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UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

Facultad de Ciencias - Departamento de Matemáticas

GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I

G. PADILLA

Resumen. Estas notas fueron realizadas en 2001, para la redacción de mi tesis doctoral, y pos-
teriormente revisada en 2011 al preparar el material para el Seminario de Geometrı́a y Modelos
que se dictó durante el primer semestre de 2012 en la UNAL.

Contenido
1. Preliminares 2
1.1. Funciones continuas 2
1.2. Espacios compactos 2
1.3. Conexidad 3
1.4. Topologı́as especiales 3
2. Grupos topológicos y acciones continuas 3
2.1. Grupos topológicos 3
2.2. Ejemplos de grupos topológicos 8
2.3. Grupos topológicos clásicos 8
2.4. La integral de Haar 12
2.5. Acciones de grupos 15
2.6. Acciones continuas 16
2.7. Ejemplos de acciones continuas 17
2.8. Representaciones de grupos compactos en matrices de dimensión finita 20
2.9. Funciones equivariantes 21
3. Acciones de grupos compactos 23
3.1. Propiedades generales 23
3.2. Secciones locales 24
3.3. Acciones transitivas 26
3.4. Tipos de órbitas 28
3.5. Ejemplos de tipos de órbitas 28
3.6. Operaciones entre G-espacios 31
Referencias 35

Fecha: Julio 2008, actualizadas en marzo 2012.


1
2 G. PADILLA

1. Preliminares
Para estas notas de grupos compactos de transformaciones el material preliminar necesario es
el contenido en cualquier curso de topologı́a general. Citaremos aquı́ los resultados principales que
usaremos sin demostrar. Para las definiciones corrientes (compacidad, conexidad, cubrimientos,
etc...) ası́ como para las demostraciones de estos resultados preliminares, remitimos directamente
a las Notas de Topologı́a o a cualquier texto básico, como [2, 3, 4, 6, 9].

f
1.1. Funciones continuas. Una función X - Y entre espacios topológicos es continua ⇔
la preimagen de todo abierto en Y es un abierto en X. En los enunciados subsiguientes, como es
usual, escribimos Z para denotar al conjunto de puntos de adherencia de un subconjunto Z ⊂ X
de un espacio topológico.
Proposición 1.1.1. Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
f
(1) X - X 0 es continua.
−1
(2) f (C ) es cerrado en X para cada cerrado C 0 ⊂ X 0 .
0

(3) f (Y ) ⊂ f (Y ) para todo Y ⊂ X.


f
Proposición 1.1.2. Una biyección continua X - X 0 es homeomorfismo ⇔ f (Y ) = f (Y )
para todo Y ⊂ E.
1.2. Espacios compactos. Decimos que X es compacto ⇔ posee la propiedad de Heine-Borel:
De cada cubrimiento abierto de X se puede extraer un subcubrimiento (abierto) finito. Estas son
algunas propiedades:
f
(1) Si X - Y es continua y X es compacto entonces f (X) es compacto.
(2) El cociente de un espacio compacto es compacto.
(3) Si Z ⊂ Y ⊂ X y Z es compacto en Y entonces Z es compacto en X.
(4) Si X es compacto y Y ⊂ X es cerrado entonces Y es compacto.
f
Proposición 1.2.1. Supongamos que X - Y es una función continua y cerrada. Si f −1 (y)
es compacto para todo y ∈ Y entonces f es propia.
Lema 1.2.2. Toda biyección continua de un compacto en un Hausdorff es un homeomorfismo.
La caracterización de la propiedad de compacidad (Heine-Borel) en términos de convergencia
(Bolzano-Weierstrass) en espacios topológicos generales requiere de una noción más general de
convergencia, que es dada por la noción de las redes, subredes y redes universales.
Teorema 1.2.3. [Teorema de Bolzano-Weierstrass] Las siguientes afirmaciones son equiva-
lentes:
(1) X es compacto.
(2) Toda colección de subespacios cerrados en X con la propiedad de intersección finita (toda
intersección finita de elementos de la familia es no vacı́a), posee intersección no vacı́a.
(3) Toda red universal en X converge en X.
(4) Toda red en X posee una subred convergente.
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 3

1.3. Conexidad. Un espacio X es conexo ⇔ los únicos subconjuntos abiertos y cerrados en X


son el vacı́o y el propio X.
Proposición 1.3.1. [Propiedades de la conexidad]
(1) La imagen de un espacio conexo por una función continua es conexa.
(2) La unión de subespacios conexos no disjuntos 2 a 2 es conexa.
(3) En todo espacio topológico X, la relación ”a ∼ b ⇔ ∃Y ⊂ X tal que Y es un subespacio
conexo y a, b ∈ Y ”; es una equivalencia en X.
Corolario 1.3.2. La adherencia de un subespacio conexo es conexa.
1.4. Topologı́as especiales. Las dos topologı́as especiales que más se emplean en estas notas son
Q
• La topologı́a producto, inducida en el producto cartesiano X = Xi por una familia de
i
espacios topológicos {(Xi , Ti )}i .
• La topologı́a cociente, inducida en un conjunto de clases de equivalencia X/ ∼ de un
espacio topológico dado (X, T ).
Q
Proposición 1.4.1. Sea X = Xi el producto cartesiano de una familia {(Xi , Ti ) : i ∈ I} de es-
i

f
pacios topológicos no vacı́os, dotado de la topologı́a producto. Una función Y - X es continua
f π
i
⇔ para cada i la composición con la i-ésima proyección Y -X - X es continua.
i

g
Proposición 1.4.2. Principio de trasgresión: Sea X/ ∼ un espacio cociente. X/ ∼ -Z

es continua ⇔ la composición X - Z es continua.

2. Grupos topológicos y acciones continuas


2.1. Grupos topológicos. Un grupo topológico es un espacio Hausdorff (G, T ) junto con una
Φ
operación G × G - G que usualmente denotamos Φ(x, y) = xy; tal que
• G es un grupo.
• Φ es continua.
• La selección de inversos G - G dada por x 7→ x−1 es continua.
Un subgrupo topológico de G es un subespacio Hausdorff H ⊂ G tal que H es un grupo
f
topológico respecto a la operación Φ restringida a H. Un morfismo (G, T ) - (G0 , T 0 ) de
f
grupos topológicos es un homomorfismo de grupos G - G0 en el sentido usual, tal que f es
continua.
Dado un grupo topológico G y g ∈ G, la multiplicación a izquierda (resp. a derecha) por g

en G es la función G - G dada por x 7→ gx (resp. por x 7→ xg); que denotaremos I (resp.


g
Rg ). La conjugación por x es la composición λg = Ig R −1 .
g

Lema 2.1.1. En un grupo topológico G siempre se tiene, para cada g, h ∈ G,


4 G. PADILLA
−1
(1) La inversión x 7→ x es un homeomorfismo.
(2) Ig Ih = Igh ; Rh Rg = Rgh .
−1 −1
(3) Ig = I −1 ; Rg = R −1 .
g g
(4) Ig , Rg son homeomorfismos.
−1
(5) λg λh = λgh ; λg = λ −1 .
g
(6) λg es un isomorfismo de grupos topológicos.
[Demostración] Ejercicio. 

Fijamos un grupo topológico G. Dados A, B ⊂ G escribiremos en adelante


−1 −1
AB = {xy : x ∈ A, y ∈ B} A = {x : x ∈ A}
−1
Diremos que A es un subconjunto simétrico ⇔ A = A . Dado x ∈ A el trasladado de A por
x a la izquierda es xA = {x}A.
Lema 2.1.2. En un grupo topológico G;
(1) Los entornos simétricos de la identidad 1 ∈ G son una base de entornos.
(2) Dado x ∈ G y un entorno x ∈ U ; existe un entorno 1 ∈ V tal que V xV ⊂ U .
(3) Si 1 ∈ U es un entorno de la identidad; para cada entero n > 0 existe un entorno simétrico
n
1 ∈ V tal que V ⊂ U .
(4) Si A ⊂ G y 1 ∈ V es un entorno abierto de la identidad, entonces AV es un entorno
abierto de A.
−1
[Demostración] (1) Si 1 ∈ A es un entorno de la identidad, entonces A también es un entorno
−1
de 1; luego B = A ∩ A es un entorno simétrico contenido en A.
(2) Supongamos sin pérdida de generalidad que U es abierto. Puesto que la operación de grupo
−1
Φ es continua, Φ (U ) es un abierto
 en G que contiene a (x, 1). Sea A × B un abierto básico que
−1
contiene a (x, 1). Entonces W = Ax ∩ B es un entorno abierto de la identidad. Por el paso
h −1  i
(1), existe un entorno simétrico 1 ∈ V ⊂ W . Luego (V x) · V ⊂ Ax x · B = A · B ⊂ U.
(3) Por inducción en n. Para n = 1 es el paso (1) de esta demostración; para n = 2 es el paso (2)
con x = 1. Supongamos que vale para algún n ≥ 2; vamos a demostrarlo para n + 1. Sean W, W 0
n
entornos simétricos tales que W = W · · · W ⊂ W 0 y W 0 · W 0 ⊂ U . Entonces V = W ∩ W 0 es un
n+1 n n
entorno simétrico de la identidad y satisface V = V · V ⊂ W · W ⊂ W0 · W0 ⊂ U.
0

(4) Porque AV = {xy : x ∈ A, y ∈ V } = ∪ xV ; puesto que las multiplicaciones izquierdas son


x∈A
homeomorfismos, este último conjunto es unión de abiertos, luego es abierto. 

Proposición 2.1.3. Si H es un subgrupo topológico de G, entonces su adherencia H también es


un subgrupo topológico de G. Más aún, si H es normal entonces H es normal.
−1
[Demostración] Como la multiplicación Φ es continua y la inversión x 7→ x es un homeomor-
fismo, de §1.1.1-(3) y §1.1.2 tenemos que
−1
H ·H ⊂H H =H
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 5
−1
luego H es un subgrupo. Si H es normal entonces λg (H) = gHg = H para cada g ∈ G. Como
la conjugación por g es un homeomorfismo, de nuevo λg (H) = λg (H) = H; luego H es normal. 

Corolario 2.1.4. La componente conexa de la identidad es un subgrupo topológico cerrado y


normal.
[Demostración] Las componentes conexas son preservadas por homeomorfismos, cf.§1.3.1. Si
1 ∈ G1 ⊂ G es la componente conexa de la identidad, por §1.3.2 G1 es cerrada. Si g ∈ G1
entonces gG1 es un subespacio conexo y contiene a g1 = g; luego gG1 ⊂ G1 . Puesto que la
−1 −1 −1 −1
inversión x 7→ x es un homeomorfismo, G1 es conexo y contiene a 1 = 1 ; luego G1 ⊂ G1 . En
−1
particular, g ∈ G1 . De las observaciones anteriores se deduce que G1 es un subgrupo. Finalmente,
−1
si h ∈ G es cualquier elemento, la conjugación λh dada por x 7→ hxh es un homemomorfismo.
−1 −1
En particular, λh (G1 ) = hG1 h es un conexo y contiene a 1 = h1h ; luego λh (G1 ) ⊂ G1 para
todo h, de donde G1 es normal. 

Proposición 2.1.5. Si H es un subgrupo topológico cerrado de G entonces


(1) El espacio cociente G/H de las clases laterales izquierdas con la topologı́a cociente inducida
π
por la proyección G - G/H es Hausdorff.
(2) π es continua y abierta.
[Demostración] Procedemos por pasos.
• π es continua y abierta: La continuidad de π es consecuencia de la def. de topologı́a cociente.
−1
Si U ⊂ G es cualquier abierto entonces π (π(U )) = ∪ xH = U H = ∪ U y es unión de abiertos
x∈U y∈H

(las multiplicaciones izquierdas son homeomorfismos), luego es abierto. Por la def. de topologı́a
cociente π(U ) es abierto; luego π es una función abierta.
• G/H es Hausdorff: Suponga que [x] 6= [y] en G/H. Entonces las clases laterales respectivas xH,
−1
yH son cerrados disjuntos en G; esto es equivalente a decir que x y 6∈ H. Puesto que U = G\H
−1
es un entorno abierto de z = x y, por §2.1.2-(2)
h  existe algún
i entorno simétrico de la identidad,
−1 −1
digamos 1 ∈ V , tal que V zV ⊂ U ; luego V x y V ∩ H = ∅. Trasladando a la izquierda
 −1   −1   −1 
por inversos de los elementos de V obtenemos que x y V ∩ V H = x y V ∩ V H = ∅.
Trasladando a la izquierda por x se deduce que yV ∩xV H = ∅. Puesto que π es abierta, proyectando
en el cociente se deduce que π(yV ) ∩ π(xV ) = ∅ son abiertos disjuntos que contienen a [y] = π(y),
[x] = π(x) respectivamente. 

Proposición 2.1.6. Si H es un subgrupo topológico cerrado y normal de G entonces


(1) G/H es un grupo topológico.
π
(2) G - G/H es un morfismo.
[Demostración] (1) Por §2.1.5 G/H es Hausdorff. Por la normalidad de H, la operación in-
ducida
Φ
(G/H) × (G/H) - (G/H) [x] · [y] = [xy]
6 G. PADILLA

es una función bien definida. Para ver que es continua utilizamos el principio de trasgresión §1.4.2
y la continuidad coordenada a coordenada §1.4.1. De modo similar se verifica la continuidad la
inversión inducida en el cociente
−1
h −1 i
(G/H) - (G/H) [x] 7→ [x] = x


f
Proposición 2.1.7. Sea G - G0 un morfismo sobreyectivo de grupos topológicos. Entonces
• ker(f ) es un subgrupo topológico cerrado normal.
• Si G es compacto entonces G/ ker(f ) ∼ = G0 como grupos topológicos.
−1
[Demostración] (1) ker(f ) = f (1) es cerrado pues f es continua y {1} ⊂ G0 es cerrado,
ya que G0 es Hausdorff. Que ker(f ) es un subgrupo normal en el sentido usual es un resultado
clásico, cf.[7]. La continuidad de las operaciones restringidas es inmediata, luego ker(f ) es subgrupo
topológico.
(2) Por §2.1.6 el cociente G/ ker(f ) es un grupo topológico. Puesto que la topologı́a es la cociente,
por el principio de trasgresión §1.4.2 la biyección

f
G/ ker(f ) - G0 f ([x]) = f (x)
es continua, pues f π = f es continua. Si G es compacto entonces f es una biyección continua de
un compacto en un Hausdorff. Por §1.2.2 f es un homeomorfismo. 
n
Proposición 2.1.8. Sea G un grupo topológico compacto, g ∈ G un punto y A = {g : n =
0, 1, 2, . . . }. Entonces la adherencia A es un subgrupo de G.
n
[Demostración] Sea B = {g : n ∈ Z}, el cual es un subgrupo topológico de G. Por §2.1.3 la
adherencia B también es un subgrupo topológico de G. Si 1 ∈ B es un punto aislado en B (e.d. si
1 posee un entorno A 3 1 tal que A ∩ B = {1}) entonces, por §2.1.2-(1) y (4), B es un subconjunto
discreto de G. Puesto que B ⊂ G es un cerrado contenido en un compacto, B es compacto él
n
mismo; por ser discreto esto implica que B es finito. En tal caso el propio B ⊂ B es finito y g = 1
para algún n ≥ 0 con lo cual A = A es un subgrupo de G. Supongamos finalmente que 1 ∈ B no es
un punto aislado en B; entonces para todo entorno simétrico U 3 1 en G existe algún
 −1n 6= 0 tal que
n n−1
g ∈ U . Dado que U es simétrico podemos asumir que n > 0. En tal caso g ∈ g U ∩ A 6= ∅.
Puesto que la familia n o
−1
U= g U : U es entorno simétrico de 1
−1 −1
es una base de entornos de g ; se sigue que g ∈ A. Esto último implica que A = B. 

Proposición 2.1.9. Dado un grupo topológico G y un subgrupo H;


−1
(1) N (H) = {g ∈ G : gHg = H} es un subgrupo de G.
(2) Si H es cerrado entonces N (H) es cerrado.
−1
(3) Si G es compacto y H es cerrado entonces g ∈ N (H) ⇔ gHg ⊂ H.
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 7

[Demostración] (1) Note que x ∈ N (H) si y sólo si el isomorfismo de conjugación λx estabiliza


a H; es decir, sii λx (H) = H. Entonces x, y ∈ N (H) ⇒ λxy (H) = λx (λy (H)) = H ⇒ xy ∈ N (H).
−1 −1
De modo similar x ∈ N (H) ⇒ λx (H) = H ⇒ H = λx (H) = λ −1 (H) ⇒ x ∈ N (H).
x
−1
(2) Veamos que G\N (H) es abierto.
 −1
 g 6∈ N (H), es decir que gHg 6= H. Supongamos
Sea
−1
sin pérdida de generalidad que gHg \H 6= ∅ y fijemos algún x ∈ H tal que gxg 6∈ H.
λ −1
Consideremos la función de conjugación G × G - G dada por λ(g, x) = gxg . Puesto que
dicha función es continua y H es cerrado, la imagen inversa de (G\H) es un abierto de G × G que
contiene a (g, x). Basta tomar un abierto básico U ×V ⊂ G×G de (g, x) tal que λ(U ×V ) ⊂ (G\H).
En particular, por construcción, λ(U × {x}) ∩ H = ∅, luego
−1
zxz 6∈ H ∀z ∈ U
Se desprende que U ⊂ G\N (H).
−1 n
(3) Suponga que gHg ⊂ H. Sea A = {g : n = 0, 1, 2, . . . }. Por el paso (1) tenemos que
A ⊂ N (H); luego λ(A × H) ⊂ H. Por continuidad de λ esto implica que
λ(A × H) ⊂ λ(A × H) ⊂ H = H
−1 −1
Por §2.1.8 notemos que g ∈ A. De la inclusión de arriba obtenemos que g Hg ⊂ H. Multipli-
−1 −1
cando por g a la izquierda y por g a la derecha deducimos que H ⊂ gHg , luego son iguales.


Proposición 2.1.10. En un grupo topológico los entornos invariantes por conjugación son una
base de entornos de la identidad.
[Demostración] Sea G un grupo topológico y U ∈ 1 un entorno abierto. Entonces G\U es
cerrado en G, luego es compacto, cf. §1.2-(4). Puesto que la imagen de un compacto por una
λ
función continua es compacta (cf. §1.1.1), como la función de conjugación G × G - G es
continua tenemos que
−1
C = λ(G × (G\U )) = ∪ ∪ gxg = ∪ ClG (x)
x6∈U g∈G x6∈U

es compacto y es unión de clases de conjugación, luego es invariante por conjugaciones. Su com-


plemento V = G\C es un abierto invariante por conjugaciones y satisface 1 = ClG (1) ⊂ V ⊂ U
(1). 

Proposición 2.1.11. Si G es un grupo topológico conexo y N ⊂ G es un subgrupo normal total-


mente disconexo, entonces N ⊂ Z(G) está contenido en el centro del grupo.

λx
[Demostración] Para cada x ∈ N la función G - N dada por g 7→ gxg −1 es continua.
Puesto que G es conexo su imagen λx (G) es conexo. Como N es totalmente disconexo, λx (G)
−1
contiene un único punto, éste debe ser el propio x. Luego gxg = x para todo g ∈ G. 

1Las clases de conjugación de un grupo forman una partición del grupo, cf.[7, 8]
8 G. PADILLA

Proposición 2.1.12. Si G es un grupo topológico, H ⊂ G es un subgrupo cerrado y conexo y


G/H es conexo, entonces G es conexo.
[Demostración] EJERCICIO. 

Proposición 2.1.13. Todo grupo topológico es regular.


[Demostración] EJERCICIO. Ayuda: Sean U, V ⊂ G entornos abiertos simétricos de la
2
identidad tales que V ⊂ U . Mostrar que V ⊂ U . 

2.2. Ejemplos de grupos topológicos.


(1) Las matrices cuadradas en coeficientes reales Mn (R ) son un grupo topológico con la op-
2
n
eración de suma. Su topologı́a es la inducida por la biyección obvia en R .
(2) La función determinante en Mn (R) es una función polinómica sobre los coeficientes de las
coordenadas matriciales; luego es continua. La imagen inversa de {0} es cerrada, luego
2
n
su complemento es un abierto de R ; este es el conjunto de las matrices no singulares
GLn (R ). La multiplicación de matrices es una función dada por polinomios en cada
coordenada matricial, luego es continua. Por la regla de Kramer, la inversión de matrices
es una función racional sobre los coeficientes de matrices; también es continua. GLn (R )
es pues un grupo topológico.
(3) Una matriz es ortogonal si sus columnas son conformadas por bases ortonormales. Dado
que los coeficientes de dichas matrices están acotados entre [−1, 1]; el conjunto de las
matrices ortogonales O(n) es un subconjunto acotado de GLn (R ). Más aún, O(n) se
T
puede definir mediante la relación AA = In con lo cual se verifica que es cerrado, pues la
trasposición es un homeomorfismo y la multiplicación es continua. Deducimos que O(n)
es cerrado y acotado, luego es compacto. Es inmediato que O(n) es subgrupo topológico
de GLn (R ).
(4) Cada matriz ortogonal A ∈ O(n) se puede considerar como una isometrı́a lineal; dado
n−1 n
que preserva la norma, A manda a la esfera unitaria S ⊂ R en sı́ misma. Sea
n−1
N = (0, . . . , 0; 1) el polo norte de la esfera unitaria S . Consideremos la función
f n−1 T
O(n) -S dada por f (A) = A · N . Es decir, f (A) es la primera columna de
la matriz ortogonal A. Si embebemos a O(n − 1) ≤ O(n) como el subgrupo de O(n) que
n
fija la última coordenada de R , entonces O(n) fija al polo norte N . Si B ∈ O(n) entonces
f (AB) = f (A); luego f es constante a lo largo de cada clase lateral A · O(n) y se factoriza
a través del cociente O(n)/O(n − 1). Notemos que la función inducida

O(n) f
- Sn−1 f ([A]) = f (A)
O(n − 1)
es biyectiva y continua; y está definida de un compacto en un Hausdorff; luego es un
homeomorfismo cf.§1.2.2.

2.3. Grupos topológicos clásicos. En esta sección escribiremos K = R ó C para un campo de


T
coeficientes (reales o complejos) fijo. Dada una matriz cuadrada A ∈ Mn (R) escribimos A para la
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 9
T

traspuesta; A para la conjugada (compleja) y A = A para la traspuesta conjugada. Escribiremos
GLn (K) = {A ∈ Mn (K) : det(A) 6= 0}
para el grupo lineal general que consta de las matrices invertibles;
n T T
o
O(n) = A ∈ GLn (K) : AA = A A = In

para el grupo de matrices ortogonales; y


SO(n) = {A ∈ O(n) : det(A) = 1}
para el grupo especial ortogonal, que consta de las matrices ortogonales de determinante 1. Por
otra parte, n o
∗ ∗
U (n) = A ∈ GLn (C) : AA = A A = In
es el grupo unitario complejo y
SU (n) = {A ∈ U (n) : det(A) = 1}
es el grupo unitario especial. Puesto que la multiplicación matricial y la función determinante son
polinómicas coordenada a coordenada; todos los subgrupos anteriores son cerrados en GLn (K) y
la operación de grupo (multiplicación de matrices) es suave (infinitamente diferenciable en R o
−1
analı́tica en C). Por la regla de Kramer, la fórmula de la inversa A es una función racional
−1
coordenada a coordenada; de este modo la aplicación A 7→ A es suave en GLn (K). La ecuación
∗ n2
AA = In que define a U (n) es continua; por lo cual U (n) es cerrado en Mn (C) ∼ = C . Los
coeficientes de cada matriz en U (n) son acotados, por lo cual U (n) es cerrado y acotado, ergo
compacto. Finalmente SU (n), O(n), SO(n) son cerrados en U (n) luego también son compactos.
Dada una matriz A ∈ Mn (K) la exponencial de A es la matriz que se obtiene de la siguiente serie
de matrices:
2 3
A A A
e = In + A + + + ···
2! 3!
exp
Lema 2.3.1. La función Mn (K) - M (K) dada por exp(A) = eA satisface las siguientes
n
propiedades:
(1) Es analı́tica.
(2) Es un
 difeo local
 de un entorno de 0 a un entorno de In .
−1 −1
(3) exp BAB = B exp(A)B .
(4) det(exp(A)) = exp(traza(A)).
(5) Si A, B conmutan entonces exp(A + B) = exp(A) exp(B).
[Demostración] (1) Supongamos que los coeficientes de A son acotados por una constante c; es
k
decir, |Aij | ≤ c para cada 1 ≤ i, j ≤ n. Entonces, para cada entero k > 0 los coeficientes de A son
k A
acotados por (nc) . De este modo, los coeficientes de e están todos absolutamente dominados
por la serie convergente
2 3
(nc) (nc)
1 + (nc) + + + ···
2! 3!
10 G. PADILLA
A
la cual converge en K. Se deduce que la serie de la matrices e converge coordenada a coordenada,
A
luego converge y e está bien definida. Más aún, la convergencia anterior es uniforme en cualquier
A
subconjunto compacto de Mn (K); luego los coeficientes de e son funciones analı́ticas de los coe-
A
ficientes de A; ,luego la función exp dada por la asignación A 7→ e es analı́tica.
(2) Notemos que exp(0) = In . Calculamos la jacobiana de exp en 0. Si X = [xij ] es una matriz de
coordenadas variables entonces
2 3
X [xij ] [x ]
e = In + [xij ] + + ij + · · · = [δij + xij + términos de orden superior]
2! 3!
X 2 2
De este modo, la matriz jacobiana de e es la matriz de dimensión n × n dada por
X
∂e ∂(δij +xij +términos de orden superior)
ij
∂xkl
= ∂xkl
= δ(ij),(kl)
(
1 i=k yj=l
=
0 si no
Por el teorema de la función implı́cita exp es difeomórfica (biyectiva, analı́tica y con inversa
analı́tica) de un entorno de la matriz O en un entorno de la matriz In .
(3) Como la conjugación por B es un morfismo de anillos, para cada entero k ≥ 1 se tiene que
 −1
k  −1
 −1
  −1
 k −1
BAB = BAB BAB · · · BAB = BA B
Luego
2 −1 3 −1 2 3
!
BAB −1 −1 −1 BA B BA B A A −1 A −1
e = BIn B +BAB + + +· · · = B In + A + + + ··· B = Be B
2! 3! 2! 3!
−1
(4) Si BAB = Diag[d1 , . . . , dn ] es la diagonalización de A por sus autovalores (complejos); por
el paso anterior
BAB −1
A −1 D
h d dn
i
1
Be B = e = e = Diag e , . . . , e
luego  A  A −1 
det(exp(A)) = det e = det Be B
 h d dn
i
1
= det Diag e , . . . , e
d1 dn d1 +···+dn
=e ···e =e
= exp(traza(A))
La última igualdad vale pues la traza de una matriz es invariante por conjugación; cf.[5].
(5) Supongamos que AB = BA; y fijemos s, t ∈ R. Consideremos las funciones analı́ticas exp(sA+
tB) y exp(sA) exp(tB) en términos de s, t. Notemos que
∞ n ∞ n j n−j
P (sA+tB) P 1
P n!(sA) (tB)
exp(sA + tB) = n!
= n! j!(n−j)!
n=0 n=0 j=0

∞ n j n−j ∞ k ∞ j
P P (sA) (tB) P (tB) P (sA)
= j!(n−j)!
= k! j!
n=0 j=0 k=0 j=0

El último término debe ser mirado como un producto de serires formales de potencias de matrices
en s, t. Notemos que este último término coincide con la expansión en serie de = exp(sA) exp(tB);
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 11

lo cual se puede verificar calculando directamente las derivadas parciales respecto a s, t. Puesto
que = exp(sA) exp(tB) y = exp(sA + tB) son funciones analı́ticas respecto a s, t (coordenada a
coordenada) y sus expansiones coinciden, se deduce que son iguales para todo s, t. 

ϕ
Proposición 2.3.2. Dada cualquier matriz cuadrara A ∈ Mn (K) la curva R - M (K) dada
n
por ϕ(t) = exp(tA) satisface las siguientes propiedades:
(1) Es analı́tica.
(2) Es un homomorfismo de grupos topológicos.
(3) Es una curva no singular en t = 0 con vector tangente ϕ0 (0) = A.
n
Más aún, si v ∈ K es un vector de n coordenadas; entonces la curva ψ(t) = exp(tA) · v satisface:
(4) Es analı́tica.
(5) ψ 0 (0) = 0 ⇔ exp(tA)v = 0∀t.
[Demostración] (1) y (2) son inmediatas de §2.3.1. Para ver (3) notemos que
tA 2 3
!
0 e − In A 2 A
ϕ (0) = Lim = Lim A + t +t + ··· = A
t→0 t t→0 2! 3!
(4) es consecuencia de (1). Finalmente,
tA 2 3
!
0 e ·v−v A v 2 A v
ψ (0) = Lim = Lim Av + t +t + ··· = Av
t→0 t t→0 2! 3!
De la igualdad anterior se deduce inmediatamente (5). 

Teorema 2.3.3. Dada cualquier matriz cuadrara A ∈ Mn (K):


(1) Si A es real entonces exp(A) es real.
T
(2) Si A es antisimétrica (A = −A) entonces exp(A) ∈ O(n, C).

(3) Si A es anti-Hermı́tica (A = −A) entonces exp(A) ∈ U (n).
(4) Si la traza de A es 0 entonces det(exp(A)) = 1.
Más aún, si A está suficientemente cerca de 0 ∈ Mn (K) entonces también vale el recı́proco.
[Demostración] (1)
 Es inmediata. T
T
(2) Notemos que exp A = exp(A) (esto se puede ver directamente en las series respectivas).
T −1
Si A es antisimétrica entonces exp(A) = exp(−A) = exp(A) ; luego exp(A)  T es una matriz
T
ortogonal. Recı́procamente, si exp(A) es una matriz ortogonal tenemos que exp A = exp(A) =
−1
 T
exp(A) = exp(−A); es decir exp A = exp(−A). Puesto que exp es un difeomorfismo en un
T
entorno cerca de 0, si A está suficientemente cerca de 0 entonces A = −A.
(3) La demostración es análoga a la del paso anterior.
(4) Es directo de §2.3.1-(4). 

Corolario 2.3.4. Si G es uno de los siguientes grupos de matrices: GLn (C), GLn (R ), U (n),
SU (n), O(n, C), SO(n, C), O(n, R), SO(n, R); entonces existe un subespacio vectorial de matrices
12 G. PADILLA

T (G) ≤ Mn (R ) tal que

exp : (T (G), 0) - (G, I )


n

es un homeomorfismo local de un entorno de 0 ∈ T (G) en un entorno de In ∈ G. La dimensión


2 2 2 2
de T (G) en cada caso es 2n , n , n , n − 1, n(n − 1), n(n − 1), 21 n(n − 1), 21 n(n − 1).
[Demostración] Remitimos a [1]. 

2.4. La integral de Haar. La integral de Haar es una medida definida sobre grupos compactos,
que permite promediar y obtener equivariancia. Para realizar el promedio se compone con las
multiplicaciones izquierdas y derechas, cf.§2.1.1. Para la demostración de este teorema remitimos
a [1].
Teorema 2.4.1. Para cada grupo topológico compacto G existe una única función real
I
C(G, R ) -R

definida sobre las funciones continuas en G; que satisface las siguientes propiedades: Dadas f, f1 , f2
funciones continuas definidas en G, c ∈ R y g ∈ G,
(1) I(f1 + f2 ) = I(f1 ) + I(f2 ).
(2) I(cf ) = cI(f ).
(3) Si f ≥ 0 entonces I(f ) ≥ 0.
(4) I(1) = 1.
(5) I(f Rg ) = I(f ) = I(f Ig ).
La función I del teorema anterior es la integral de Haar de G. Usualmente escribimos
Z
I(f ) = f (x) dx
G

De este modo, la propiedad (4) se reescribe del modo siguiente


Z
1 dx = 1
G

La propiedad (5) se reescribe


Z Z Z
f (gx) dx = f (x) dx = f (xg) dx
G G G

Lema 2.4.2. Dado un grupo topológico compacto G y funciones continuas f, h : G - R;


R R
(1) h ≤ f ⇒ G h(x) dx ≤ G f (x) dx.
R
(2) Si 0 ≤ f y f no es idénticamente nula, entonces G f (x) dx > 0.
R
(3) G f (x) dx ≤ sup{|f (x)| : x ∈ G}.

[Demostración] (1) Si h ≤ f entonces 0 ≤ (f − h). Por §2.4.1-(1) y (3),


Z Z Z
0 ≤ [f (x) − h(x)] dx = f (x) dx − h(x) dx
G G G
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 13

(2) Sea 1 ∈ G la identidad del grupo. Supongamos sin pérdida de generalidad que f (1) > 0.
Puesto que f es continua, tenemos que f > 0 en todo un entorno simétrico V 3 1. Puesto que la
familia de entornos trasladados V = {gV : g ∈ G} es un cubrimiento abierto de G, por argumento
−1
de compacidad podemos extraer un subcubrimiento finito G = g1 V ∪ · · · ∪ gn V . Si xi = gi
entonces la composición con la multiplicación izquierda f Ix > 0 en gj V para cada j = 1, . . . , n.
j
n
P
En consecuencia ψ(x) = f Ix > 0 (nunca se anula). Puesto que G es compacto, ψ alcanza su
j
i=1
ı́nfimo en G; luego existe una constante que satisface 0 < c ≤ ψ(x) ∀x ∈ G. Por el primer paso de
esta demostración y §2.4.1-(2) y (4), tenemos
Z Z Z "X
n  
#
n Z
X   n Z
X Z
0<c= c dx ≤ ψ(x) dx = f Ix (x) dx = f Ix (x) dx = f (xi x) dx = n f (x) dx
j j
G G G i=1 i=1 G i=1 G G

c
R R
En resumen n G f (x) dx ≥ c > 0; luego G f (x) dx ≥ > 0. n
(3) Para f ≥ 0 es consecuencia del paso (1). Dada cualquier cota superior f (x) ≤ c∀x ∈ G; por el
paso (1) tenemos que
Z Z
0≤ f (x) dx ≤ c dx = c
G G
R
En particular, G
f (x) dx ≤ sup{f (x) : x ∈ G}. Para el caso general consideremos la descom-
+ − + −
posición f = f − f donde f ≥ 0 (resp. f ≥ 0) es la truncada continua no negativa (resp. no
+ −
positiva) de f . De modo que |f | = f + f y, por linealidad de la integral,
Z Z Z
+ −
|f (x)| dx = f (x) dx + f (x) dx
G G G

Por otra parte, por la desigualdad triangular usual


Z Z Z Z Z Z Z
+ − + − + −
f (x) dx = f (x) dx − f (x) dx ≤ f (x) dx + f (x) dx ≤ f (x) dx+ f (x) dx

G G G G G G G

Como |f | ≥ 0; de las desigualdades anteriores y el caso particular ya resuelto deducimos que


Z Z

f (x) dx ≤ |f (x)| dx ≤ sup{|f (x)| : x ∈ G}

G G

Proposición 2.4.3. Sea Z un espacio topológico y G un grupo topológico compacto. Si G ×


f
Z - R es cualquier función continua, entonces
Z
F
Z -R F (z) = f (x, z) dx
G

es continua.
[Demostración] Fijemos  > 0 y w ∈ Z. Dado que f es continua, para cada x ∈ G existe un
entorno básico Vx × Ux 3 (x, w) en G × Z, tal que
|f (x, z) − f (x, w)| <  ∀x ∈ Vx ∀z ∈ Ux
14 G. PADILLA

La familia V = {Vx : x ∈ G} es un cubrimiento abierto de G. Por argumento de compacidad


podemos extraer un cubrimiento finito, digamos Vx1 , . . . , Vxn de U. Sea U = Ux1 ∩ · · · ∩ Uxn .
Entonces
|f (x, z) − f (x, w)| <  ∀x ∈ G ∀z ∈ U
Entonces
Z Z Z

|F (z)−F (w)| = f (x, z) dx − f (x, w) dx = [f (x, z) − f (x, w)] dx ≤ sup{|f (x, z)−f (x, w)| : x ∈ G, z ∈ U } < 
G G G

La última desigualdad es consecuencia de §2.4.2-(3). 

f
Teorema 2.4.4. Sean G un grupo topológico compacto yR G × R - R una función continua
y diferenciable en la coordenada t ∈ R . Entonces F (t) = G f (x, t) dx es diferenciable y
Z
0 ∂f (x, s)
F (s) = dx
G
∂t
es continua.
[Demostración] Por el teorema de Cauchy, para cada s 6= 0 tenemos
f (x, s + r) − f (x, s) ∂
= f (x, s + λr)
r ∂t
para algún 0 ≤ λ ≤ 1. Puesto que ∂f ∂t (x,t)
es uniformemente continua sobre subconjuntos compactos
de G × R ; para cada s ∈ R el lado derecho de la igualdad de arriba converge uniformemente a
∂f (x,s)
∂t en x ∈ G cuando r tiende a cero. En consecuencia, dado  > 0 existe δ > 0 tal que si |r| < δ
entonces
f (x, s + r) − f (x, s) ∂
− f (x, s) < 
r ∂t
para todo x ∈ G. Por §2.4.2-(3) deducimos que
R
F (s+r)−F (s) R ∂ f (x,s+r)−f (x,s) R ∂
− f (x, s) dx = dx − f (x, s) dx

r G ∂t
G r G ∂t

R h i
= G f (x,s+r)−f (x,s) ∂
− ∂t f (x, s) dx < 

r

De esta última desigualdad se deduce el resultado. 

f
Proposición 2.4.5. Si G es un grupo topológico compacto y G×G - R es continua, entonces
Z Z Z Z
f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx
G G G G

[Demostración] El producto G × G es un grupo topológico compacto. Los operadores


Z Z  Z Z 
I1 (f ) = f (x, y) dx dy I2 (f ) = f (x, y) dy dx
G G G G
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 15

tienen sentido por §2.4.3, y satisfacen las condiciones de §2.4.1. Por ejemplo la propiedad (4) de
invarianza es heredada de esa misma propiedad para la integral de Haar de G:
Z Z  Z
I1 (1) = 1 dx dy = 1 dy = 1
G G G

Analogamente I2 (1) = 1. Las otras propiedades se verifican de modo similar. Por §2.4.1 la integral
de Haar de G × G existe y un operador único; de este modo I1 = I2 es la integral de Haar de
G × G. 

2.5. Acciones de grupos. Una acción de un grupo G en un conjunto no vacı́o X es una función
Ψ
G×X -X

que satisface los axiomas siguientes. Escribamos por simplicidad de notación gx = Ψ(g, x); entoces
• 1x = x.
• g(hx) = (gh)x.
para cualesquiera g, h ∈ G; x ∈ X. Diremos que g fija a x si gx = x; en caso contrario diremos
que g mueve a x. Dado un subconjunto Y ⊂ X escribimos, como es usual,
GY = {gx : g ∈ G, x ∈ Y }
Este subconjunto es la saturación de Y por la acción de G. Diremos que Y es invariante (o
saturado) ⇔ Y GY = Y . En particular, dado x ∈ X la órbita de x es el conjunto
[x] = {gx : g ∈ G} = Gx
en tanto que el estabilizador de x es el subgrupo
Gx = {g ∈ G : gx = x}
de todos los elementos del grupo que fijan a x. Enumeramos algunas de las propiedades de acciones
de grupos que se pueden verificar fácilmente; cf. [7, 8].
Ig
(1) Dado g ∈ G sea X - X la función x 7→ gx. Entonces;
(a) Ig Ih = Igh .
−1
(b) Ig = I −1 .
g
(c) Ig es biyectiva para todo g ∈ G.
ϕ
(d) La función G - S dada por g 7→ I es un morfismo de grupos. Llamamos a ϕ
X g
la representación de Cayley.
(e) ker(ϕ) = ∩ Gx es el centro de la acción, o su parte inefectiva; que solemos denotar
x∈X

también como Z(Ψ).


(2) Las órbitas constituyen una partición de X.
(3) Un subconjunto Y ⊂ X es saturado ⇔ Y es unión de órbitas. Una órbita es un subconjunto
saturado minimal (por contención).
−1
(4) Si y = gx ∈ [x] entonces Gy = gGx g y todo subgrupo conjugado de Gx es el estabilizador
de algún y ∈ [x].
16 G. PADILLA

α
(5) La función G/Gx - [x] dada por [g] 7→ gx es biyectiva. Esta función es el mapa
canónico de la órbita de x.

Ψ
2.6. Acciones continuas. Una acción continua es una acción usual G × X - X tal que G
Ψ
es un grupo topológico, X es un espacio topológico Hausdorff y Ψ es continua. Si G × X -X
es una acción continua diremos que X es un G-espacio. El espacio de órbitas es el conjunto de
todas las órbitas de la acción, que denotamos X/G = {[x] : x ∈ X}. La proyección canónica es
π
la función cociente X - X/G que manda a cada punto en su órbita, π(x) = [x]. Dotamos a
X/G con la topologı́a cociente inducida por π. Diremos que la acción
• Es transitiva ⇔ X posee una única órbita ⇔ X/G es un punto.
• Es efectiva ⇔ ker(ϕ) = {1}.
• Es casi efectiva ⇔ ker(ϕ) es un subgrupo discreto.
• Es libre ⇔ Gx = {1} para todo x ∈ X.
• Es semilibre ⇔ Gx = {1} ó Gx = G para todo x ∈ X.
Lema 2.6.1. Dado un espacio Hausdorff X, el conjunto de los homeomorfismos de X es un grupo
topológico.
[Demostración] La topologı́a de Homeo(X) es la compacto-abierta; e.d. la generada por la
familia de subconjuntos de la forma
( )
f
AK,U = X - X : f ∈ Homeo(X), f (K) ⊂ U

donde K ⊂ X es compacto y U ⊂ X es abierto. Notemos que


AK,U ∩ AK 0 ,U = AK∪K 0 ,U
AK,U ∩ AK,U 0 = AK,U ∩U 0
Entonces
• La composición es continua:
• La inversión es continua:


Ψ
Proposición 2.6.2. Sea G × X - X una acción continua y x ∈ X un punto.
(1) Cada Ig es un homeomorfismo de X.
(2) Gx es un subgrupo cerrado de G y G/Gx es Hausdorff.
α
(3) El mapa canónico G/Gx - [x] es continuo.
π
(4) La proyección cociente X - X/G es continua y abierta.
ϕ
(5) La representación de Cayley G - Homeo(X) es un morfismo de grupos topológicos.
(6) G/Z(Ψ) es un grupo topológico.
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 17

[Demostración] (1) Por la continuidad de la acción y las propiedades §2.5-(1),(2) y (3).


Ψx
(2) La restricción de la acción G - X dada por g 7→ gx es continua. Dado que X es Hausdorff,
−1
{x} ⊂ X es cerrado, luego Gx = Ψx (x) es un subgrupo cerrado. Por §2.1.5 G/Gx es Hausdorf.
α
(3) Por el principio de trasgresión §1.4.2 el mapa canónico G/G1 - [x] es continuo, pues
α(π(g)) = gx; es decir, απ = Ψx es continua.
(4) Si A ⊂ X es abierto entonces
−1 −1
π (π(A)) = ∪ π ([x]) = ∪ Gx = GA = ∪ gA
x∈A x∈A g∈G

Este último conjunto es abierto por el paso (1).


(5) La imagen de la representación de Cayley está contenida en Homeo(X) por el paso (1). La
topologı́a de Homeo(X) es la compacto-abierta.
(6) El centro de la acción Z(Ψ) = ∩ Gx = ker(ϕ) es intersección de subgrupos topológicos
x∈X
cerrados, y es el núcleo de la representación de Cayley. Por el paso anterior y §2.1.7 se obtiene el
resultado. 

Ψ
Corolario 2.6.3. Toda acción continua G × X - X induce una acción continua y efectiva
Ψ
(G/Z(Ψ)) × X - X.

[Demostración] El cociente G/Z(Ψ) es un grupo topológico por §2.6.2-(6). Si [g] es la clase


lateral de g en G/Z(Ψ); la acción cociente es definida por Ψ([g], x) = Ψ(g, x). Con esta acción, el
siguiente diagrama conmuta
Ψ
G×X - X

π×1X 1X
[g]x = gx ∀g ∈ G ∀x ∈ X
? ?
Ψ
G/Z(Ψ) × X - X

Como G/Z(Ψ) tiene la topologı́a cociente, Ψ es continua por el principio de trasgresión §1.4.2. 

2.7. Ejemplos de acciones continuas.


2
1 1 1
(1) Sea S el cı́rculo unitario, y X = S × S = ∼ R el 2-toro. Para cada constante a ∈ R
Z×Z
consideremos la curva en X dada por la función suave

ϕa
 2πit 2πiat 
R -X ϕa (t) = e , e

Notemos que ϕa es un morfismo de grupos de Lie; es decir, ϕa (t + s) = ϕa (t)ϕb (s). Si


a= m n es racional entonces ϕa (mn) = (1, 1) = ϕa (0) por lo cual la imagen de ϕa es una
curva compacta. De lo contrario, ϕa es una inmersión y su imagen es densa en X. Fijemos
18 G. PADILLA

un irracional a ∈ R y consideremos la acción

Φ
 2πit 2πiat

R ×X -X t(z, w) = e z, e w

Esta acción es diferenciable, la llamamos el a-flujo irracional en X. El espacio X/R


tiene la topologı́a indiscreta.
(2) Si G es un grupo topológico y H ≤ G es cualquier grupo cerrado entonces G actúa
continuamente en el espacio de clases laterales X = G/H por traslaciones izquierdas:
−1
g(xH) = (gx)H. El estabilizador de xH es xHx . La acción es transitiva.
−1
(3) G actúa sobre sı́ mismo por conjugación, Ψ(g, x) = gxg . La órbita de un punto es [x] =
ClG (x) la clase de conjugación de x en G. El estabilizador de x es Gx = {g ∈ G : gx = xg}
el conmutador del elemento x. El centro de la acción es el centro del grupo Z(G).
(4) Una geometrı́a de Klein es un par (G, H) donde G es un grupo de Lie (un grupo
topológico que es una varieda suave y en el que las operaciones son suaves), H ≤ G es un
subgrupo cerrado y X = G/H es conexo. Por §3.1.1, equivalentemente una geometrı́a de
Klein es un G-espacio X tal que G es compacto de Lie y X/G es conexo. Damos varios
ejemplos de geometrı́as planas de Klein:
2
(a) Geometrı́a escolar: X = R y G ≤ GL3 (R) el grupo de movimientos rı́gidos. Un
elemento de G es una matriz 3 × 3 de la forma
     
1 0 v1 2 cos(θ) −sen(θ)
g= v= ∈R Rθ =
v Rθ v2 sen(θ) cos(θ)
La transformación plana inducida por g es
gx = Rθ · x + v
2
El estabilizador del origen 0 ∈ R es el subgrupo de matrices de la forma
 
1 0
g=
0 Rθ
es decir G0 ∼
= SO(2).
2
(b) Geometrı́a de semejanzas: X = R y G ≤ GL3 (R ) es el grupo de matrices de la forma
 
1 0
g=
v A
T T 2
tales que AA = A A = r I2 para algún r ∈ R. La acción sobre un punto x ∈ X se
define igual que antes.
2
(c) Plano de Minkovski: X = R y G ≤ GL3 (R) es el grupo de matrices de la forma
 
1 0
g=
v A
T
tales que ASA = S donde
 
1 0
S=
0 −1
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 19

Notemos que toda matriz A que satisface la condición anterior se puede escribir de la
forma
 
cosh(θ) −senh(θ)
A=
senh(θ) cosh(θ)
La acción en un punto x ∈ X se escribe como antes.
(d) Plano hiperbólico: X = {x + iy ∈ C : y > 0} es el semiplano positivo complejo.
G = {A ∈ GL2 (R ) : det(A) = 1} es el grupo de transformaciones de Möbius. La
acción de G en X es
 
a b az + b
z=
c d cz + d
El estabilizador del punto i ∈ X es Gi =∼ SO(2).
(5) Geometrı́as de Grassman: Son un ejemplo especial de geometrı́as de Klein. Sea n > 0
un entero. El grupo que actúa es siempre G = O(n), el grupo las matrices ortogonales
n
(isometrı́as lineales) de R . Para cada entero 0 ≤ m ≤ n fijo, sea Xm el conjunto de todos
n
los subespacios lineales m-dimensionales de R ; que en adelante llamamos el conjunto de
los m-planos. Puesto que los isomorfismos lineales preservan dimensión, G actúa en Xm
del modo obvio:

Ψ
O(n) × Xm -X
m
A · W = A(W )
m
Sea V0 = R × {0} ∈ X el m-plano de los vectores cuyas últimas (n − m) coordenadas se
n ⊥
anulan. Dado W ∈ X, gracias a la descomposición R = W ⊕ W y el método de Gram-
n
Schmidt, podemos completar una base ortonormal B = {a1 , . . . , am ; am+1 , . . . , an } de R
comenzando con los primeros m vectores a1 , . . . , am ∈ W . La matriz de vectores columna
A = [a1 , . . . , an ] satisface entonces A(V0 ) = W . Se deduce que [V0 ] = G · V0 = Xm , es
decir, la acción es transitiva. El estabilizador de V0 es el subgrupo de matrices en bloque
  
A 0
H= : A ∈ O(m), B ∈ O(n − m) ∼ = O(m) ⊕ O(n − m)
0 B

El correspondiente espacio de Grassman es el espacio de órbitas


O(n)
G(m, n) = Xm /G ∼
=
O(m) ⊕ O(n − m)
Se pueden verificar las siguientes propiedades:
(a) G(m, n) ∼
= G(n − m, n).
(b) G(m, n) es una variedad diferenciable para cada 0 ≤ m ≤ n.
(c) G(0, n) = G(n, n) es un punto.
n−1
(d) G(1, n) = G(n −  1, n) =P R es el (n − 1)-espacio proyectivo real.
n
(e) dim(G(m, n)) = .
m
(f) Las Grassmanianas son fibrados principales clasificantes, todo fibrado principal es
embebible en alguna Grassmaniana.
20 G. PADILLA

2.8. Representaciones de grupos compactos en matrices de dimensión finita. Dado un


grupo topológico G; una n-representación de G es un morfismo de grupos topológicos
ϕ
G - GL (R )
n
n
Equivalentemente, una n-representación de G es una acción continua de G en R por iso-
morfismos lineales. Una n-representación compleja es un morfismo de grupos topológicos
ϕ
G - GL (C); de manera similar una n-representación ortogonal (resp. unitaria) es un
n
morfismo de grupos topológicos que toma valores en O(n, C) (resp. en U (n)). Dos representaciones
−1
ϕ, ψ de G son equivalentes ⇔ existe A ∈ GLn (R) tal que ψ(x) = Aϕ(x)A para todo x ∈ G.

f
Dado un grupo topológico compacto G y una función continua G - Rn ; aplicando la integral
de Haar de §2.4 coordenada a coordenada obtenemos un vector promedio
Z Z Z Z 
n
f (x) dx = (f1 (x), . . . , fn (x)) dx = f1 (x) dx, . . . , fn (x) dx ∈ R
G G G G

n L
Este vector es el G-baricentro de f . Si R - Rm es una transformación lineal entonces
Z Z 
L(f (x)) dx = L f (x) dx
G G

Proposición 2.8.1. Toda n-representación real de un grupo topológico compacto es equivalente a


una n-representación ortogonal.
ϕ
[Demostración] Sea G - GL (R) una representación continua de G, y
n

n Φ
G×R - Rn xv = ϕ(x)(v)
n
la acción lineal continua de G en R inducida por la representación. Es suficiente hallar un producto
n
interno h−, −i definido positivo en R que sea invariante bajo la acción de G; es decir, tal que G
n
actúe por isometrı́as hu, vi = hxu, xvi para todo x ∈ G, u, v ∈ R . Sea u · v el producto escalar
n
usual en R , es decir
u · v = u1 v1 + · · · + un vn
Notemos que el producto escalar usual es continuo respecto de las coordenadas usuales. Definimos
Z
hu, vi = (xu) · (xv) dx
G

Por la linealidad de la integral de Haar y la bilinealidad del producto escalar usual, nuestra nueva
operación es bilineal. De modo similar se ve que h−, −i es simétrica. Si u 6= 0 es cualquier vector
no nulo entonces Z Z
2
hu, ui = (xu) · (xu) dx = |xu| dx > 0
G G
2
porque el integrando |xu| ≥ 0 no es idénticamente nulo (por ejemplo, para el elemento identidad
x = 1 ∈ G no se anula pues 1u = u 6= 0), cf.§2.4.2-(2); luego el producto interno nuevo es definido
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 21

positivo (no singular). Finalmente verificamos la G-invarianza: Dado g ∈ G, por la propiedad


§2.4.1-(5) de la integral de Haar,
Z Z
hgu, gvi = (x(gu)) · (x(gv)) dx = (xu) · (xv) dx = hu, vi
G G

ϕ ψ
Si G - GL (R ) y G - GL (R) son representaciones continuas de G, entonces ϕ ⊕ ψ
n m

denota a la representación G - GL
n+m
(R ) dada por
ϕ ⊕ ψ(x) = (ϕ(x), ψ(x))
n m
Si u ∈ R y v ∈ R entonces [ϕ ⊕ (x)] · (u, v) = (ϕ(x)(u), ψ(x)(v)). Una n-representación es
n
reducible ⇔ existe un subespacio 0 6= W ≤ R tal que ϕ(x)(W ) = W para todo x ∈ G, es
decir, que el subespacio W es G-invariante. Si una n-representación no es reducible, decimos que
es irreducible. Una n-representación ϕ es completamente irreducible ⇔ es la suma directa
(finita) de algunas representaciones irreducibles ϕ = ψ1 ⊕ · · · ⊕ ψn . Para más detalles véase [5].
Proposición 2.8.2. Toda n-representación real de un grupo topológico compacto es completamente
reducible.
[Demostración] Dada cualquier n-representación ϕ de un grupo topológico compacto G, por
§2.8.1 podemos asumir, salvo un ajuste de cambio de base, que ϕ es ortogonal respecto al producto
n
escalar usual y G actúa por isometrı́as lineales. Supongamos que W ≤ R es un subespacio

G-invariante. En tal caso, si w ∈ W y u ∈ W tenemos que
D −1
E D  −1  E
hϕ(x)(u), wi = u, ϕ(x) (w) = u, ϕ x (w) = 0
 −1  ⊥
pues w0 = ϕ x (w) ∈ W . Deducimos que ϕ(x)(u) ∈ W ; es decir, el complemento ortogonal
de W también es G-invariante. De este modo
ϕ ' (ϕ|W ) ⊕ (ϕ|W ⊥ )
Aplicando un sencillo argumento inductivo se llega al resultado. 

2.9. Funciones equivariantes. Fijamos en adelante un grupo topológico G.


Dados dos G-espacios X, X 0 ; un morfismo o función equivariante es una función continua
f
X - X 0 que conmuta con las respectivas acciones
Ψ
G×X - X

1G ×f f
f (gx) = gf (x) ∀g ∈ G ∀x ∈ X
? ?
Ψ0
G × X0 X0
-
22 G. PADILLA

Decimos que f es un isomorfismo o equivalencia de G-espacios si f es un homeomorfismo


−1
equivariante; en tal caso la inversa h = f también es equivariante. Dos G-espacios equivalentes
no pueden ser topológicamente distinguidas y son tratadas, esencialmente, como el mismo G-
espacio. Es asimismo conveniente considerar indistinguibles a dos acciones que se diferencian en
un isomorfismo de grupos. Dados dos grupos topológicos G, G0 y dos acciones continuas G ×
Ψ Ψ0
X - X, G0 × X 0 - X 0 ; un morfismo débil es un par (ϕ, f ) tal que

ϕ
• G - G0 es un morfismo (continuo) de grupos topológicos.
f
• X - X 0 es una función ϕ-equivariante en el sentido siguiente:

Ψ
G×X X
-

ϕ×f f
f (gx) = ϕ(g)f (x) ∀g ∈ G ∀x ∈ X
? ?
Ψ0
G×X X0
-

Diremos que X, X 0 son débilmente equivalentes ⇔ ϕ es un isomorfismo de grupos topológicos


y f es un homeomorfismo ϕ-equivariante.

f
Proposición 2.9.1. Dada una función equivariante X - Y entre dos G-espacios; G ≤ G
x f (x)
para todo x ∈ X.

[Demostración] Si y = f (x) y g ∈ Gx entonces gy = gf (x) = f (gx) = f (x) = y. 

Teorema 2.9.2. [Extensiones equivariantes de Tietze-Gleason] Sea G un grupo compacto


que actúa sobre un espacio normal X y C ⊂ X un cerrado invariante. Dada una representación
ϕ f h
G - GL (R); toda función A - Rn ϕ-equivariante posee una extensión X - Rn
n
ϕ-equivariante.

[Demostración] Por el teorema de extensión de Tietze §?? f posee una extensión continua
h 0
X - Rn . Para obtener una extensión ϕ-equivariante de f promediamos h0 con la integral de
Haar;

Z
−1
h(z) = ϕ(x )h0 (xz) dx
G
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 23

Entonces, dado g ∈ G,
 −1   −1 −1 
0
h0 ((xg)z) dx
R R
h(gz) = G
ϕ x h (x(gz)) dx = G
ϕ gg x
−1 −1
 
h0 ((xg)z) dx = G ϕ(g)ϕ (xg) h0 ((xg)z) dx
R R
= G
ϕ g (xg)
−1
 −1 
h0 ((xg)z) dx = ϕ(g) h0 (yz) dy
R R
= ϕ(g) G
ϕ (xg) G
ϕ y

= ϕ(g)h(z)
Esto muestra que h es ϕ-equivariante. Finalmente, si z ∈ A entonces
 −1   −1 
h0 (xz) dx = G ϕ x
R R
h(z) = G ϕ x f (xz) dx
R  −1  R  −1 
= G
ϕ x ϕ(x)f (z) dx = G
ϕ x x f (z) dx
R
= G
f (z) dx = f (z)
luego h es una extensión de f . Puesto que h0 es continua, por §2.4.3 h es continua. 

3. Acciones de grupos compactos


En esta sección estudiamos el espacio de órbitas de la acción de un grupo compacto.

3.1. Propiedades generales.

Ψ
Proposición 3.1.1. Sea G × X - X la acción continua de un grupo compacto. Entonces
α
(1) Para cada x ∈ X el mapa canónico G/Gx - [x] es una equivalencia de G-espacios.
(2) Ψ es cerrada.
(3) Si C ⊂ X es cerrado entonces GC es cerrado.
(4) π es cerrada.
(5) X/G es Hausdorff.
(6) π es propia.
(7) Un subconjunto saturado C ⊂ X es compacto ⇔ π(C) es compacto.
(8) X es compacto ⇔ X/G es compacto.
(9) X es localmente compacto ⇔ X/G es localmente compacto.
[Demostración] (1) Por §2.6.2-(3) α es una biyección continua de un compacto en un Hausdorff,
luego es un homeomorfismo, cf.§1.2.2. La acción de G en G/Gx es por multiplicación izquierda
en las clases laterales: Si [z] = zGx entonces g[z] = [gz], es decir, g(zGx ) = (gz)Gx . Puesto que
α([z]) = zx tenemos que, en particular, α(g[z]) = α([gz]) = (gz)x = g(zx) = gα([z]); es decir, α es
equivariante.
(2) Sea C ⊂ G × X un subconjunto cerrado y x ∈ Ψ(C) ⊂ X un punto en la adherencia de Ψ(C).
Sea {pi : i ∈ D} una red en Ψ(C) que converge a x. Por la sobreyectividad de Ψ podemos escribir
pi = Ψ(gi , xi ) = gi xi para cada i. De este modo obtenemos una red {gi : i ∈ D} en C y una red
{xi : i ∈ D} en X. Puesto que G es compacto, por §1.2.3 pasando a una subred podemos asumir
24 G. PADILLA

que Lim gi = g converge en G. Como G es un grupo topológico la inversión es continua, luego


i∈D
−1 −1
Lim gi =g . Por la continuidad de Ψ,
i∈D
  
−1 −1 −1 −1
Lim xi = Lim gi (gi xi ) = Lim gi pi = Lim gi Lim pi = g x
i∈D i∈D i∈D i∈D i∈D
−1
Es decir, la red {xi : i ∈ D} converge a g x en X. Se
 deduce red{(gi, xi ) :i ∈ D} ⊂ C
 que la −1
−1 −1 −1
converge a (g, g x) ∈ C pues C es cerrado. Como Ψ g, g x = g g x = gg x = 1x = x
obtenemos que x ∈ Ψ(C).
−1
(3) Si C ⊂ X es cerrado entonces, por el paso anterior, GC = π (π(C)) es cerrado en X. Como
X/G tiene la topologı́a cociente, π(C) es cerrado en X/G.
(4) Por el paso (1) las órbitas son compactas. Sean x, y ∈ X tales que las respectivas órbitas son
disjuntas, [x] ∩ [y] = ∅. Puesto que X es Hausdorff, para cada g ∈ G existen abiertos disjuntos
Ag ∩ Bg = ∅ en X tales que x ∈ Ag y gy ∈ Bg . Del cubrimiento abierto U = {Bg : g ∈ G}
x
de [y] podemos extraer un subcubrimiento finito, digamos [y] ⊂ Bg1 ∪ · · · ∪ Bgn = B . Entonces
x
A = Ag1 ∩· · ·∩Agn es un entorno abierto de x disjunto del entorno abierto Bx ⊃ [y]. Con el mismo
gx
procedimiento, para cada g ∈ G conseguimos un entorno abierto gx ∈ A y un entorno abierto
gx gx
[y] ⊂ B . Del cubrimiento abierto V = {A : g ∈ G} de [x] extraemos un subcubrimiento finito,
g0 x g0 x g0 x g0 x
digamos [x] ⊂ A 1 ∪ · · · ∪ A m = A, el cual es disjunto del abierto B = B 1 ∪ · · · ∪ B m ⊃ [y].
Por §2.6.2-(4) π es abierta, luego π(A) y π(B) son abiertos disjuntos que separan a π(x) = [x] de
π(y) = [y].
(5) Puesto que cada órbita es compacta, es directo de §1.2.1.
(6) Verificamos las dos implicaciones: (⇒) Puesto que C es compacto, por §1.2-(1) Π(C) es com-
−1
pacto. (⇐) Si π(C) es compacto entonces, dado que π es propia por el paso anterior, π (π(C))
−1
es compacto. Como C es saturado, C = GC = π (π(C)) es compacto.
(7) Es un caso particular del paso anterior.
(8) Verificamos las dos implicaciones: (Cond) Dado π(x) ∈ X/G; como X es lc, basta tomar un
entorno compacto C de x en X. Puesto que π es abierta; π(C) es un entorno compacto de z. (⇐)
Dado x ∈ X; como X/G es lc basta tomar un entorno compacto K ⊂ X/G de π(x). Puesto que π
−1
es continua y propia; π (K) es un entorno compacto de Gx. 

3.2. Secciones locales. Fijamos un grupo topológico compacto G y un G-espacio X; con la


π
proyección canónica al espacio de órbitas X - X/G. Una sección local es una función
σ
continua U - X definida en un abierto U ⊂ X/G tal que π(σ(z)) = z∀z ∈ U .

σ
Proposición 3.2.1. La imagen de una sección local U - X es cerrada en X.

[Demostración] Supongamos que U = X/G. Sea C = σ(X/G) y {xi : i ∈ D} una red en C


que converge a x ∈ X. Por la continuidad de π tenemos que
Lim π(xi ) = π(x)
i∈D
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 25

Por la continuidad de σ tenemos


x = σ(π(x)) = Lim σ(π(xi )) = Lim xi ∈ C
i∈D i∈D
Se deduce que C es cerrado. Para el caso general notemos que la imagen de σ siempre está
−1
contenida en el subespacio saturado π (U ). 

Proposición 3.2.2. Sea C ⊂ X un cerrado tal que C intersecta a cada órbita de X exactamente
σ
en un punto. Entonces la función X/G - X dada por σ(π(x)) = C ∩ [x] es una sección.
[Demostración] Notemos que la imagen de σ está contenida en C. Dado Y ⊂ C cerrado, por
−1
§3.1.1-(2) σ (Y ) = π(Y ) es cerrado. Se deduce que σ es continua. 

f
Teorema 3.2.3. Sean X, Y dos G-espacios; C ⊂ X un cerrado y C - Y cualquier función
(continua) tal que vale el siguiente condicional
{x, gx} ⊂ C ⇒ f (gx) = gf (x) ∀x ∈ X ∀g ∈ G
h
Entonces f posee una extensión equivariante única GC - Y t.q. h| ≡ f .
C

[Demostración] Dados g ∈ G, c ∈ C; definamos h(gx) = gf (x).


 −1Entonces:

• h está bien definida: Suponga que gx = g x . Entonces x = g g 0 x0 . Por hipótesis tenemos
0 0
 −1    −1 
entonces que f (x) = f g g 0 x0 = g g 0 f (x0 ). Multiplicando por g a izquierda tenemos
gf (x) = g 0 f (x0 ).
• h es continua: Sea {xi : i ∈ D} una red en GC que converge a x ∈ GC. Escribamos xi = gi ci .
Puesto que G es compacto, pasando a una subred podemos asumir que {gi : i ∈ D} converge a
algún g ∈ G. Entonces
−1 −1 −1
Lim ci = Lim gi xi = g x ∈ C
i∈D i∈D
porque C es cerrado. En consecuencia,
Lim h(xi ) = Lim h(gi ci ) = Lim gi f (ci ) = gf (c) = h(gc) = h(x)
i∈D i∈D i∈D


Corolario 3.2.4. Sean X, Y dos G-espacios; y C = Im(σ) ⊂ X la imagen de una sección


σ f
X/G - X. Sea X - Y cualquier función (continua) tal que
Gx ≤ Gf (x) ∀x ∈ C
h
Entonces f posee una extensión equivariante única X -Y.
[Demostración] Suponga que {x, gx} ⊂ C. Como C = Im(σ) es la imagen de una sección, y
{x, gx} ⊂ [x] = Gx; tenemos que x = σ(π(x)) = σ(π(gx)) = gx, es decir, x = gx. Deducimos que
g ∈ Gx . Por hipótesis Gx ≤ Gf (x) luego f (gx) = f (x) = gf (x). En otras palabras, f verifica la
hipótesis de §3.2.3. 
26 G. PADILLA

3.3. Acciones transitivas. A continuación describimos todas las acciones transitivas de un grupo
topológico compacto G. Un G-espacio X es transitivo ⇔ posee una única órbita. En tal caso,
por §3.1.1-(1), X es homeomorfo a un cociente G/H donde H es algún subgrupo cerrado; y la
acción de G es la dada en el ejemplo §2.7-(2).
Describimos a continuación este tipo de espacios.
Teorema 3.3.1. Sea G grupo topológico compacto; H, K subgrupos cerrados de G. Entonces
−1
(1) Si a ∈ G y a Ha ⊂ K entonces

ρa : G/H - G/K [x] 7→ [xa]


es equivariante.
−1
(2) ρa = ρa0 ⇔ a a0 ∈ K.
f
(3) Toda función equivariante G/H - G/K es de la forma f = ρ para algún a ∈ G tal
a
−1
que aHa ⊂ K.
(4) H es conjugado de K ⇔ G/H es equivalente a G/K, cf.§2.9.
[Demostración] Procedemos por pasos.
(1) Veamos que ρa está bien definida. Supongamos que [x] = [y] en G/H; es decir que xH = yH,
−1 −1 −1
luego y x ∈ H. Entonces a y xa ∈ K, es decir xaK = yaK luego [xa] = [ya] en G/K. Ahora
bien, ρa (gx) = [(gx)a] = [g(xa)] = g · [xa] = gρa (x) luego ρa es G-equivariante.
(2) Vemos ambas implicaciones: (⇒) Si ρa = ρa0 entonces, en particular [a] = ρa ([1]) = ρa0 ([1]) =
−1 −1
[a0 ] en G/K; es decir aK = a0 K, luego 0 0
 a a ∈ K. (⇐) Sia a ∈ K entonces para cualquier x ∈ G
−1 −1 −1 −1 −1 −1
se tiene que (xa) (xa0 ) = a x (xa0 ) = a x x a0 = a a0 ∈ K de donde xaK = xa0 K;
es decir ρa ([x]) = [xa] = [xa0 ] = ρa0 ([x]) en G/K. Variando a x ∈ G se deduce que ρa = ρa0 .
f
(3) Dada G/H - G/K bien definida y G-equivariante, sea f ([1]) = [a] = aK para cierto
a ∈ G. Entonces, por equivariancia de f , f ([x]) = f ([x1]) = x · f ([1]) = xaK = [xa]. Puesto
que f está bien definida, debe satisfacerse que si [x] = [y] en G/H, es decir si xH = yH entonces
f ([x]) = f ([y]), luego xaK = yaK. En resumen, debe satisfacerse este condicional
−1 −1 −1 −1
y x ∈ H ⇒ a (y x)a = (ya) (xa) ∈ K ∀x, y ∈ G
−1
Si tomamos z = y x entonces el condicional de arriba es equivalente a
−1
z ∈ H ⇒ a za ∈ K
−1
Es decir a Ha ⊂ K. Se deduce que f = ρa se escribe como en el primer paso.
−1
(4) Vemos ambas implicaciones: (⇒) Si a Ha = K para algún a ∈ G entonces, por el paso (1),
ρa ρ
G/H - G/K está bien definida y, puesto que H = aKa−1 , tenemos también que G/K a−1
- G/H
f
también está bien definida. Estas funciones son inversas. (⇐) Si G/H - G/K es una G-
−1
equivalencia, entonces f = ρa para algún a por el paso (2). La inversa f también es G-
−1
equivariante, luego f = ρb : G/K - G/H para algún b ∈ G. Entonces a−1 Ha ⊂ K y
−1 −1
b Kb ⊂ H por la definición de las funciones ρa , ρb . Afirmamos que H = (ab) H(ab). Para verlo
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 27
−1
notemos que en G/H tenemos H = [1] = f (f ([1])) = [ab] = abH de donde ab ∈ H. Otra manera
−1 −1
es notar que G es compacto
  y H, K son cerrados; como a Ha ⊂ K y b Kb ⊂ H se tiene que
−1 −1 −1 −1
(ab) H(ab) = b a Ha b ⊂ b Kb ⊂ H y por §2.1.9 se tiene la igualdad. En cualquier caso
deducimos que
−1 −1
 −1  −1
H = (ab) H(ab) = b a Ha b ⊂ b Kb ⊂ H
−1
Se deduce que H = b Kb; es decir H y K son conjugados. 

Corolario 3.3.2. Sea G grupo topológico compacto; H subgrupo cerrado. Toda función (con-
f
tinua) G-equivariante G/H - G/H es de la forma f = ρ para algún a ∈ N (H), y es una
a
equivalencia de G-espacios.
−1
[Demostración] Por §3.3.1-(3) f = ρa para algún a ∈ G tal que a Ha ⊂ H. Por §2.1.9 se
−1
tiene que a Ha = H, es decir, a ∈ N (H). De esta observación y §3.3.1-(4), f es una equivalencia.


Corolario 3.3.3. Sea G grupo topológico compacto; H subgrupo cerrado. La representación de


Cayley
ϕ
N (H)/H - Homeo (G/H)
G
[a] 7→ ρa
es un isomorfismo de grupos topológicos.

[Demostración] Denotamos por HomeoG (G/H) al grupo de G-equivalencias de G/H, la topologı́a


de este grupo es la compacto-abierta. Por §3.3.2 tenemos un morfismo sobreyectivo de grupos

ϕ
N (H) - Homeo (G/H)
G
a 7→ ρa

Puesto que cada ρa es un homeomorfismo, la representación ϕ es continua (ejercicio). De §3.3.1-


(2) se deduce que ker(ϕ) = H, luego la función ϕ tiene sentido y es una biyección continua por
el principo de trasgresión §1.4.2 ya que N (H)/H tiene la topologı́a cociente. Como H es cerrado
N (H) es cerrado en G por §2.1.9; luego es compacto. En consecuencia N (H)/H es un grupo
topológico compacto y ϕ es una biyección continua de un compacto en un Hausdorff; luego es un
homeomorfismo, cf.§1.2.2. 

Corolario 3.3.4. Sea G grupo topológico compacto; H, K subgrupos cerrados. Si existen funciones
equivariantes
f r
G/H - G/K G/K - G/H

entonces f, r son inversas, son equivalencias de G-espacios y H, K son subgrupos conjugados.

[Demostración] Por §3.3.2 las composiciones f r, rf son equivalencias de G-espacios. Por §3.3.1-
(4) H, K son conjugados. 
28 G. PADILLA

3.4. Tipos de órbitas. Fijado un grupo compacto G; la familia de los G-espacios transitivos con
las funciones equivariantes constituye una categorı́a, que llamamos la categorı́a de G-órbitas. Si
dividimos esta categorı́a por clases de equivalencia obtenemos la categoı́a de tipos de órbitas. Dos
G-órbitas son equivalentes si hay una G-equivalencia (un isomorfismo G-equivariante) entre ellas.
De este modo; si X es un G-espacio transitivo denotaremos por tip(X) a la clase de equivalencia
de X bajo G-equivalencias. En adelante escribiremos
tip(Y ) ≤ tip(X)
f
si X, Y son G-espacios transitivos y existe una función equivariante X - Y ; note que f siempre
es sobreyectiva. La relación anterior es un orden parcial entre los tipos de órbita de G. Notemos
que
(1) tip(X) siempre contiene a un cociente G/H por subgrupo cerrado.
(2) tip(G/K) ≤ tip(G/H) ⇔ H es conjugado de algún subgrupo de K.
(3) tip(G/H) = tip(G/K) ⇔ H, K son subgrupos conjugados.
(4) tip({punto}) = G/G es el tipo mı́nimo de órbita.
(5) tip(G) = G/{1} = G es el tipo máximo.
Por otra parte, el tipo de isotropı́a de un subgrupo cerrado H ≤ G es su clase de conjugación
−1
(H) = ClG (H) = {gHg : g ∈ G}
Las clases de conjugación en G también están parcialmente ordenadas del modo siguiente: (H) ≤
(K) si y sólo si H es conjugado de algún subgrupo de K. De este modo,
tip(G/K) ≤ tip(G/H) ⇔ (H) ≤ (K)
El conjunto parcialmente ordenado de tipos de órbitas es, de este modo, anti-isomorfo al conjunto
de tipos de isotropı́a (clases de conjugación).
Dado un subgrupo cerrado H ≤ G el conjunto de puntos fijos por H es
H
X = {x ∈ X : gx = x ∀g ∈ H} = {x ∈ X : H ≤ Gx }
H
Lema 3.4.1. Cada X ⊂ X es cerrado.
H
[Demostración] Sea g ∈ H y {xi : i ∈ D} una red en X que converge a cierto x ∈ X. Como
la acción es continua  
gx = g Lim xi = Lim (gxi ) = Lim xi = x
i∈D i∈D i∈D
H
De la arbitrariedad de g deducimos que x ∈ X . 

3.5. Ejemplos de tipos de órbitas.


n Φ
(1) Si G × R - Rn es una acción ortogonal (continua) entonces, para cada g ∈ G, la
n Ig
multiplicación izquierda R - Rn es una isometrı́a lineal. Entonces gx = x si y sólo
n
si (Ig − id)(x) = 0, las soluciones de esta ecuación constituyen un subespacio lineal de R .
Dado un subgrupo cerrado H ≤ G,
H n
X = ∩ {x ∈ R : gx = x} = ∩ ker(Ig − id)
g∈H g∈H
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 29

es un subespacio lineal de R . Deducimos que X ∼


n H m
= R para algún mn ≤ n. n Como
las isometrı́as preservan la norma, la acción Φ se puede extender a Y = S ∼
= R ∪ {∅}
definiendo g∞ = ∞ para todo g ∈ G. Note que entonces ∞ es un punto fijo de la acción;
luego Y = X ∪ {∞} ∼ = R ∪ {∞} ∼
H H n m
=S .
H
(2) Dado un G-espacio X y un subgrupo cerrado H ≤ G; si x ∈ X y z ∈ N (H) entonces
H(zx) = (Hz)x = (zH)x = z(Hx) = zx
H
con lo cual X es N (H)-invariante. En particular, si X es un espacio transitivo entonces
podemos asumir que X = G/K es el espacio de clases laterales de algún subgrupo cerrado
K. En tal caso, [x] ∈ G/K es un punto fijo de g ∈ G si y sólo si [gx] = [x], luego
−1
G[x] = g ∈ xKx es el estabilizador de la clase [x]. El centro de la acción
−1
Z(Φ) = ∩ G[x] = ∩ xKx = N (H)
[x]∈G/K x∈G

es el normalizador de H. Por otra parte,


H −1 −1
[x] ∈ (G/K) ⇔ [gx] = [x]∀g ∈ H ⇔ g ∈ xKx ∀g ∈ H ⇔ H ⊂ xKx
H −1
luego (G/K) 6= ∅ si y sólo si H ⊂ xKx para algún x ∈ G, e.d. si y sólo si H es
conjugado de algún subgrupo de K. En particular, puesto que G es compacto y H, K son
cerrados en G (ergo compactos); por §2.1.3
K −1
[x] ∈ (G/K) ⇔ K ⊂ xKx ⇔ x ∈ N (K)
de donde se deduce que
N (K) K
(G/K) =
K
3
(3) Sea S = {(u, v) ∈ C : uu + vv = 1} la 3-esfera y consideremos la acción de Hopf

1 3
S ×S - S3 z(u, v) = (zu, zv)
Esta acción es libre; el estabilizador de cualquier punto es z = 1. El espacio de órbitas de
esta acción es S /S ∼
3 1 2
= S . La proyección canónica es un fibrado principal suave de grupo
1
S , este es el fibrado de Hopf.
5
(4) Sea S = {(u, v, w) ∈ C : uu + vv + ww = 1} la 5-esfera. Consideremos la acción

1 5
S ×S - S5 z(u, v, w) = (zu, zv, w)
Esta acción es semilibre. El estabilizador de (u, v, w) es el subgrupo dado por la condición
(z = 1) ∨ (u = v = 0)
5
Los puntos (0, 0, ±1) son fijos por la acción. Cualquier otro punto de S tiene estabilizador
1
z = 1, es decir que la órbita es S .
2 1 1
(5) Sea T = S × S el 2-toro. Consideremos la acción

2 5
T ×S - S5 (z, z 0 )(u, v, w) = (zu, zz 0 v, w)
30 G. PADILLA

El estabilizador de (u, v, w) es el subgrupo dado la condición


[(v = 0) ∨ (zz 0 = 1)] ∧ [(u = 0) ∨ (z = 1)]
de la cual se derivan cuatro casos:
• u = v = 0: Este caso determina los puntos (0, 0, ±1) que son fijos, pues no hay
condición en z, z 0 .
• v = 0 y z = 1: Los puntos de la forma (u, 0, w) tienen estabilizador
2 1 1
G(u,0,w) = {(z, z 0 ) ∈ T : z = 1} = {1} × S ∼=S
2
La órbita de un punto de este tipo es equivalente a TS1 ∼
1
=S .
• u = 0 y zz 0 = 1: Los puntos (0, v, w) tienen estabilizador
2 1
G(0,v,w) = {(z, z 0 ) ∈ T : zz 0 = 1} ∼
=S
1
este subgrupo es la ”diagonal” del toro; la órbita respectiva es equivalente a S .
• z = zz 0 = 1: Esta es la isotropı́a de los puntos (u, v, w) con uv 6= 0. El estabilizador
2
es {(1, 1)}, las órbitas son equivalentes a T .
T
(6) Sea G = SO(3) = {A ∈ M3 (R ) : AA = I, det(A) = 1} y X el conjunto de las matrices
simétricas 3×3 cuya traza es 0. Como espacio vectorial X ∼
5
= R . Si g ∈ G, las coordenadas
−1 T
de la conjugada y = gxg = gxg satisfacen
X T X ∗ X  X T
yij = (gx)ik gkj = (gil xlk ) gjk = gjk xkl gil = (gx)jl gli = yji
k k,l k,l l

La igualdad marcada con asterisco vale pues x es una matriz simétrica, e.d. xlk = xkl ∀k, l.
Se deduce que y es una matriz simétrica. La traza de la matriz y es
X X
yii = gil xlk gik
i i,k,l

Por la simetrı́a de x, el lado derecho de la igualdad se puede separar en dos sumas, una
2
para k = l en la cual aparecen los términos de la forma gik xkk , y otra para k < l en la cual
aparecen los términos de la forma 2gil gik xlk ; en resumen
P P 2 P
yii = gik xkk + 2gil gik xlk
i i,k  i,k<l  
P P 2 P P
= gik xkk + 2 gil gik xlk
Pk i P k<l i
= 1 · xkk + 2 0 · xlk = traza(x) = 0
k k<l

De este modo, G actúa sobre X por conjugación. Por un resultado conocido de álgebra
lineal, los autovalores de toda matriz simétrica son siempre reales. Si x, y ∈ X están en
la misma órbita (si son matrices conjugadas) entonces poseen exactamente los mismos
autovalores con iguales multiplicidades. Sea
3
Z = {(a, b, c) ∈ R : a ≥ b ≥ c, a + b + c = 0}
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 31

π
La función X - Z que manda a cada matriz x ∈ X en la tripla π(x) de sus autovalores
ordenados de modo decreciente; satisface π(x) = π(y) ⇔ [x] = [y]. La inversa de π es la
sección  
σ
a 0 0
Z -X σ(a, b, c) =  0 b 0 
0 0 c

Se sigue que Z = X/G y π es la proyección en el espacio de órbitas. La ecuación a+b+c = 0
3
en R determina al plano que pasa por el origen y tiene vector director u = (1, 1, 1).
Las inecuaciones a ≥ b ≥ c proporcionan una región cónica de dicho plano. Calculando
−1
directamente el estabilizador de un punto z = σ(a, b, c) tenemos que gzg = z si y sólo si
gz = zg; es decir, si y sólo si
         
ag11 bg12 cg13 g11 g12 g13 a 0 0 a 0 0 ag11 bg12 cg13 ag11 ag12 ag13
 ag21 bg22 cg23  =  g21 g22 g23 · 0 b 0 = 0 b 0 · ag21 bg22 cg23  =  bg21 bg22 bg23 
ag31 bg32 cg33 g31 g32 g33 0 0 c 0 0 c ag31 bg32 cg33 cg31 cg32 cg33
lo cual sucede si y sólo si se satisfacen las siguientes relaciones:
(a − b)g12 = (a − b)g21 = (a − c)g13 = (a − c)g31 = (b − c)g23 = (b − c)g32 = 0
Distinguimos entonces los siguientes casos:
• a = b = c: Entonces no hay condiciones sobre g y el estabilizador de z = (a, b, c) es
todo G, y z es un punto fijo.
• a > b > c: Entonces g es una matriz diagonal. Como g es ortogonal de determinante
1, g sólo puede tomar los siguientes valores:
       
1 0 0 −1 0 0 1 0 0 −1 0 0
 0 1 0   0 1 0   0 −1 0   0 −1 0 
0 0 1 0 0 −1 0 0 −1 0 0 1
SO(2)
y el estabilizador de z es isomorfo a Z2 ⊕ Z2 . La órbita de z es isomorfa a Z2 ⊕Z2 .
• a = b > c: Entonces  
g11 g12 0
g =  g21 g22 0 
0 0 ±1
por la ortogonalidad de g se deduce que
 
g11 g12
s= ∈ O(2)
g21 g22

La órbita de z es equivalente a un plano proyectivo SO(3) ∼ 2


= PR .
O(2)

3.6. Operaciones entre G-espacios. Para esta sección fijamos un grupo compacto G.

3.6.1. Producto torcido. Sea H ≤ G un subgrupo cerrado y X un H-espacio. El producto X × G


torcido por H es el espacio de órbitas de la acción que pasamos a describir. En el producto
G × X consideramos la acción torcida de H; dada por
Ψ −1
H × (G × X) - (G × X) h(z, x) = [zh , hx]
32 G. PADILLA

Es inmediato que 1(g, x) = (g, x). Por otra parte,


−1 −1 −1 −1
j(h(z, x)) = j(zh , hx) = (z(h j ), j(hx)) = (z(jh) , (jh)x) = (jh)(z, x)
La continuidad de Ψ es trivial. El espacio de órbitas de esta acción
G×X
G ×H X =
H
es el producto torcido. Denotamos por [z, x] a la órbita del par (z, x) ∈ G × X. Estas son
algunas propiedades:
(1) G ×H X es un G-espacio con la acción g[z, x] = [gz, x].
ı
(2) X - G × X dada por ı(x) = [1, x] es H-equivariante; pues hı(x) = h[1, x] = [h, x] =
H
[1, hx].
(3) ı es un embebimiento: Es continua por definición. Además es inyectiva, pues si ı(x) = ı(y)
−1
entonces [1, x] = [1, y] de donde existe h ∈ H tal que (h , hx) = (1, y); pero entonces
h = 1 y x = y. Finalmente ı es cerrada, pues es la composición de las funciones cerradas
π
X -G×X - G × X; cf.§3.1.1-(4). Se deduce que ı es un homeomorfismo en
H
su imagen.
π0
(4) La función G ×H X - G/H dada por π 0 (z) = [z] es continua: Porque viene del
diagrama conmutativo
p1
G×X - G

π πG

? ?
π
e
G ×H X - G/H

eπ = πG p1 es continua, ahora usamos el principio de trasgresión §1.4.2.


Es decir, π
π π
G
- G/H posee secciones locales entonces la función G × X e
(5) Si G H
- G/H del paso
σ
anterior es un fibrado, cf.[10]: Dado c ∈ G/H sea C 3 c un entorno cerrado y C -G
una sección local (es decir σ(πG (z)) = z∀z ∈ C) tal que

C ×H
σ
e
- π −1 (C) (z, h) 7→ σ(z)h
G

es una equivalencia de H-espacios. Entonces


α
C ×X -G× X
H
α(z, x) = [σ(z), x]
satisface
• α es continua y cerrada: Porque es la composición de las funciones

σ×id π
C ×X -G×X -G× X
H
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 33

Ahora bien, π es cerrada por §3.1.1-(4). Dado un cerrado K ⊂ C ⊂ G/H; como G/H es
compacto (imagen de un compacto por una función continua) K es compacto, luego σ(K)
es un compacto en G. Como G es Hausdorff σ(K) es cerrado. Se deduce que σ es cerrada,
cf.§3.2.1. Luego α es composición de funciones cerradas.
• α es un embebimiento: Si α(z, x) = α(z 0 , x0 ) entonces [σ(z), x] = [σ(z 0 ), x0 ]; luego existe
−1
h ∈ H tal que (σ(z 0 ), x0 ) = (σ(z)h , hx). Como σ es una sección local
−1
z 0 = πG (σ(z 0 )) = πG (σ(z)h ) = πG (σ(z)) = z
−1
En resumen, z = z 0 por lo cual σ(z) = σ(z 0 ). Tenemos entonces que σ(z)h = σ(z), es
−1 −1
decir, σ
e(z, h ) = σe(z, 1). Puesto que σ e es una equivalencia H-espacios h = h = 1; luego
x0 = x. Deducimos que α es inyectiva. Por el paso anterior, α es un homeomorfismo en su
imagen.
• α es una trivialización: Por la definición de α y de π
e tenemos que
−1
Im(α) = {[z, x] ∈ G ×H X : z ∈ C} = π
e (C)
La composición de estas funciones es
π
e(α(z, x)) = π
e([σ(z), x]) = πG (σ(z)) = z
Es decir, π
eα = pr1 es la proyección de la primera coordenada.

f h
3.6.2. Pull-back. Sean X, Y, Z tres G-espacios cualesquiera;X - Z, Y - Z funciones equiv-
ariantes. El pull-back es el espacio topológico
X ×Z Y = {(x, y) : f (x) = h(y)} ⊂ X × Y
dotado con la acción diagonal

G × (X ×Z Y ) -X × Y
Z
g(x, y) = (gx, gy)
Esta acción está bien definida pues si (x, y) ∈ X ×Z Y entonces f (gx) = gf (x) = gh(y) = h(gy)
luego (gx, gy) ∈ X ×Z Y . Las proyecciones

π π
X 1 X ×Z Y 2 -Y

son continuas y G-equivariantes. El pull-back satisface las siguientes propiedades:


• Propiedad universal: Dado cualquier diagrama de G-espacios y funciones equivariantes
t
W - X

s f f (t(w)) = h(s(w))

? ?
h
Y Z
-
34 G. PADILLA

para cada w ∈ W el punto (t(w), s(w)) pertenece a X ×Z Y y la función obvia

ı
W -X × Y w 7→ (t(w), s(w))
Z

está bien definida, es continua y G-equivariante. Obtenemos una factorización equivariante del
diagrama de arriba
t
W - X
ı
@ π1 
R
@
s f
X ×Z Y
π2
? ?
h
Y - Z

• Si f (resp. h) es sobre entonces π2 (resp. π1 ) es sobre: Es inmediata.


• Si f (resp. h) es abierta entonces π2 (resp. π1 ) es abierta: Basta verlo sobre abiertos básicos.
Fijemos un punto (x, y) ∈ X ×Z Y y un abierto básico (x, y) ∈ U × U 0 ⊂ X × Y en el producto.
Como x ∈ U ⊂ X es un entorno abierto entonces, por hiótesis, f (U ) ⊂ Z es abierto. Como h
−1
es continua, y ∈ V = (h (f (U )) ∩ U 0 ) ⊂ Y es un en torno abierto. Luego U × V ⊂ X × Y es
un abierto del producto y A = (X ×Z Y ) ∩ (U × V ) es abierto en el pull-back. Por construcción
y ∈ V = π2 (A) es un entorno abierto de y contenido en π2 (U 0 ). Se deduce que π2 (U 0 ) es abierto.

3.6.3. Pull-back del espacio de órbitas. Un caso particular de la construcción anterior es el pull-
back de un espacio de órbitas. Si en la situación de §3.6.2 tomamos Z = X/G, f = π la proyección
cociente en el espacio de órbitas
π
X - X/G

y Y un G-espacio trivial (la acción trivial, e.d. todo punto de Y es fijo) en este caso el producto

fibrado es denotado por h (X) = X ×X/G Y ; lo llamamos el pull-back de X por h. Tenemos el
siguiente diagrama equivariante:

∗ π1
h (X) - X

π2 π

? ?
h
Y X/G
-

Como π es sobreyectiva, continua y abierta por §3.1.1; de §3.6.2 deducimos que π2 es sobreyectiva,

continua abierta. Más aún, π2 es equivariante del G-espacio h (X) al G-espacio trivial Y , e induce
por tanto una función sobreyectiva en el espacio de órbitas

h (X) π2
-Y π 2 ([x, y]) = y
G
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 35

donde [x, y] denota la clase de la G-órbita de (x, y) en el pull-back. Entonces


∗ ∗ π∗ ∗
• π 2 es continua: Por el principo de trasgresión §1.4.2, pues π 2 π = π2 donde h (X) - h (X)/G

y el espacio de órbitas h (X)/G tiene la topologı́a cociente inducida por la proyección π∗ . Notemos
que por definición π∗ (x, y) = [x, y].
∗ −1 ∗
• π 2 es abierta: Dado un abierto A ⊂ h (X)/G su preimagen B = π∗ (A) ⊂ h (X) es un abierto
−1
invariante. Como π, π1 son abiertas y h es continua; B 0 = h (π(π1 (B))) es abierto en Y . Por la
conmutatividad del diagrama de arriba
 −1  −1
π 2 (A) = π2 π∗ (A) = π2 (B) = h (π(π1 (B))) = B 0
• π 2 es un homeomorfismo: Como es sobreyectiva, continua y abierta, basta ver que es inyectiva.
Por la definición de la función π 2 ; si π 2 ([x, y]) = π 2 ([x0 , y 0 ]) es porque y = y 0 . Puesto que los pares

(x, y); (x0 , y) ∈ h (X) están en el pull-back;
π(x) = π(π1 (x, y)) = h(π2 (x, y)) = h(y) = h(π2 (x0 , y)) = π(π1 (x0 , y)) = π(x0 )
Es decir, existe g ∈ G tal que x0 = gx están en la misma órbita en X. Por la definición de la acción

diagonal en pull-back h (X) tenemos que (x0 , y) = (gx, y) = g(x, y), es decir, (x, y), (x0 , y) están

en la misma G-órbita en h (X); luego [x, y] = [x0 , y].

3.6.4. Amalgamas equivariantes.

Referencias
[1] BREDON, G. Introduction to Compact Transformation Groups. Pure and Applied Mathematics Vol.46. Aca-
demic Press. New York (1972).
[2] BREDON, G. Topology and Geometry. Graduate Texts in Mathematics Vol. 139 Springer-Verlag. New York-
Heidelberg- Berlin (1993).
[3] DIEUDONNÉ, J. Fundamentos de análisis moderno. Reverté, 1965.
[4] DUGUNDJII, J. Topology. Allin & Bacon Boston (1966).
[5] LEDERMAN, w. Introduction to group characters. Cambridge Univ. Press. (1977).
[6] MUNKRES, J. Topology, a first course. Englewood Cliffs, N. J. ,Prentice-Hall 1974.
[7] ROTMAN, X. Introduction to group theory.
[8] SAGAN, B. The symmetric group. Wadsworth & Brooks/Cole (1991).
[9] SINGER, I. et al. Lecture notes on elementary topology and geometry. Undergraduate texts in mathematics,
Springer-Verlag, 1976.
[10] STEENROD, N. The topology of fiber bundles. Princeton University Press. Princeton-New Jersey . (1951).

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