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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO:
Sistemas de Control Digital
TURNO
Jueves 8:40am a 10:20am

LABORATORIO N° 2

AREQUIPA- PERÚ
Uso de la transformada “Z”, calculo analítico y con
MATLAB
1. Para la función y ( z ) , determinar los polos y ceros para ubicarlos dentro del
plano. Los teoremas del valor inicial y final son aplicables en dicha función. ¿Por
qué? Hallar sus valores.
Definimos la función y ( z ) en MATLAB.

>> z=tf('z');
Yz=.792*z^2/((z-1)*(z^2-0.416*z+.208))

Yz =

0.792 z^2
---------------------------------
z^3 - 1.416 z^2 + 0.624 z - 0.208

Sample time: unspecified


Discrete-time transfer function.
Hallando polos y ceros de la función y ubicándolos dentro del plano z
>> [ceros,polos,K]=zpkdata(Yz,'v')

ceros =

0
0

polos =

1.0000 + 0.0000i
0.2080 + 0.4059i
0.2080 - 0.4059i

K =

0.7920

>> [num,den]=tfdata(Yz,'v')

num =

0 0.7920 0 0

den =

1.0000 -1.4160 0.6240 -0.2080

>> zplane(num,den)
>> zgrid
1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1 
0.7/T 0.3 /T
0.2
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
Imaginary Part

0.2 0.9
1/T 2
0
1/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6

-0.8 0.7/T 0.3/T


0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Part

Teorema del valor inicial

lim
y ( 0)  F ( z)
z
lim 0.792 z 2
y ( 0) 
z   ( z  1)( z 2  0.416 z  0.208)
lim 0.792 z 2
y ( 0) 
z   z 3  1.416 z 2  0.624  0.208
lim 0.792 / z
y ( 0) 
z   1  1.416 / z  0.624 / z 2  0.208 / z 3
y ( 0)  0
Teorema del valor final

lim
y ( )  ( z  1) F ( z )
z 1
lim 0.792 z 2
y ( )  ( z  1)
z 1 ( z  1)( z 2  0.416 z  0.208)
0.792 z 2
lim
y ( ) 
z  1 z 2  0.416 z  0.208
y ( )  1
Los teoremas son aplicables al sistema ya que los limites son calculables. Para el teorema del
valor final, la función converge porque es analítica fuera del radio r=1
2. Obtenga la transformada z de la siguiente función donde a es una constante.
Grafique y compare en MATLAB la función en tiempo continuo y la función en
tiempo discreto.
1 1 e at
x(t )  (1  e at )  
a a a
Empleando la Transformada Z de forma manual.

 1 e  at 
X ( z )  Z  x(t )   
 a a 
1 1
X ( z)  
1
a (1  z ) a (1  e  ak z 1 )
1  e  ak z 1  1  z 1
X ( z) 
a (1  z 1 )(1  e  ak z 1 )
1 z 1 (1  e  ak ) 
X ( z)   1  ak 1  2  ak 
a 1  z (1  e z )  z e 
Graficamos ambos sistemas y los superponemos para su comparación.
>> num=[0 1-exp(-1) 0];
>> den=[1 -1-exp(-1) exp(-1)];
>> t=0:0.2:10;
>> xt=(1-exp(-t));
>> subplot(3,1,1)
>> plot(t,xt,'r')
>> grid on
>> subplot(3,1,2)
>> impz(num,den)
>> grid on
>> subplot(3,1,3)
>> plot(t,xt,'r')
>> hold;
>> impz(num,den)
>> grid on
>> Current plot held
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Impulse Response
1
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10
n (samples)
Impulse Response
1
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10
n (samples)

3. Para la función H(z) , Hallar:


a) Hallar la transformada inversa z mediante el método MATLAB (comando
filter) hasta k = 10. Graficar la secuencia (comando stem).
Y ( z )  5z 3  26 z 2  44 z  29
X ( z )  z 3  6 z 2  11z  6
>> num=[5 26 44 29];
>> den=[1 6 11 6];
>> Xz=[1 zeros(1,10)];
>> Yz=filter(num,den,Xz);
>> n=0:1:10;
>> stem(n,Yz);
>>xlabel('k');

4
x 10
5

-1

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

b) La transformada inversa z mediante el comando “residue” Matlab y comparar


con lo
obtenido en a.
>> num=[5 26 44 29];
>> den=[1 6 11 6 ];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r =

-2.0000
-5.0000
3.0000

p =

-3.0000
-2.0000
-1.0000

k =

5
Interpretamos como:

2 5 3
G( z)    5
z  3 z  2 z 1

g (k )  5 (k )  2(3)k 1  5(2)k 1  3(1)k 1


Luego para comparar:
num=[5 26 44 29];
den=[1 6 11 6];
L=11;
[x,k]=impz(num,den,L)
subplot(1,2,1)
stem(k,x,'fill','k')
[r,p,k]=residue(num,den)
subplot(1,2,1)
k=[0:10];
x(1)=5;
for i=1:10
x(i+1)=-2.*(-3)^(i-1)-5.*(-2)^(i-1)+3.*(-1)^(i-1);
end
x=x'
subplot(1,2,2)
stem(k,x)

4 4
x 10 x 10
5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2
0 5 10 0 5 10

4. Para la ecuación en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando


un programa en MATLAB. Luego, hallar la transformada Z mediante cálculo de
mano y luego, mediante el método de MATLAB (comando filter), encontrar la
transformada inversa Z hasta k = 30. Verificar ambos gráficos y hallar
conclusiones.

x(k  2)  x(k  1)  x(k ), donde x(0)  0 y x(1)  1


Hallando la transformada Z de la ecuación en diferencia

Z x(k  2)  z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx (1)


Z x(k  1)  zX ( z )  zx (0)
Z x(k )  X ( z )
Así tenemos:

z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx(1)  zX ( z )  zx(0)  X ( z)


z 2 X ( z )  z  zX ( z )  X ( z )
Empleando las condiciones iniciales y despejando X(z)

z 2 X ( z )  z  zX ( z )  X ( z )
X ( z )[ z 2  z  1]  z
z
X ( z)  2
z  z 1
Método Manual
%Metodo manual
x(1)=0;
x(2)=1;
N=30;
for k=1:N-1
x(k+2)=x(k+1)+x(k);
end;
n=0:N;
subplot(2,1,2);
stem(n,x,'r');
title('Metodo manual');

%Metodo MATLAB
num=[0 1 0];
den=[1 -1 -1];
n=0:1:N;
x=[1 zeros(1,N)];
y=filter(num,den,x);
subplot(2,1,1);
stem(n,y,'b');
title('Metodo Matlab');

5
x 10 Metodo Matlab
10

0
0 5 10 15 20 25 30

5
x 10 Metodo manual
10

0
0 5 10 15 20 25 30
0.0575
-0.0658
0.0214
0.0025
-0.0055
0.0023
-0.0000
-0.0004
0.0002
-0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
-0.0000

1.5

0.5

-0.5

-1
0 5 10 15 20 25 30 35
5.
x(k) u(k)

SD
Ecuación Diferencia del SD:

𝒖(𝒌) − 𝟗 /𝟐𝟎 𝒖(𝒌 − 𝟏) + 𝟏 /𝟐𝟎 𝒖(𝒌 − 𝟐) = 𝟐𝒙(𝒌) − 𝒙(𝒌 − 𝟏) + 𝟑𝒙(𝒌 − 𝟐)

Hallar:
a. La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analítico y MatLab.

clear;
h(1)=2
h(2)=-0.1;
h(3)=2.855;
h(4)=1.29;
N=20;
for k=5:20
h(k)=9/20*h(k-1)-1/20*h(k-2)
end
n=0:19;
stem(n,h,'r');
title('Gráfica de h(k)');
b. Hallar la función transferencia H(z), su transformada inversa z y graficarla, usando el
comando “residue”. Estudiar estabilidad.

num=[1 -1/2 3/2];


den=[1/2 -9/40 1/40];
[r,p,k]=residue(num,den)
[b,a]=residue(r,p,k)

>> preg5b

r=

57.5000
-57.6000

p=

0.2500
0.2000

k=

b=

2.0000 -1.0000 3.0000

a=

1.0 -0.4500 0.0500


c. Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario y rampa unitaria
analíticamente y con MatLab, graficar la respuesta.

clear;
num=[1 -1/2 3/2];
den=[1/2 -9/40 1/40];
n=0:1:19;
x=[ones(1,20)];
y=filter(num,den,x);
stem(n,y,'b');
title('Gráfica entrada escalon');

clear;
num=[1 -1/2 3/2];
den=[1/2 -9/40 1/40];
n=0:1:11;
x=[0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11];
y=filter(num,den,x);
stem(n,y,'b');
title('Gráfica entrada rampa');
6. ecuación diferencial del sistema.

Y(k) = 0.5(k-1) - 0.25y(k-3) - 1.5u(k) + 2u(k-2)

Hallar:

a) La SP: h(k) graficarla.

b) Hallar la función trasferencia H(Z), su transformada inversa z y graficarla, usando el


comando residue. Estudiar estabilidad.
c) Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalon unitario y rampa unitaria,
graficar respuesta.
I. CASO I: ESCALON UNITARIO

II. CASO II:

7. Un sistema discreto tiene como entrada 𝑢(𝑘) y como salida 𝑥(𝑘). Donde:

𝒖(𝟎) = 𝟏. 𝟓 , 𝒖(𝟏) = 𝟎. 𝟓 , 𝒖(𝟐) = −𝟎. 𝟓,


𝒖(𝒌) = 𝟎, 𝒖(𝒌) = 𝟎 ∶ 𝒌 = 𝟑, 𝟒, 𝟓, …
Ecuación en diferencia:

𝒚(𝒌 + 𝟐) + 𝟎. 𝟓𝒚(𝒌 + 𝟏) + 𝟎. 𝟐𝒚(𝒌) = 𝒖(𝒌 + 𝟏) + 𝟎. 𝟑𝒖(𝒌)


𝒚(𝒌) = 𝟎 , 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒌 ≤ 𝟎 ; 𝒖(𝒌) = 𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒌 < 𝟎

𝒙(𝒌 + 𝟐) + 𝟎. 𝟓𝒙(𝒌 + 𝟏) + 𝟎. 𝟐𝒙(𝒌) = 𝒖(𝒌 + 𝟏) + 𝟎. 𝟑𝒖(𝒌)


𝑫𝒐𝒏𝒅𝒆:
𝒙(𝒌) = 𝟎 ∶ 𝒌 ≤ 𝟎
𝒖(𝒌) = 𝟎 ∶ 𝒌 <
Hallar:

a) La función de transferencia 𝐇(𝐳) (estudiar estabilidad) y por MatLab.

b) La salida y(k), para la entrada u(k).


8. sea el sistema formado por el muestreador de periodo de muestreo T, bloqueador de orden
cero y la planta con función de transferencia:
𝑲𝑷
𝑮(𝒔) =
𝑺(𝑺 + 𝟏)
a) Hallar FT G(z), del sistema en LA para 𝑲𝑷 = 1.
 Hallar y graficar la salía c(t), para una entrada delta de kronecker.,
T= 1seg ; T= 0.05 seg.
 Hallar y graficar la salía c(t), para una entrada escalón unitario.,
T= 1seg ; T= 0.05 seg.

b) Hallar la FT H(z), del sistema en LC:


 Hallar y graficar la salida c(t), para 𝑲𝑷 = 1 con una entrada escalo unitario,
verifique TVI y TVF. Con T = 1 seg y T = 0.05 seg; verificar estabilidad en LC.
 Hallar el rango de 𝑲𝑷 para asegurar la estabilidad en LC, con T = 1 seg y T =
0.05 seg.

9.Usar el método de la división directa para obtener la transformada z inversa. ¿El sistema es
estable? ¿Por qué? Mostrar el diagrama de polos y ceros en el plano z. Si el sistema es inestable,
implementar la modificación necesaria para que deje de serlo y graficar la salida para la entrada
escalón unitario.

𝒛−𝟏 (𝟏 − 𝒛−𝟐 )
𝑯(𝒛) =
(𝟏 + 𝒛−𝟐 )𝟐