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Problemas de
INGENIERÍA DE CONTROL
utilizando MATLAB®
Problemas de
INGENIERÍA DE CONTROL
utilizando MATLAB®
Katsuhiko Ogata
University of Minnesota

Traducción:
SEBASTIÁN DORMIDO CANTO
MARÍA ANTONIA CANTO
Departamento de Informática y Automática
Universidad Nacional de Educación a Distancia

PRENTICE HALL
Madrid' Upper Saddle River • Londres' México' Nueva Delhi • Rio de Janeiro
Santafé de Bogotá' Singapur > Sydney • Tokio' Toronto
/ Daros de catalogación bibliográfica

Katsuhiko Ogata
Problemas de lNGEN1El~íA DE CONTROL
utilizando Matlab®
PRENTICE HALL IBERIA, Madrid, 1999
ISBN: 84-8322-046-6
Materia: Ingeniería en General 62

Formato 195 x 265 Páginas: 396

Katsuhiko Ogata
Problemas de lNGENIERfA DE CONTROL
utilizando Matlab®

No está pcnnitida la reproducción total o parcial de esta obra ni su


tratamiento o transmisión por cualquier medio o método sin
autorización escrita de la Editorial.

DERECHOS RESERVADOS
© 1999 respecto a la primera edición en español por:
PRENTICE HALL IBERTA, SRL
Tellez, 54
28007 Madrid
Simon & Schuster International Group

ISBN: 84-8322-046-6
Depósi 10 Legal: TO-141 0-1998

Traducido de:
Solving Con/rol Engineering problems witlt MATLAS®
PRENTICE HALL, lNC.
Todos los derechos reservados
Simon&Schuster International Group
© MCMXCIV
ISBN: 0-13-045907-0

Editora: Isabel Capella


Diseño de cubierta: Marcelo Spotti
Composición: Sebastián Dormido
Impreso por: GRAFILLES (Grupo Fuproin)

IMPRESO EN ESPAÑA - PRINTED IN SPATN

Este libro ha sido impreso con papel y tintas ecológicos


Contenido

PRÓLOGO vii

CAPíTULO 1 MATERIAL INTRODUCTORIO 1


1-1 Introducción 1
1-2 Órdenes y funciones matricialesutilizadas en MATLAB 1
1-3 Estructura del texto 5

CAPíTULO 2 FUNDAMENTOS BÁSICOS DE MATLAB 7


2-1 Introducción 7
2-2 Introducciónde matricesen programasde MATLAB 8
2-3 Generación de vectores, operacionesmatriciales,valores propios y temas relacionados 22
2-4 Representacióngráfica de curvas 31
2-5 Modelos matemáticosde sistemas lineales 37

CAPíTULO 3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA


DE SISTEMAS CONTINUOS 43
3-1 Introducción 43
3-2 Respuestaa una entrada escalón 44
3-3 Respuesta impulsional 72
3-4 Respuestaa una entrada en rampa 81
3-5 Transformaciónde modelos de sistemas 91

CAPíTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA


DE SISTEMAS DISCRETOS 99
4-1 Introducción 99
4-2 Filtros digitales 103
4-3 Respuestaa la entrada delta de Kronecker 104
4-4 Respuestaa una entrada escalón 116
4-5 Respuestaa una entrada en rampa 126
4-6 Ejemplos de aplicación 129
4-7 Respuestatransitoria de sistemas en tiempo discreto definidos en el espacio de estados 139
vi Contenido

CAPíTULOS LUGAR DE LAS RAíCES 147


5-1 Introducción 147
5-2 Obtención del lugar de las raíces 149
5-3 Casos especiales 173
5-4 Representación de dos o más lugares de las raíces en una misma gráfica 207
5-5 Lugar de las raíces en el plano z 215

CAPíTULO 6 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LA RESPUESTA


DE SISTEMAS DISCRETOS 228
6-1 Introducción 229
6-2 Fundamentos básicos 229
6-3 Representación del diagrama de Bode con MATLAB 246
6-4 Obtención del diagrama de Nyquist con MATLAB 274
6-5 Ejemplos de aplicación 301
6-6 Respuesta en frecuencia de sistemas de control en tiempo discreto 326

REFERENCIAS 353

ÍNDICE 355
Prólogo

MATLAB tiene una excelente colección de órdenes y funciones que son muy útiles para resolver problemas de
ingeniería de control. Por ejemplo, la Edición de Estudiante de MATLAB tiene órdenes para:

Respuestas a escalón
Diagramas del lugar de las raíces
Diagramas de respuesta en frecuencia (Diagramas de Bode y Nyquist)
Transformaciones entre modelos en el espacio de estados y modelos en función de transferencia
Valores propios y vectores propios de matrices cuadradas
Conversión de modelos de sistemas continuos a modelos discretos
Diseño de reguladores lineales cuadráticos

entre otras muchas. (Si utiliza la versión profesional de MATLAB, todas estas órdenes están incluidas en el
Control System Toolbox.) Como se muestra en este libro, la representación de las curvas de respuesta a
escalón, lugares de las raíces, diagramas de Bode y la obtención de soluciones a muchos problemas de control
se pueden realizar de una manera fácil con MATLAB.
Las rutinas que aparecen en este libro funcionan con la Edición de Estudiante de MATLAB y con las ver-
siones 3.5 y 4.0 de MATLAB. Las representaciones se hicieron con archivos PostScript creados con la versión
3.5 de MATLAB. La Edición de Estudiante de MATLAB puede presentar las mismas representaciones pero
únicamente en una salida en copia dura del volcado de pantalla.
Este libro está destinado a ayudar a los estudiantes de ingeniería y a los ingenieros prácticos en su estudio
de MATLAB para resolver los problemas de ingeniería de control. Los problemas discutidos en este libro son
básicos en sistemas lineales de control y normalmente son presentados en los cursos introductorios de control.
Muchos problemas de ejemplo se han tomado de dos libros anteriores del autor, Modern COllt1V1Engineering ;
2nd edition (Prentice Hall) y Discrete-Time Control Systeins (Prentice Hall).
En este libro las explicaciones están limitadas a sistemas lineales de control invariantes en el tiempo. Se
tratan tanto los sistemas continuos como los muestreados. Todas las señales de entrada consideradas son deter-
ministas,
Una vez que los aspectos teóricos de los problemas elecontrol se han estudiado a través de cursos gene-
rales de control, MATLAB puede utilizarse con la ventaja de obtener soluciones numéricas que implican va-
rios tipos de operaciones de vectores y matrices.
Muchos de los programas de MATLAB presentados en este libro se han escrito con comentarios para el
usuario, así el lector podrá seguir todos los pasos fácilmente. Por tanto, los lectores que aún no se hayan fami-
liarizado con MATLAB encontrarán este libro muy útil, ya que presenta los detalles de cómo escribir progra-
mas de MATLAB para obtener soluciones a los problemas de ingeniería de control. Además este libro pro-
porciona explicaciones detalladas para responder a numerosas preguntas que fueron planteadas en mis cursos
de sistemas de control, confío que también respondan a muchas preguntas que se le puedan plantear al lector.
Finalmente, me gustaría agradecer a MathWorks, lnc. por su permiso para utilizar algunos materiales
básicos de MATLAB presentados en Student Edition of MATLAB (publicado por Prentice Hall) en este libro.

Katsuhiko Ogata