José Luis Consuegra González.

Ing. Electrónico. UPTC

Msc. Automatización Industrial. UNAL

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La teoría de control es una herramienta general
que puede ser aplicada en diversas ramas del
conocimiento.

No solamente los ingenieros electrónicos estudian

control, también lo hacen los economistas,
ingenieros químicos, ingenieros de sistemas,
expertos en finanzas, etc.

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Para comprender la teoría de control es necesario
conocer su terminología:

o Plantas y Procesos

o Señales y Sistemas

o Perturbaciones y Error

o Sensor y Actuador

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MITRA, Sanjit. DIGITAL SIGNAL PROCESSING. 3a Edición
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Automática
Disciplina que trata de sustituir en un proceso el
operador humano por dispositivos mecánicos o
electrónicos

Automatizar
Aplicar procedimientos automáticos a un proceso o
sistema.

Sistema de Control Automático

Proceso dotado de elementos o dispositivos que se
encargan de controlar el funcionamiento del mismo,
de forma que pueda operar en cierta medida de
forma autónoma, sin intervención humana.

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Sistema de automatización
Conjunto de equipos, sistemas de información, y
procedimientos que van a permitir asegurar un
desempeño independiente del proceso, a través de
operaciones de control y supervisión.

Supervisión Y Monitoreo
Es el proceso de lectura de valores de las
diversas variables del proceso, con el objetivo de
identificar el estado en el que se viene
desarrollando el proceso en un tiempo actual.

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UNA IDEA EGOCÉNTRICA
Se debe lograr que unas variables de salida de un
sistema se comporten de acuerdo a nuestro deseo.
La fuerza del “ego” humana puesta al servicio de
la ingeniería

Salida = Valor deseado (referencia)

Para todo el tiempo posible!!!

y(t )  r (t )
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 Se desea que el error de estado estacionario sea
cero.

 Se desea que esto ocurra instantáneamente

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 Lograremos, inyectando una gran cantidad de
energía, que el tiempo de establecimiento sea
pequeño (dependerá de que tanta energía).

 La salida tenderá a la referencia, para valores de

tiempo grandes. (Rastreo asintótico) o existirá
algún error estacionario remanente.

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 Perturbaciones Salida(s)
Referencia Señal de Control
r(t) u(t) y(t)
Controlador Planta

Se basa en la calibración de los puntos de

operación requeridos y las posibles
perturbaciones para el proceso, por lo cual debe
ser monitoreado y calibrado con relativa
frecuencia.

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Posición por tiempo de banda transportadora

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Temperatura por tiempo

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 Perturbaciones
Referencia Error Señal de
Salida
Control
+ C G
r(t) - e(t) u(t) y(t)
y(t)
H
Señal
Medida

La realimentación es la propiedad de los sistemas de

lazo cerrado que permite que la salida se compare
con la entrada del sistema de tal manera que la
acción de control apropiada se pueda formar como
alguna función que dependa de la entrada y la salida

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 p(t)

r(t) e(t) u(t) y(t)

Comparador Controlador D/A Potencia Actuador Planta

A/D

ym(t)
Transmisor Transductor Sensor

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1. Disminuye el error entre la entrada (referencia) y
la salida.

2. Se reduce la sensibilidad de la salida frente a

las perturbaciones: ruido y variaciones en los
parámetros del sistema.

3. Produce una tendencia hacia la oscilación y la

inestabilidad

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4. Se reduce el efecto de las no linealidades.

5. Se obtiene un manejo del ancho de banda, que es

una medida de cómo responde (filtra) el sistema a
las variaciones (frecuencia) de la señal de
entrada.

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 Regulador de Watt

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 Control de velocidad

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  Control de posición
(Azimut de una antena)
a. concepto del sistema
b. diseño detallado
c. esquemático
d. diagrama de bloques

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Sistemas Automáticos Sistemas Automáticos
de Control Secuencial de Regulación
Evento Discreto:
 Definidos por flanco de subida,  Son los sistemas automáticos en
paso por un cierto nivel, pulso, los que el proceso a controlar
llegada de un dato,… Suele es continuo.
representarse por {0,1}
 Habitualmente se persigue que un
conjunto de una o varias
Sistemas de eventos discretos: variables continuas del proceso
 Cambia de estado ante la ocurrencia alcancen valores especificados
de eventos discretos.
por otras tantas referencias o
consignas.

Sistemas automáticos de control

secuencial:
 Son los sistemas automáticos en los
que el proceso a controlar es un
sistema de eventos discretos

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Sistemas Automáticos Sistemas Automáticos
de Control Secuencial de Regulación
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 Teoría Clásica
◦ Sistemas SISO
◦ Respuesta en Frecuencia
◦ Lugar Geométrico de las Raíces

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 Teoría Moderna
◦ Análisis de sistemas MIMO
◦ Variables de estado
◦ Control Robusto
◦ Control adaptativo
◦ Lógica Difusa
◦ Algoritmos Genéticos.

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 Evitar lesiones al personal de la planta o daño
al equipo. La seguridad siempre debe estar en la
mente de todos, (esta es la consideración más
importante).

 Mantener la calidad del producto (composición,

pureza, color, etc) en un nivel continuo y con
un costo mínimo.

 Mantener, la tasa de producción de la planta al

costo mínimo.

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Es habitual distinguir diferentes etapas en la
construcción de un sistema de control:

o Modelamiento.
o Análisis.
o Diseño.
o Implementación.

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 SMITH, Carlos A CORRIPIO, Armando B. CONTROL
AUTOMÁTICO DE PROCESOS. Teoría y Práctica.

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.

Tercera Edición.

 DÍAZ, Hernando. APUNTES DE CONTROL. Universidad

Nacional

 ASTROM, K. J., Wittenmark, B., COMPUTER CONTROLLED

SYSTEMS. Tercera Edición.

 MITRA, Sanjit. DIGITAL SIGNAL PROCESSING. Segunda

Edición.

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