WARBOT

“SPINER LETAL”

Elaborado por: CRISTIAN DIAZ CERCADO

LUIS HORNA MARTINES
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE JAÉN

I. DESCRIPCIÓN

El Warbot ESPINER LETAL, es un robot de combate con tracción en las cuatro ruedas,
robusto y con un peso de 54 Kg. Su sistema de control está basado Arduino y con
control de Radio Frecuencia tanto en Software y como en Hardware. El sistema con
Arduino se encarga de controlar los motores del robot, para que este avance, retroceda o
valla a la izquierda o a la derecha. El control de Radio Frecuencia, es el que comanda
el control del WARBOT atreves de sus 6 canales PWM, la cual envía caracteres a través
del Módulo receptor de Radio Frecuencia que van conectadas al Arduino el cual a través
de la lógica de control tomara las decisiones de control del Warbot.

II. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

CARACTERISTICAS TÉCNICAS
Potencia 4*150W
Voltaje 9,6V
Torque máximo 25Nm
RPM sin carga 550RPM
Cargador AC/DC 12V
Chasis Metálico
Peso 54 Kg.
Ruedas de goma
Placa controladora Arduino Mega 2560
Sistema de Mando control de Radio Frecuencia
Tiempo de Respuesta 3,9ms

III. MANUAL DE USO

PASOS PROCEDIMIENTO RECOMENDACIONES

Cerramos el circuito de las
Hay 02 switchs por cada
1. Alimentación de baterías con los motores
motor, para controlar los
motores. poniendo en [1] los switchs que
polos positivo y negativo.
están junto a las baterías.
2. Alimentación del Ponemos los switch en [1], asi Se encenderán los leds de
Receptor RF, alimentamos los modulos color rojo, que indicarían la
relés y puente H. receptor, reles y puente H. correcta alimentación.
3. Alimentación de la Conectamos mediante el cable
placa arduino Mega USB tipo B, al power bank de
2560. 2200mA.

INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE JAÉN

PASOS PROCEDIMIENTO RECOMENDACIONES

Realizamos el hardware de las
conexiones arduino y modulo
receptor RF asignamos sus
5. Conexiones arduino respectivos puertos en el
y modulo arduino y relacionamos que
receptor RF canal le toca a cada puerto
En este paso en el código del
programa se debe declarar
los puertos y el canal del
módulo receptor en su lugar
correspondiente.

Cargamos el código en el arduino Se recomienda comprobar la

para detectar los pulsos PWM del lógica de programación en un
receptor RF de cada canal. Luego sistema de prueba con leds
6. Comunicación entre
configuramos los canales en el posteriormente si la lógica
Arduino y el control
módulo emisor control RF. esta correcta energizar el
RF.
Cargamos el código LD MICRO sistema de potencia y ver el
LADDER para ejecutar el control correcto funcionamiento de
de los motores. los motores.
Una vez que ya tenemos la El amperaje es alto en el
Comunicación establecida, sistema de potencia se
encendemos el control RF luego recomienda usar cables de
7. Test de
encendemos el interruptor el sección considerable para
funcionamiento.
Wuarbot y accionamos las evitar recalentamiento y
palancas del control RF y fallas por aislamiento.
comprobamos la orientaciones
del giro de los motores tiene que
cumplir la lógica de las
direcciones de movimiento.

Desactivamos el interruptor de No apagar el control sin antes no

palanca del Wuarbot al realizar haber apagado el interruptor del
Wuarbot ya que al cortarse la
ese paso se deshabilita todo el conectividad del control con el
sistema de control tanto como modulo receptor se genera falsos
8. Apagado del arduino y modulo receptor. pulsos que ocasiona
Warbot. accionamientos indebidos en las
salida del arduino por ende tienden
a activarse al algunas salidas.
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Nos aseguramos que el circuito Se encenderá los led verde

de alimentación de los motores y rojo que indicaran que se
estén en [0]. está cargando.
El periodo de Carga es de
9. Carga de las
Ahora conectamos los 3,5horas.
Baterías.
Adaptadores AC/DC de
220V/12V a los cargadores de Para evitar que la vida de las
las baterías que están en el baterías se acorte, evitar la
Warbot. descarga a más del 30℅.

IV. CODIGO ARDUINO: CODIGO PARA EXTRAER LOS PULSOS DE

CADA CANAL

int pwm1 = 2; //chanel 1

int pwm2 = 3; //chanel 2
int pwm3 = 4; //chanel 3
int pwm4 = 5; //chanel 4
int pwm5 = 6; //chanel 5
int pwm6 = 7; //chanel 6

int R1 = 47;
int R2 = 49;
int R3 = 51;
int R4 = 53;
int estado = 0;
int vel = 255;

unsigned long duration;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(pwm1, INPUT);
pinMode(pwm2, INPUT);
pinMode(pwm3, INPUT);
pinMode(pwm4, INPUT);
pinMode(pwm5, INPUT);
pinMode(pwm6, INPUT);
pinMode(8, OUTPUT); // derecha
pinMode(9, OUTPUT); // arriba
pinMode(10, OUTPUT); // izquierda
pinMode(11, OUTPUT); // abajo
pinMode(12, OUTPUT); //SPINER
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(51, OUTPUT);
}
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void loop() {

duration = pulseIn(pwm1, HIGH); //DERECHA CHANEL 1

if (duration >= 1950)
{
digitalWrite(8, HIGH); //R3
}
else
{
digitalWrite(8, LOW);
}

duration = pulseIn(pwm2, HIGH); //ARRIBA CHANEL 2

if (duration >= 1900)
{
digitalWrite(9, HIGH); //R2
}
else
{
digitalWrite(9, LOW);
}

duration = pulseIn(pwm1, HIGH); //IZQUIERDA CHANEL 1

if (duration <= 1100)
{
digitalWrite(10, HIGH); //R1
}
else
{
digitalWrite(10, LOW);
}

duration = pulseIn(pwm2, HIGH); //ABAJO CHANEL 2

if (duration <= 1200)
{
digitalWrite(11, HIGH); //R4
}
else
{
digitalWrite(11, LOW);
}

duration = pulseIn(pwm5, HIGH); //SPINER CHANEL 5. SWA

if (duration >= 1750)
{
digitalWrite(12, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(12, LOW);
}
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duration = pulseIn(pwm6, HIGH); //WUARBOTS CHANEL 6. SWC

if (duration >= 1730)
{
digitalWrite(13, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(13, LOW);
}

estado = digitalRead(8); //DERECHA

if(estado == HIGH){
digitalWrite(47, 0);
digitalWrite(49, 0);
digitalWrite(51, vel);
digitalWrite(53, 0);
}

estado = digitalRead(9); //ALTO

if(estado == HIGH){
digitalWrite(47, vel);
digitalWrite(49, 0);
digitalWrite(51, vel);
digitalWrite(53, 0);
}

estado = digitalRead(10); // IZQUIERDA

if(estado == HIGH){
digitalWrite(47, vel);
digitalWrite(49, 0);
digitalWrite(51, 0);
digitalWrite(53, 0);
}

estado = digitalRead(11); //ABAJO

if(estado == HIGH){
digitalWrite(47, 0);
digitalWrite(49, vel);
digitalWrite(51, 0);
digitalWrite(53, vel);
}
}
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VI. ESQUEMA DE CONEXIÓN ARDUINO DRIVERS Y MODULOS RELE

Fig. 1. Diagrama de conexión de los componentes del sistema de control del Warbot
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VI. ANEXOS
1. ARMANDO EL CHASIS DEL WUARBOT.
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2. ENSAMBLE DE FINAL DEL WUARBOT

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3. WUARBOT TERMINADO
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4. BATALLA DE WUARBOT SPINER LETAL VSS GUERRERO PAKAMUROS