2017

LABORATORIO 7: COMPENSACION
EN DIAGRAMAS DE BODE

FERNANDO JESÚS
MEDINA GARCÍA
Laboratorio de Control 2
17-11-2017
1 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Solución 1:
2 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Diseño de un controlador PI para que Mg=20.5dB

Po lo tanto conseguimos un valor de Kp=12.759 el cual si lo hacemos trabajar conjuntamente

con nuestro sistema nos dará un valor de Mg=20.5dB.

Además podemos observar que nuestra frecuencia de corte en Kp*G(s) es Wc=0.916rad/s con
un margen de fase igual a 54.6°. Luego procedemos a encontrar una frecuencia inferior a la
frecuencia de corte es decir <0.916rad/s . Para esto pasamos a decir que:

1 Wc
  Ti  50(0.916) Ti  45.8s
Ti 50
3 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Por lo tanto, nuestro controlador PI quedará de la siguiente manera:

s  0.02
K ( s)  12.759( )
s

Dando como resultado nuestra siguiente grafica ya compensado.

Donde podemos observar que tenemos un Mg=20.3dB ,w=3.46 rad/s y un

Mf=53.4°,w=0.916rad/s

Diseñar una red mixta eprp  1% y M f  30

Para esto partimos de la condición que dice de la siguiente manera

1
eprp   0.01  k p  99
1 kp

Con
4 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

5 1  1 1s 1   2 s
k p  lim Kc  0.5kc
s 0 (5s  1)( s  1)( s  10) 1   1s 1   2 2 s

Al encontrar la siguiente igualdad reemplazamos para hallar un Kc

Si K p  99  K p  0.5K c de esto hallamos y despejamos el valor de nuestro compensador

o Kc de la siguiente manera:

K p  0.5kc
99
kc 
0.5

kc  198

Una vez obtenido nuestro Kc lo incorporamos a nuestro sistema anterior el ya compensado por
el PI obteniendo:

Donde podemos observar un Mg=-25.6dB Wc=3.46rad/s y un Mf=-46° W180=12.5rad/s

Al no coincidir con el margen de fase deaeado, es necesario disminuir la frecuencia de corte, lo

cual nos queda de la siguiente manera:  m  30  5  35 de donde podemos hallar el  2

1  sen m 0.4264
2  
1  sen m 1.5736

 2  0.2709
Luego hallamos el máximo avance de fase

1
 wc ´ w180
 2 2
1
 3.46 rad
0.2709 2 s
5 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

 2  0.555 rad s

La ganancia a baja frecuencia de la red mixta fue Mg  42.6dB

1 1
K c  M g  20 log10  10 log10
1 2
1 1
46dB  42.6dB  20 log10  10 log10
1 0.2709

Reduciendo tenemos: 1  0.3178

Por últimos hallaremos el  1 para localizar el polo de la componente de retardo.

1
1 w '  3.46 
 c  1   (0.3178) 
11 10  10 

1  9.09 rad s

Finalmente obtenemos nuestro sistema compensado

1  2.872s  1  0.552s 
K ( s)  198 
 1  9.09s   1  0.15s 

Donde podemos observar que tenemos un Mg=-3.35dB Wc=3.49rad/s y un Mf=-6.76°

W180=4.21rad/s
6 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Solución problema I.9

Observamos que en un sistema original y sin compensar se obtiene un

wc  30.8 rad , M f  18 y un M g  
s
2. Diseño del controlador proporcional para que evrp  10% y M f  40 .

Empezamos con nuestra especificación de error en régimen permanente

7 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

1
evrp   0.1
Kv
K v  lim sC ( s)G( s)  100 K c
s 0

Por lo tanto simplificando obtenemos que Kc  10 luego graduamos manualmente hasta que
nos de un Mf=40°

3.Diseño del controlador proporcional para que evrp  10%, M f  40 y wc  20 rad
s
Haciendo trabajar con las tres condiciones, vemos que no es posible cumplir con las tres asi que
tenemos que que recurrir a usar otro controlador.

1 s
C ( s)  K c con   1
1   s
Para nuestro caso podemos elegir Kc=1 ya que cumple con las condiciones de error y ya lo
tenemos anteriormente graficada.

 m  M fd  M f 
 40  17  5  28
8 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

de donde podemos hallar el 

1  sen m 0.5305
 
1  sen m 1.4694

  0.36
Para calcular la magnitud del controlador donde se produce el máximo incremento de fase es:

1
A  10 log

1
A  10 log
0.36
A  4.44dB
Luego hallamos el máximo avance de fase

1
 wc ´ w180

1
 40 rad
0.36 s

  0.04166 rad s

Obteniendo una red de avance igual a

1  0.04166s
C ( s)     (0.36)(0.04166)  0.015
1  0.015s
Nuestro compensador acoplado al sistema
9 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Finalmente el diagrama de Bode de C(s)G(s) será nuestra figura inferior el cual posee como
parámetros un Mf=42° W180=40.3rad/s

Solución I.10

1.- Primero realizamos el diagrama de Bode sin compensar

10 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Donde podemos observar los siguientes parámetros Mg=9.54dB Wc=2.24rad/s y un Mf=25.4°

W180=1.23rad/s

2. Diseñar un compensador que tenga una ganancia de 0dB en wc  5 rad s y margen de fase
de 45°.

Para desplazar la frecuencia de corte necesitamos en primer lugar conocer que ganancia debe
aportar el PD a esa frecuencia.

G( jwc´) dB  20log10 10  20log10 ( jwc´)  20log10 ( jwc´1)  20log10 ( jwc´5)

G( jwc´)  25.12dB

Entonces el PD deberá aportar por tanto 25.12dB en wc  5 rad s , luego hallamos el ángulo de
fase

G( jwc ')  0  90  ( jwc ' 1)  ( jwc ' 5)

G( jwc ')  213.7

Luego tenemos que 180  45  (213)  78.7 80 en wc '  5 rad s ,para obtener un
margen de fase de 45° para un sistema compensado.

tan 80
(1  Td wc ' j )  80  Td wc '  tan 80  Td 
wc '

Td  1.134 rad s

Una vez hallado el Td procedemos a hallar nuestro Kc

Kc (1  Td wc ' j )  25.12dB  Kc dB  Td w ' dB 25.12dB

Kc  25.12dB  20log10 (5 1.134)dB  10.05dB

11 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Kc  10.05dB

En nuestra grafica nos brinda parámetros como Mg=10.5dB,Wc=2.24rad/s

Mf=23.7°,W180°=3.92rad/s

3. Diseño de una red de avance con  m  50 y margen de fase del sistema compensado de
45°.

de donde podemos hallar el 

1  sen m 0.2339
 
1  sen m 1.766

  0.1324
12 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Teniendo que

G ( jwc )  0  90  ( jwc  1)( jwc  5)

6wc
 90  arctan  185
5  wc 2

Despejando wc obtenemos:

6wc
 tan(185  90)  tan(95)  11.43
5  wc 2

wc  2.514 rad s

Luego hallamos el módulo

G( jwc )  20log10 10  20log10 ( jwc )  20log10 ( jwc  1)  20log10 ( jwc  5)

G( jwc )  11.61dB

Para el  tenemos que

1
 wc

  1.093s
Seguidamente encontramos el valor de Kc de la red de avance

1
Kc  10 log10  G ( jwc )  0
dB

Kc dB  2.83dB

Finalmente, nuestra red de avance diseñada está dada por:

1  1.025s
K ( s)  1.386
1  0.1358s
13 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Y nuestro bode compensado nos queda de la siguiente manera:

Es en acá donde podemos observar sus parámetros Mg=12.8dB,Wc=6.09rad/s

Mf=46.5°,W180°=2.42rad/s

4. Diseñar una red de retardo evrp  20% y M f  45

1
evrp   0.2  kv  5
kv

1 s 10
kv  lim sKc  2k c  5
s 0 1   s s( s  1)( s  5)

Tomamos entonces kc  2.5

14 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

En nuestra grafica nos brinda parámetros como Mg=1.58dB,Wc=2.24rad/s

Mf=3.94°,W180°=2.04rad/s

Hallamos nuestro ángulo de fase G ( jw ')  180  M fd  . Para nuestro caso nos piden
para un M fd  45 por lo tanto reemplazando obtenemos

G ( jw ')  180  45  5  130

Luego para hallar la frecuencia de corte

G ( jw ')  90  ( jw ' 1)( jw ' 5)

6w '
 90  arctan  130
5  w '2
Despejando w ' obtenemos:

6w '
 tan(130  90)  tan(40)  0.64 rad s
5  w '2

w '  0.64 rad s

Luego hallamos el módulo

kcG( jw ')  20log10 ( )dB    6.53

  6.53
Para el  tenemos que

1 w'
  0.032 rad s
 20
  31.25s
15 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Finalmente, nuestra red de retardo está dada por:

1  31.25s
K ( s)  2.5
1  204.06s

Finalmente podemos observar que tenemos un Mg=17.6dB ,w=2.2 rad/s y un Mf=47.6°,Wc=0.64

rad/s
16 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Solución del problema I.16

1. Primero partimos de la condición que nos dan en el ejercicio el cual nos dice que sea la
ganancia mínima.

s  0.1
kv  lim sKc  0.01kc
s 0 s( s  1)2 ( s  10 )

1
ev   10%  kc  1000
kv
17 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

2. Graficamos nuestro sistema para un valor de   1 con Kc  1000

Podemos observar que tenemos un Mg=-12.8 dB ,w=4.46 rad/s y un Mf=-28.3°,Wc=8.64

rad/s

3. El sistema con un Kc  1000 presenta un M f  28.3 luego tenemos que

Para una red de avance necesitamos incrementar la fase de nuestro sistema en
M f  60  (28.3)  88.3. Valor mayor que los teóricos 75°
recomendables como máximo para una red de este tipo.
Con un PD, tampoco es posible por no cumplir con el mismo motivo.
Con un PI, el sistema deja de ser de grado 3 para pasar al grado 4 por lo que no
es necesario fijar kc  1000 .
4. La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema. Para esto tendríamos que
trabajar con el margen de fase de nuestro sistema sin compensar.
5. Calculamos primero el aporte de fase necesario a la frecuencia de corte deseada,
teniendo w '  1.6 rad s .

M fd    180  G( jw ')   m

60  7  180  (128)   m

Donde resolviendo nos da como  m  15 con el cual nos brinda un valor de

1  sin  m
2   0.59
1  sin  m

Luego hallamos  2

1
wm   w '  1.6 rad s   2  0.815 rad s
 2 2

Para el diseño de la parte de retardo en la red , imponemos una nueva condición de que el
sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecencia deseada.
18 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

1 1
kc G ( jw ') 0.1  20 log10 ( )  10 log10 ( )
1 2

Sustituyendo términos tenemos

1
43.5dB  20 log10 ( )  12.06dB
1

De acá obtenemos el valor de 1  0.0017

Finalmente alejamos una década la red retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el
avance de fase conseguido

1 w'
   1  3748.7 s
1 1 10

La red diseñada será

1  5.91s 1  2.51s
K ( s )  1000
1  3748.7 s 1  0.156 s
19 LABORATORIO 7: COMPENSACION EN DIAGRAMAS DE BODE

Finalmente podemos observar que tenemos un Mg=35.1dB ,w=9.27 rad/s y un

Mf=49.5°,Wc=0.0571rad/s

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Se llegó a graficar ni sistema primero sin compensar posteriormente se fue encontrando

un K (compensador) el cual nos lleve a margen de fase requerido, si no era posible llegar
a eso se tuvo que realizar pasos extras.
Se aprendió que existen dos métodos por el cual se pueden compensar un diagrama en
Bode el cual uno vendría a ser un diseño por retardo de red y el otro método sería
hallando un compensador PD otro también puede ser un compensador PI y finalmente
el método del compensador por red de avance.
Se comprendió que para cada tipo de compensador requerido se sigue una serie de
pasos o formulas preestablecidas para hallar  , ,  m ,etc. Los cuales nos llevarán a una
función final de K.
Se logró sintonizar los diagramas de bode para cada sistema, lo cual fue complejo
entender, pero se logró el fin el cual es tener conocimiento en cómo tratar este tipo de
trabajos.
Se trabajó sistemas en red mixta aplicadas o que trabajen para sintonizar nuestro
diagrama de bode.