( s) = + + + + ....... + (3)
(s + jω ) (s + jω ) (s + r1 ) (s + r2 ) (s + rn−2 )
C SS (t ) = C1e − jω t + C 2 e jω t (4)
Las constantes C1 y C2 se determinan por el método:
⎡ N ( s) ⎤
C n = lim ⎢ ( s + rn )⎥
⎣
S → rn D ( s )
⎦
ω N ( − jω ) ω
C1 =
N ( s)
(s + r1 ) ∴ C1 =
N ( s)
( s + jω ) =
D( s) S = − r1
D( s ) (s + jω )(s − jω ) S = − jω
D ( − jω ) − 2 jω
-4-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 N ( − jω )
∴ C1 = − (5)
2 j D ( − jω )
ω N ( jω ) ω
C2 =
N ( s)
( s + jω ) =
D( s) (s + jω )(s − jω ) S = + jω
D ( jω ) 2 jω
1 N ( jω )
∴ C1 = (6)
2 j D ( jω )
N ( jω )
Como alternativa, la fracción puede expresarse de la siguiente forma:
D ( jω )
N ( jω )
= A(ω ) + jB (ω ) (7)
D ( jω )
N ( − jω )
= A(ω ) − jB(ω ) (8)
D ( − jω )
Donde A(ω ) y B(ω ) son números reales y son funciones de la frecuencia. Por lo
tanto:
C1 = −
1
[A(ω ) − jB(ω )] y C2 = 1 [A(ω ) + jB(ω )]
2j 2j
C SS (t ) = −
1
[A(ω ) − jB(ω )]e − jω t + 1 [A(ω ) + jB(ω )]e + jω t (9)
2j 2j
⎡ e jω t − e − jω t ⎤ ⎡ e jω t + e − jω t ⎤
C SS (t ) = A(ω ) ⎢ ⎥ + B (ω ) ⎢ ⎥
⎣ 2j ⎦ ⎣ 2 ⎦
-5-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 4.
A 2 (ω ) + B 2 (ω )
B(ω )
Y ángulo de fase: φ (ω ) = arc.tg
A(ω )
C SS (t ) = A 2 (ω ) + B 2 (ω ) sen (ω t + φ (ω ) )
B(ω )
Donde: φ (ω ) = arc.tg (12)
A(ω )
Hay que recordar que la señal de entrada era una senoide can amplitud
unitaria Por tanto, la relación de magnitud, es decir el cociente entre las
amplitudes de salida y entrada es:
M (ω ) = A 2 (ω ) + B 2 (ω ) (13)
B(ω )
Y el ángulo de fase: φ (ω ) = arc.tg (14)
A(ω )
-6-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C (s) N (s) C ( jω ) N ( jω )
= → = = A(ω ) + jB(ω ) (15)
R( s ) D( s) R( jω ) D( jω )
C ( jω )
= ⎡⎣ A2 (ω ) + B 2 (ω ) ⎤⎦ sen (ωt + φ (ω ) )
R( jω )
∴ M (ω ) = ⎡⎣ A2 (ω ) + B 2 (ω ) ⎤⎦ (16)
⎡ B(ω ) ⎤
φ (ω ) = arc tag ⎢ ⎥ (17)
⎣ A(ω ) ⎦
-7-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
K (s + z)
G ( s) = (18)
s( s + p)
K ( jω + z )
G ( jω ) = (19)
s ( jω + p)
La amplitud de G ( jω ) es:
K jω + z
G ( jω ) = (20)
jω jω + p
K AP
G ( jω ) = (21)
OP BP
-8-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
G ( jω ) = jω + z − jω − jω + p (22)
⎡ω ⎤ ⎡ω ⎤
G ( jω ) = arc tag ⎢ ⎥ − 90º −arc tag ⎢ ⎥ (23)
⎣z⎦ ⎣ p⎦
G ( jω ) = φ − φ1 − φ2 (24)
K
G ( s) = (25)
( s + p1 ) + ( s + p2 )
K
G ( jω ) = (26)
jω + p1 jω + p2
-9-
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
K
G ( jω ) = (27)
AP BP
G ( jω ) = −φ1 − φ2 (28)
- 10 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C (s) G ( s)
= (29)
R( s) 1 + G ( s)
C ( jω ) G ( jω )
= M ( jω ) = (30)
R ( jω ) 1 + G ( jω )
M ( jω ) = M (ω ) φm (ω ) (31)
Donde:
G ( jω )
M (ω ) = (32)
1 + G ( jω )
Y
φm (ω ) = G ( jω ) − 1 + G ( jω ) (33)
- 11 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 7: Comparación de las características de magnitud y fase de un filtro pasa bajo ideal
(a) y de un sistema de control típico (b)
- 12 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 13 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
ω n2
M ( jω ) = (34)
( jω ) 2 + 2δω n ( jω ) + ω n2
1
M ( jω ) = (35)
⎛ ω ⎞ ω
1 + 2 j ⎜⎜ ⎟⎟δ −
⎝ ωn ⎠ ωn
ω
Al utilizar la frecuencia reducida u = , el módulo de M ( jω ) toma la
ωn
expresión:
1
M (u ) = (36a)
(1 − u ) + (2δu )
2 2 2
Y la fase de M ( jω ) :
2δu
M ( jω ) : φ m ( u ) = − tg −1 (36b)
1− u2
∂M ( u )
∂u
1
2
[(
= − 1 − u 2 + (2δu )
2
)
2
]
−3
2
(4u 3
)
− 4u + 8uδ 2 = 0 (37)
De donde:
4u 3 − 4u + 8uδ 2 = 0 (38)
Por consiguiente:
u=0 (39)
ωr
u = u r = 1 − 2δ 2 = (40)
ωn
- 14 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
ω r = ω n 1 − 2δ 2 (41)
1
Mr = (42)
2δ 1 − δ 2
- 15 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 − 2δ 2
G ( jω ) = −tg −1 (43)
δ
- 16 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
5 - Gráficas Polares
Figura 11.
- 17 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Entonces:
G ( jω ) = G ( jω ) G ( jω ) (44)
Donde:
G ( jω ) = G1 ( jω ) − G2 ( jω ) (45a)
G ( jω ) = G1 ( jω ) + G2 ( jω ) (45b)
Figura 12.
- 18 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 1 1
G ( jω ) = =−j = 90º (46)
jω ω ω
G ( jω ) = jω = ω 90º (47)
1 1
G ( jω ) = = − tg −1ωT (48)
1 + jωT 1 + ω 2T 2
G ( j 0) = 1 0º (49)
Y
⎛ 1⎞ 1
G⎜ j ⎟ = 45º (50)
⎝ T⎠ 2
Al tender ω a infinito:
- 19 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1
Figura 13. a: Diagrama polar de (1 + jωT ) , b: Diagrama de G ( jω ) en el plano x-y.
G ( jω ) = X + jY (52)
Donde:
1
X = = Parte real de G ( jω ) (53)
1 + ω 2T 2
− ωT
Y= = Parte imaginaria de G ( jω ) (54)
1 + ω 2T 2
Entonces se obtiene:
2
⎛ 1 1 − ω 2T 2 ⎞ ⎛ − ωT ⎞
2 2 2
⎛ 1⎞ ⎛1⎞
⎜ X − ⎟ + Y = ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ 2 2 ⎟
=⎜ ⎟ (55)
⎝ 2⎠ ⎝ 2 1+ ω T ⎠ ⎝1+ ω T ⎠ ⎝2⎠
2 2
- 20 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Para ω = 0 : G ( j 0) = 1 0º (57)
±1
⎡ ⎛ω ⎞ ⎛ jω ⎞
2
⎤
5.3- Factores Cuadráticos ⎢1 + 2δj ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎥⎦
Las porciones de alta y baja frecuencia del diagrama polar de la función
de transferencia senoidal siguiente:
- 21 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1
G ( jω ) = 2
δ >0 (59)
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
1 + 2δ ⎜ j ⎟ + ⎜ j ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
Están dadas respectivamente por:
Figura 15.
- 22 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 16: Diagrama polar que muestra el pico de resonancia y la frecuencia de resonancia
ωr
2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
G ( jω ) = 1 + 2δ ⎜ j ⎟ + ⎜ j ⎟ (60a)
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
⎛ ω2 ⎞ ⎛ 2δω ⎞
∴ G ( jω ) = ⎜ 1 − 2 ⎟ + j ⎜ ⎟ (60b)
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
lim G ( jω ) = 1 0º (61)
ω →0
- 23 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
Figura 17: Diagrama polar de G ( jω ) = 1 + 2δ ⎜ j ⎟+⎜ j ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
1
G(s) =
s (Ts + 1)
1 T 1
G ( jω ) = =− −j
( jω ) ( jωT + 1) 1+ ω T
2 2
ω (1 + ω 2T 2 )
lim G ( jω ) = −T − j∞ = ∞ − 90º
ω →0
lim G ( jω ) = 0 − j 0 = 0 − 180º
ω →∞
- 24 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 18.
Figura 19.
C (s)
G ( s) = = e − st (63)
R( s)
- 25 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 20.
∴ G ( jω ) = e − jωT (64)
- 26 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
e − jω L
G ( jω ) =
1 + jωT
Se puede escribir:
⎛ 1 ⎞
G ( jω ) = e − jω L ⎜ ⎟
⎝ 1 + jωT ⎠
- 27 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 1
G ( jω ) = e − jω L . =
1 + jωT 1 + ω 2T 2
G ( jω ) = e − jω L + 1 1 + jωT = ω L − tg −1ωT
Figura 23.
b0 ( jω ) + b1 ( jω )
m −1
+ ....
m
G ( jω ) = (67)
a 0 ( jω ) + a1 ( jω )
n −1
+ ...
n
- 28 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 29 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 30 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 31 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1
a
1 + Ts
b 1 + Ts
1 1
c , 2 2
Ts T s
d Ts , T 2 s 2
1
(1 + Ts )
2
e
como g, con δ = 1
1
f (1 + T1s )(1 + T2 s )
como g, con δ > 1
1
1 + 2Ts + T 2 s 2
g
1
T=
ωn
Tabla 1.
- 32 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
K
Figura 27: Representación polar de
1 + Ts
La gráfica para un simple sistema de segundo orden, figura 28, ocupa el ter-
cero y cuarto cuadrante, con un ángulo de fase que se aproxima a -180°
para frecuencias de entrada muy elevadas.
C ( s) 1
= H ( s) = (68)
R( s) (1 + T1 s )(1 + T2 s )(1 + T3 s )
- 33 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C ( s) 1
= H ( s) = (69)
R( s) (
(1 + T1 s ) 1 + 2T2 s + T22 s 2 )
Ocuparía el segundo, tercero y cuarto con un ángulo de atraso que se
aproxima a -270° para frecuencias de entrada muy elevadas como se ilustra
en la figura 29a.
Figura 29.
M ( jω ) = 1 + ω 2 T 2 (71)
φ (ω ) = tg −1ωT (72)
- 34 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C ( s) (1 + T1 s )
G ( s) = = (73)
KR ( s ) (1 + T2 s )(1 + T3 s )
φ (ω ) = φ1 (ω ) − φ 2 (ω ) − φ3 (ω )
Donde:
φ1 (ω ) = tg −1ωT1
φ 2 (ω ) = tg −1ωT2
φ3 (ω ) = tg −1ωT31
C ( s) 1
G ( s) = = (74)
KR ( s ) (1 + Ts )
C ( s) K (1 + T1 s )
= (75)
R( s ) (1 + T2 s )(1 + T3 s )
- 35 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Donde:
K = 20
T1 = 0.1 seg
T2 = 0.2 seg
T3 = 0.04 seg
C ( jω ) 20(1 + jωT1 )
= (76)
R( jω ) (1 + jωT2 )(1 + jωT3 )
P = 1 + jωT1
Q = 1 + jωT2
R = 1 + jωT3
P = 1 + ω 2T12 , tg −1ωT1
Q = 1 + ω 2T22 , tg −1ωT2
R = 1 + ω 2T32 , tg −1ωT3
C ( jω ) (
20 1 + ω 2T12 )
M (ω ) =
R ( jω )
=
( 1 + ω T )( 1 + ω T )
2
2
2 2
3
2
(77)
Y la fase:
- 36 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C ( jω ) (
20 1 + 0.01ω 2 )
M (ω ) =
R ( jω )
=
( 1 + 0.04ω )( 1 + 0.0016ω )
2 2
(79)
ω 0 1 2 5 10 15 20 30 40 50 100 ∞
M 20 19.7 18,4 15,5 11,6 9,75 8,6 6,7 5,42 4,54 2,4 0
φ 0 -8,2 -15,2 -30 -40 -46 -51 -59,5 -65 -69 -76 -90
Tabla 2.
20(1 + jωT1 )
Figura 30: Representación polar de
(1 + jωT2 )(1 + jωT3 )
1 1
; 2
etc. O bien Ts ; Ts 2 ; etc.
Ts Ts
- 37 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1
G(s) =
Ts
Para el análisis de respuesta en frecuencia:
1
G ( jω ) = (81)
jωT
ωT ωT
φ = 0 − tg −1 = −tg −1 = −tg −1∞ = −90º (83)
0 0
Lo que indica que produce un atraso de 90° para todas las frecuencias, por
lo tanto la respuesta de frecuencia está sobre el eje de los 270° = - 90o
Además para, G ( jω ) = ∞ y para ω = ∞ , G ( jω ) = 0
El lugar del polo simple es mostrado en la figura 31a.
Se puede demostrar en forma similar que el polo doble en el origen 1 s 2T 2 ( )
tiene lugar de la respuesta de frecuencia polar que comienza en ∞ para
ω = 0 sobre el eje de 180° = - 180° y prosigue a lo largo de este eje hacia el
origen cuando ω tiende a aumentar, alcanzando el mismo para ω = ∞ , el
lugar del polo doble en el origen está mostrado en la gráfica 31 b.
2 2
Figura 31: a) Gráfica polar de 1 sT , b) Gráfica polar de 1 s T
- 38 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
G ( s ) = Ts ∴ G ( jω ) = jωT (84)
G ( jω ) = ω 2 T 2 = ω T (85)
ωT
φ (ω ) = tg −1 = tg −1∞ = +90º (86)
0
La fase será entonces + 90° para cualquier valor de ω . Además para ω = 0 ,
G ( j 0) = 0 y para ω = ∞ , G ( j∞) = ∞ , tal gráfica se muestra en la figura 32.
1
G −1 ( jω ) = (87)
G ( jω )
En función de la frecuencia.
- 39 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
6 - Gráficos Rectangulares.
6.1 - Introducción.
m = 20 log M
10
[ m] = dB
Ejemplos:
M=1 ⇒ m=20 log 1= 20(0)= 0 dB
M=10 ⇒ m=20 log 10=20 (l)= 20 dB
M=100 ⇒ m=20 log 100=20(2)= 40 dB
M=0.1 ⇒ m=20 log 0.1=20(- l)= -20 dB
M=0.2 ⇒ m=20 log 0.2=20(-0,099) = -13,98 dB
- 40 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
20
10
0
Decibeles, dB
-10
-20
-30
-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Números
- 41 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
(s 2
+ 2δω n s + ω n2 )
±1
. El diagrama de Bode permite la superposición sistemática
de los efectos de los diferentes elementos tomados individualmente.
Además, los diagramas de atenuación de Bode y las gráficas del ángulo de
fase pueden obtenerse a partir del análisis experimental de la frecuencia de
los componentes para los que no se conocen las funciones de transferencia
reales. Las gráficas pueden usarse para establecer las relaciones de
transferencia reales de s .
Es también útil la representación logarítmica de Bode, porque presenta las
características de alta y baja frecuencia de la función de transferencia en un
solo diagrama. Es muy ventajoso el poder expandir el rango de bajas
frecuencias utilizando una escala logarítmica de frecuencias, ya que a
frecuencias bajas son muy importante las características de los sistemas
utilizados (debido al uso de escala de frecuencia logarítmica es imposible
trazar las curvas de hasta frecuencia cero; sin embargo esto no crea un
problema importante).
Se verá a continuación los conceptos teóricos de diagrama de Bode,
incluyendo su construcción, además del análisis experimental de la
respuesta frecuencial. En el próximo capítulo, cuando se estudien los
conceptos de estabilidad de sistemas y componentes, se estudiará el uso en
el análisis de estabilidad a los diagramas de Bode.
- 42 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
[ ]
ln M ( jω ) e jφ (ω ) = ln M ( jω ) + ln e jφ (ω ) (88)
[ ]
ln M ( jω ) e jφ (ω ) = ln M ( jω ) + jφ (ω ) (89)
[ ]
log M ( jω ) e jφ (ω ) = log M ( jω ) + log e jφ (ω ) (90)
[ ]
log M ( jω ) e jφ (ω ) = log M ( jω ) + j 0.434φ (ω ) (91)
- 43 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
β (ω )
R (ω ) = α 2 (ω ) + β 2 (ω ) y φ (ω ) = tg −1
α (ω )
N 1 ( j ω ) N 2 ( jω )
M ( jω ) = K (94)
D1 ( jω ) D2 ( jω )
Y
φ (ω ) = φ N ( jω ) + φ N ( jω ) − φ D ( jω ) − φ D ( jω )
1 2 1 2
(99)
- 44 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 34.
- 45 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Por lo que:
⎛ω ⎞
log ⎜⎜ 2 ⎟⎟
n= ⎝ ω1 ⎠ octavas (103)
log 2
⎛ω ⎞
n = 3.32 log ⎜⎜ 2 ⎟⎟ octavas (104)
⎝ ω1 ⎠
Figura 35.
⎛ω ⎞
∴ n = log ⎜⎜ 2 ⎟⎟ décadas (105)
⎝ ω1 ⎠
⎛ω ⎞
n º de octavas = 3.32 log ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ω1 ⎠
⎛ω ⎞
n º de décadas = log ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ω1 ⎠
O sea:
- 46 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 36.
10
G ( jω ) =
jω (1 + 0.1 jω )
Entonces será:
π
φ (ω ) = 0 − − arc tg 0.1ω
2
- 47 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
ω 20 log G ( jω ) dB φ (ω ) grados
1 20 - 0 – 0 = 20 - 90 -5.7 = -95.7
Tabla 3
Figura 37.
- 48 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
M ( jω ) = = K M ´( jω ) (107)
⎛ ⎛ ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎞
( jω )n (1 + jωTa )⎜⎜1 + ⎜⎜ 2δ ⎟⎟ jω + ⎜ 2
⎜ω
⎟( jω ) 2 ⎟
⎟ ⎟
⎝ ⎝ ωn ⎠ ⎝ n ⎠ ⎠
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
- 49 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
40
35
30
25
Amplitud, dB
K [dB]
20
15
10
0
0 1 2
10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 50 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
0.8
0.6
0.4
0.2
Fase, Grados
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2
10 10 10
Frecuencia, rad/s
1
20 log = −20 log ω (110)
jω
∂ 20 log ( jω )
±1
= ± 20 dB (112)
∂ log ω
- 51 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
40
30
| jω |
20
10
Amplitud, dB
-10
| 1/jω |
-20
-30
-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
20 log ( jω )
±n
= ± 20 n log ω (113)
∂ 20 log ( jω )
±n
= ± n 20 dB (114)
∂ log ω
- 52 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
200
150
| jω 4 |
100
| jω 3 |
| jω 2 |
50
| jω |
Amplitud, dB
| 1/jω |
-50 | 1/(jω )2 |
| 1/(jω )3 |
-100
| 1/(jω )4 |
-150
-200
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
( jω )
±n
Figura 40: diagramas de atenuación para
( jω )
−1
Si se supone que se quiere obtener la pendiente de una integración, ,
considerando que la frecuencia se dobla, o sea ω2 = 2ω1 , entonces:
- 53 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 ω
Factor integrativo: ⇒ φ (ω ) = − tg −1 = − tg −1 ∞ = −90º (117)
jω 0
0
Factor derivativo: jω ⇒ φ (ω ) = tg −1 = − tg −1 0 = +90º (118)
ω
1
Factor integrativo: ⇒ φ (ω ) = − n 90º (119)
( jω )
n
360
( jω )3
270
( jω )2
180
jω
Fase, Grados
90
1/( jω )
-90
1/( jω )2
-180
1/( jω )3
-270
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 54 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 1
= 20 log = −20 log 1 + (ωT ) (121)
2
20 log
(1 + jωT ) 1 + (ωT )
2
φ (ω ) = −tg −1 ωT (122)
1
20 log = −20 log 1 + ω 2T 2 dB (123)
(1 + jωT )
Para valores de ω muy bajos, tales que ω 1 , se puede aproximar el
T
logaritmo de la amplitud por:
- 55 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
exacta.
10
4
Asíntotas
Amplitud, dB
-2
-4
Trazo exacto
-6
-8
-10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s
Figura 42.
Para ω = 1 :
T
- 56 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
5
− 20 log 1 + 1 4 + 20 log 0.5 = −20 log = −0.97 dB (128)
2
El error a una frecuencia una octava por encima de la frecuencia esquina, es
decir, en ω = 2 T es:
5
− 20 log 2 2 + 1 + 20 log 2 = −20 log = −0.97 dB (129)
2
Entonces, el error una octava por debajo o por encima de la frecuencia
esquina es aproximadamente igual a -1 dB. En forma similar, el error a una
década por debajo o por encima de la frecuencia de transición es
aproximadamente igual a -0.04 dB.
El error producido, en decibeles, al usar expresión asintótica para la curva
de respuesta de frecuencia de (1 + jωT ) aparece en la figura 43. El error es
−1
-0.5
-1
-1.5
dB
-2
-2.5
-3
-3.5
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω
Figura 43: Error del logaritmo del módulo en la expresión asintótica de la curva de
respuesta de frecuencia de (1 + jωT ) , para T = 1
−1
- 57 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
φ (ω ) = (1 + jωT ) = −tg −1 ωT
−1
20
0
Trazo Exacto
-20
Fase, Grados
-40
Trazo Asintótico
-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 58 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1
20 log 1 + jωT = −20 log = 20 log 1 + ω 2T 2 (131)
1 + jωT
Y el ángulo de fase:
- 59 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
50
40
30
Amplitud, dB
20
Trazo Exacto
10
Trazo Asintótico
0
-10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
100
80
Trazo Exacto
60
Trazo Asintótico
Fase, Grados
40
20
-20
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
Figura 45: Curvas de logaritmo del módulo y fase exactas y asintóticas para el factor
(1 + jωT ) .
En la figura 46 se muestra la curva de error entre el trazo asintótico de
atenuación y la curva exacta en función de la frecuencia.
- 60 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
3.5
2.5
2
dB
1.5
0.5
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω
Figura 46: Curva del error en función de la frecuencia de los lugares de amplitud de
(1 + jωT ) .
Las formas de las curvas de ángulo de fase son las mismas para cualquier
factor de la forma (1 + jωT ) . Por tanto es conveniente tener una planilla
±1
para realizar el ángulo de fase. Esa plantilla podrá ser usada repetidamente
para construir curvas de ángulo de fase para cualquier función de la forma
(1 + jωT ) .
±1
Si se dispone de dicha plantilla, hay que ubicar varios puntos sobre la curva.
- 61 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1
±45º para ω =
T
1
±26º para ω =
2T
1
±5, 7º para ω =
10T
2
±63, 4º para ω =
T
10
±83,3º para ω =
T
(1 + jωT )
±1
en cada punto de frecuencia.
En las figuras 47 y 48 se pueden ver los diagramas de atenuación y fase de
bode para factores (1 + jωT ) hasta n=3.
±n
60
40 n=3
n=2
20
n=1
Amplitud, dB
n = -1
-20
n = -2
-40
n = -3
-60
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 62 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
270
n=3
180
n=2
90 n=1
Fase, Grados
n = -1
-90
n = -2
-180
n = -3
-270
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s
1
(130)
s 2
2δ
+ s +1
ω n2 ωn
1
2
(134)
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
1 + 2δ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟
ω
⎝ n⎠ ⎝ n⎠ ω
- 63 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
2 2
1 ⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω ⎞
20 log = −20 log ⎜1 − 2 ⎟ + ⎜⎜ 2δ ⎟⎟ (135)
⎜ ω ⎟
⎠ ⎝ ωn ⎠
2
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞ ⎝ n
1 + 2δ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
− 20 log1 = 0 dB (136)
ω2 ω
− 20 log = −40 log dB (137)
ωn
2
ωn
10ω ω
− 40 log = −40 − 40 log (138)
ωn ωn
ω
0 dB = −20 log 1 = −40 log ∴ ω = ωn (139)
ωn
- 64 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
⎡ ω ⎤⎥
⎢ 2δ
1 ⎢ ωn ⎥
φ (ω ) = ∠ 2
= −tg −1 ⎢ 2 ⎥
(140)
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞ ⎢1 − ⎛⎜ ω ⎞⎟ ⎥
1 + 2δ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω ⎠ ⎢ ⎜⎝ ω n ⎟⎠ ⎥
n n ⎣ ⎦
⎛ 2δ ⎞
φ (ω ) = −tg −1 ⎜ −1
⎟ = −tg ∞ = −90º (141)
⎝ 0 ⎠
En ω = ∞ , el ángulo de fase se vuelve -180°. La curva de ángulo de fase es
asintótica alrededor del punto de inflexión, el punto conde φ (ω ) = 90º .
- 65 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
20
δ = 0,1
10 δ = 0,2
δ = 0,3
δ = 0,5
Magnitud, dB
-10 δ = 0,7
δ =1
-20
-30
-40
-50 -1 0 1
10 10 10
Frequencia (Rad/s)
0
δ = 0,1
-20
δ = 0,2
δ = 0,3
-40
-60
δ = 0,5
Fase (Grados)
δ = 0,7
-80
δ =1
-100
-120
-140
-160
-180
-200 -1 0 1
10 10 10
Frequencia (Rad/s)
Figura 49: Curvas del logaritmo del módulo junto con las asíntotas y las curvas de fase de
la función de transferencia dada por la ecuación 134.
Las correcciones para el paso de los valores dados por las asíntotas a las
curvas reales se dan el la figura 50.
- 66 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
14
12
δ = 0,1
10
δ = 0,15
8
δ = 0,2
6
Correccióin, dB
δ = 0,3
δ = 0,5
4
δ =1
-2
-4
-6
-1 0 1
10 10 10
ω /ω n
-10 δ = 0.1
-20 δ = 0.2
δ = 0.707
-30 δ = 0.5
Fase, Grados
-40
δ =1
-50
-60
-70
-80
-90
-1 0 1
10 10 10
ω /ω n
- 67 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
−1
⎡ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎤
2
⎢1 + 2δ ⎜⎜ j ⎟⎟ + ⎜⎜ j ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ω n ⎠ ⎝ ω n ⎠ ⎥⎦
- 68 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
K
M ( jω ) =
( j ω )n
⎛ K ⎞
20 log ⎜ n ⎟ = 0 ⇒ ω = n K
⎝ω ⎠
Mientras que el diagrama de fase será una recta con un desfase de –n.90°.
20
10 -20 dB/decada
0
Amplitud, dB
-10
-20 ω=n K
-30
-40
-50
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
-20
-40
-60
Fase, Grados
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 69 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
(
20 log Kω n = 0 ⇒ ω = ) n
1
K
Mientras que el diagrama de fase será una recta con un desfase de de
+n.90°
40
30
20
+20 dB/década
Amplitud, dB
10
-10
1
ω= n
-20 K
-30
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
180
Fase, Grados
90
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 70 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
2
Ejemplo 6: Dibujar el diagrama de Bode para M ( s ) =
s (1 + 2 s )
2
2
M ( jω ) =
( jω ) (1 + 2 jω )
2
- 71 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
60
40
- 40 dB/década
20
0
Amplitud, dB
-20
-40
- 60 dB/década
-60
-80
-100
-120
0,50 1,41
-140
-1 0 1 2
10 10 10 10
Freuencia, rad/s
180
Fase, Grados
90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
2
Figura 53: Diagrama de Bode para M ( s ) =
s (1 + 2 s )
2
- 72 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 + jω T 1 − jωT
G1 ( jω ) = ; G 2 ( jω ) = (0 < T < T1 ) (142)
1 + jωT1 1 + jωT1
1 − jω T
G ( jω ) =
1 + jωT
- 73 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
-20
-40
G1(jω )
-60
-80
Fase, Grados
-100
G2(jω )
-120
-140
-160
-180
-200
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s
- 74 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 Am s m + ...... + A0
C ( s) = (143)
s Bn s n + ...... + B0
- 75 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1 Am s m + ...... + A0 (1 − Ks )
C ( s) = (144)
s Bn s n + ...... + B0 (1 + Ks )
dc0 (t )
c(t ) = c 0 (t ) + K K >0 (145)
dt
- 76 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
1.- Regulación del nivel de líquido en una caldera donde el agua está en
ebullición. Al agregar agua para elevar, el nivel, el primer resultado es
detener durante algunos instantes la ebullición, es decir, hacer descender el
nivel.
2.- Un avión en vuelo longitudinal es un sistema de fase no mínima, si se
considera como respuesta la velocidad vertical del centro de gravedad. La
razón es que cuando se actúa el timón para hacer subir el avión, el primer
movimiento de este es de descenso, como consecuencia de la disminución
de sustentación resultante del movimiento del timón.
M ( jω ) = e − j ωT (146)
- 77 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
-20
-40
-60
-80
Fase, Grados
-100
jω T
M(jω) = e
-120
|M(jω)| = 0 dB
-140
-160
-180
-200
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s
e − sL
G ( s) =
1 + sT
e − j ωL
La función de transferencia frecuencial es: G ( jω ) =
1 + jω T
El logaritmo de la amplitud es:
1 1
20 log G ( jω ) = 20 log e − jωL + 20 log = 0 + 20 log
1 + jω T 1 + jω T
El ángulo de fase es:
G ( jω ) = e − jω L − ( 11 + jωT ) = −ω L − tg ωT
−1
- 78 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 59.
- 79 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 80 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Kv
G ( j ω ) H ( jω ) = para ω << 1 (149)
jω
Entonces:
Kv
20 log = 20 log Kv (150)
jω ω =1
Kv
= 1 ⇒ Kv = ω1 (151)
jω1
Por ejemplo, sea un sistema tipo 1 con realimentación unitaria cuya función
de transferencia de lazo abierto es:
K
G ( s) = (152)
s ( Js + F )
- 81 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
F K
ω2 = ; ω 32 = (153)
J J
Como:
K
ω1 = Kv = (154)
F
ω1 ω 3
Resulta ω1ω 2 = ω 32 ⇒ = (155)
ω3 ω 2
En el diagrama logarítmico:
F ω2
δ= = (157)
2 JK 2 ω3
- 82 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Ka
G ( jω ) H ( j ω ) =
( jω ) 2
Entonces:
Ka
20 log = 20 log Ka
( jω )2 ω =1
Ka
20 log = 20 log 1 = 0 (158)
( jω )2
Queda:
ω a = Ka (159)
- 83 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 84 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
- 85 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
⎡ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎤
2
K
lim M ( jω ) = (160)
ω →0 ( jω )λ
K
M ( jω ) = ; para ω << 1 (162)
jω
- 86 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
K
M ( jω ) = ; para ω << 1 (163)
( j ω )2
20 log M ( jω ) = 20 log K − 40 log ω ; para ω << 1 (164)
- 87 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Figura 63: a) Curva de logaritmo del módulo de un sistema tipo 0. b) Curvas de logaritmo
del módulo de sistemas tipo uno. C) Curvas de logaritmo del módulo de sistemas tipo dos.
(Las pendientes indicadas están en dB/década).
- 88 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
G ( s ) = e − st
d
lim ∠G ( jω ) e − jωT = −T (165)
ω →∞ dω
- 89 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Frecuencia
de entrada
ω 0 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 10 20 40 80 100
[rad/seg]
Amplitud
de la 0,0
respuesta 5 5 4,72 4,25 3,35 2,8 2,5 1,12 0,35 0,02 0,03 - -
8
B [pulg]
Fase de la
respuesta 0 12,5 25 46 60 72 80 109 139 182 213 237 255 260
φ [º]
Tabla 4.
- 90 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
60
0 dB/déc.
40
-20 dB/déc.
20
Amplitud, dB
-40 dB/déc.
-60 dB/déc.
-20
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
90
0
Fase, Grados
-90
-180
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
Figura 64.
De estas gráficas se puede deducir:
a. G dB = f (ω ) es asintótica a la línea horizontal de G dB = 40 dB ,
cuando la frecuencia ω tiende a cero. Esto implica que en la
función de transferencia buscada no hay ceros ni polos en el
origen.
b. La pendiente ele la curva G dB = f (ω ) se incrementa continuamente
en el sentido horario. 0 sea que no hay puntos de inflexión (no hay
ceros).
c. La curva G dB = f (ω ) es asintótica a una línea de pendiente -60
dB/déc cuando la frecuencia tiende a infinito; por lo tanto el
- 91 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
X ( s) K
=
X i ( s ) T1 s + T2 s 2 + T3 s + 1
3
1
T2 = = 0.25
4
1
T3 = = 0.05
20
Además: K [dB] = 20 log x = 40 ⇒ x = 100
Lo cual era ya evidente pues los cocientes de las amplitudes de salida y
entrada para ω = 0 es 5 0.05 = 100 .
X ( s) 100
=
X i ( s ) (1 + 2s )(1 + 0.25s )(1 + 0.05s )
- 92 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
Frecuencia
de entrada
ω 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 3 5 7 10 20 40
[rad/seg]
Amplitud
de la
respuesta 1 0.95 0.75 0.6 0.47 0.4 0.25 0.225 0.2 0.19 0.16 0.12 0.05
B [pulg]
Fase de la
respuesta 11 22 37 42 46 47 45 43 44 48 55 68 78
φ [º]
Tabla 5.
- 93 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
0 dB/déc
0
-20 dB/déc
-5
-10
Amplitud, dB
-15
0 dB/déc
-20 dB/déc
-20
-25
-30
-10
-30
Fase, Grados
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s
Figura 65.
- 94 -
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Lineales Control I
C ( s) K (1 + T2 s )
=
R( s ) (1 + T1 s )(1 + T3 s )
C ( s) 1(1 + 0.5s )
=
R( s ) (1 + 2.5s )(1 + 0.1s )
- 95 -