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TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE

ECATEPEC
EJERCICIOS TERCER PARCIAL
CONTROL DIGITAL
PROF. RAFAEL SANCHEZ LOPEZ

ALUMNOS
RIOS AGUSTIN JOEL
RAMIREZ GARCÍA ARIANA
LICONA HERNANDEZ RAFAEL ARJUNA
15.1 Determinar la respuesta de un proceso a un impulso unitario en el tiempo t=0
si la salida del proceso está determinada por la ecuación en diferencias

𝑦(𝑘) = 0.5𝑥(𝑘) + 0.5𝑦(𝑘 − 1)

Respuesta:

𝑦(0) = 0.5𝑥(0) + 0.5𝑦(0 − 1) = 0

𝑦(1) = 0.5𝑥(1) + 0.5𝑦(1 − 1) = 0.5𝑥(1)

𝑦(2) = 0.5𝑥(2) + 0.5𝑦(2 − 1) = 0.5𝑥(1) + 0.5𝑦(1) = 0.5𝑥(2) + 0.5(0.5𝑥(1)) =


0.5𝑥(2) + 0.25𝑥(1)

𝑦(3) = 0.5𝑥(3) + 0.5𝑦(3 − 1) = 0.5𝑥(3) + 0.5𝑦(2) = 0.5𝑥(3) + 0.5(0.5𝑥(2) +


0.25𝑥(1)) = 0.5𝑥(3) + 0.25𝑥(2) + .125𝑥(1)

15.2 Determinar la respuesta de un proceso a un escalón unitario en el tiempo t=0


si la salida del proceso está determinada por la ecuación de diferencias 𝑦(𝑘) =
0.5𝑥(𝑘) + 0.5𝑦(𝑘 − 1)

Respuesta:

𝑦(0) = 0.5𝑥(0) + 0.5𝑦(0 − 1) = 0

𝑦(1) = 0.5𝑥(1) + 0.5𝑦(1 − 1) = 0.5𝑥(1)

𝑦(2) = 0.5𝑥(2) + 0.5𝑦(2 − 1) = 0.5𝑥(1) + 0.5𝑦(1) = 0.5𝑥(2) + 0.5(0.5𝑥(1)) =


0.5𝑥(2) + 0.25𝑥(1)

𝑦(3) = 0.5𝑥(3) + 0.5𝑦(3 − 1) = 0.5𝑥(3) + 0.5𝑦(2) = 0.5𝑥(3) + 0.5(0.5𝑥(2) +


0.25𝑥(1)) = 0.5𝑥(3) + 0.25𝑥(2) + .125𝑥(1)
15.3 Describir la señal que ilustra la figura 15.29 en términos de funciones de
impulso

F(t)
4
3
2
1
0
1 2 3 4 t

Respuesta:

Para una función de tiempo continuo 𝑓(𝑡), la cual es un escalón de magnitud 3 en


t=0, la serie de pulsos que produce es 3, 3, 3. Esta secuencia de impulsos en 𝑇 =
0, 𝑇 = 1, 𝑇 = 2 se puede representar como:

3𝛿(𝑡) + 3𝛿(𝑡 − 1) + 3𝛿(𝑡 − 2)

15.4 Para la señal en tiempo continuo que se muestra en la figura 15.30,


establecer los valores de los pulsos que se producirán por un ADC hasta k-3 si el
periodo de muestreo es de 1s

F(t)
4 F(t)
3 2
2 1
1 0
0 -1 1 2 3 4 t
1 2 3 4 t -2
a) b)

Respuesta:

a) Se puede observar que para el tiempo 𝑇(1𝑠) = 3, 𝑇(2𝑠) = 2, 𝑇(3𝑠) = 1, por


lo tanto la secuencia es 3, 2, 1.
b) Se puede observar que para el tiempo 𝑇(1𝑠) = 1, 𝑇(2𝑠) = 0, 𝑇(3𝑠) =
−1, por lo tanto la secuencia es 1, 0, -1.
15.5 Para la función del tiempo continuo 3sen 2t, dibujar la función f*(t) cuando el
periodo de muestreo es de 0.2s

15.6 Explicar que significa el sistema de reten de orden cero, cero (ZOH)

Respuesta:

Una señal de tiempo continuo se reconstruye a partir de una señal de tiempo


discreto mediante la retención del DAC del valor previo de un impulso hasta llega
el siguiente impulso convertido. El resultado es una señal analógica en forma de
escalera; los dispositivos que usan este método para producir una señal en tiempo
continuo se les denomina retén de orden cero. Con un retén de orden cero, con un
impulso unitario como entrada da lugar a un pulso de magnitud unitaria cuyo
ancho es el tiempo de muestreo T.
15.7 Encontrar la transformada z de las siguientes secuencias:

a) 1, 0, 0, y todos los valores subsecuentes son 0.


b) 0, 0, 2, y todos los valores subsecuentes son 2.
c) 0, 0, 1, y todos los valores subsecuentes son 1.
d) 0, 1, 2, 3, …, f(kT)=k.

Respuesta:

a) La transformada z de un impulso unitario es la misma unidad en el tiempo


con t=0, por lo tanto la transformada z de la secuencia 1, 0, 0, y todos los
valores subsecuentes cero corresponde a una entrada impulso y su
transformada z es 1
b) La secuencia corresponde a una entrada escalón de magnitud 2 con
retardo de 2 Ts, si la transformada z de un escalón unitario por retardo es
𝑧 𝑧 2𝑧
; 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑠𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠 2 [𝑧 2 (𝑧−1)] 𝑆𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑧 2 (𝑧−1)
𝑧 𝑘 (𝑧−1)

c) Al igual que el caso anterior solo que la magnitud es de uno, tenemos que
𝑧
la transformada z de la secuencia es
𝑧 2 (𝑧−1)

d) La secuencia corresponde a una entrada rampa unitaria de t, y la


𝑇𝑧
transformada z que le corresponde es (𝑧−1)2
15.8 Con la división larga, encontrar la transformada z inversa en la forma de
secuencia de muestras para las siguientes funciones:

1
a) 𝐹(𝑧) = 𝑧+1
2𝑧+1
b) 𝐹(𝑧) = 𝑧 2 +2
2𝑧 2 −1
c) 𝐹(𝑧) = 𝑧 2 +4𝑧+2

Respuesta

z-1 - z-2 + z-3 … a) De esta manera se puede representar


z+1 1 mediante 𝐹(𝑧) = 0𝑧 0 + 𝑧 −1 − 𝑧 −2 + 𝑧 −3 − 𝑧 −4y esta
1 + z-1 es la secuencia en tiempo discreto 1, −1,
0 - z-1
1, −1 …Normalizando función del tiempo discreto
- z-1 - z-2
0 + z-2
𝑓(1𝑇) = 1; 𝑓(2𝑇) = −1; 𝑓(3𝑇) = 1; 𝑓(4𝑇) = −1;
b) 2z-1 + z-2 - 4z-3 - 2z-4 De esta manera se puede
2
z + 0z + 2 2z + 1
- 2z + 0- 4z-1 representar mediante 𝐹(𝑧) =
0 1- 4z-1
- 1+ 0- 2z-2 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 − 4𝑧 −3 − 2𝑧 −4 y esta
0- 4z-1 - 2z-2
+ 4z-1 + 0- 8z-3 es la secuencia en tiempo
0- 2z-2 - 8z-3
+ 2z-2 + 0+ 4z-4 discreto 2, 1, −4,
−2 …Normalizando función del tiempo discreto 𝑓(𝑇) = 2; 𝑓(2𝑇) =
1; 𝑓(3𝑇) = −4; 𝑓(4𝑇) = −2;
c) -1 -2
2 - 8z + 29z - 100z
-3
De esta manera se puede
z2 + 4z + 2 2z2 + 0z + 1
- 2z2 - 8z - 4 representar mediante 𝐹(𝑧) =
0 - 8z - 3
- (-8z - 32 - 16z-1 )
2𝑧 0 − 8𝑧 −1 + 29𝑧 −2 − 100𝑧 −3 y
0+ 29 + 16z-1
-1 -2
- 29 - 116z - 58z
0- 100z-1 - 58z-2
esta es la secuencia en tiempo
-1 -2 -3
+ 100z + 400z + 200z
0 + 342z-2 + 200z-3
discreto 2, −8,
29, −100 …Normalizando función
del tiempo discreto 𝑓(0𝑇) = −2; 𝑓(1𝑇) = −8; 𝑓(2𝑇) = 29; 𝑓(3𝑇) = −100;
15.9 Con la expansión en fracciones parciales, encontrar la transformada z inversa
para las siguientes funciones:

𝑧
a) 𝐹(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−2)
𝑧
b) 𝐹(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧+2)
𝑧
c) 𝐹(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−2)(𝑧−3)

Respuesta

a)

b)
c)
15.10 Determinar la función de transferencia pulso para un sistema de
procesamiento en tiempo discreto que se describe mediante la ecuación de
diferencias 𝑦(𝑘) = 3𝑦[𝑘 − 1] + 2𝑥[𝑘 − 1], y encontrar la secuencia en tiempo
discreto de la respuesta a una entrada escalón unitario muestreado.

Respuesta. Para la secuencia de la entrada


escalón se multiplica la transformada Z del
escalón unitario y la función de transferencia
𝑧 2 2𝑧
pulso dando como resultado ∗
𝑧−1 𝑧−3
= 𝑧2 −4𝑧+3,

resolviendo por división larga:

2z-1 - 8z-2 + 26z-3 - 80z-4


z2 + 4z + 3 2z
- 2z - 8- 6z-1
+ 8 + 32z-1 + 24z-2
0 + 26z-1 + 24z-2
- 26z-1 - 104z-2 - 78z-3
0- 80z-2 - 78z-3

La secuencia da 𝑓(0𝑇) = 0; 𝑓(1𝑇) = 2; 𝑓(2𝑇) = −8; 𝑓(3𝑇) = 26; 𝑓(4𝑇) = −80 …


15.11 Determinar la respuesta a una entrada impulso unitario de un sistema de
procesamiento en tiempo discreto que tiene una función de transferencia pulso de
𝑧
𝑧−1

Respuesta: Por división larga se tiene:

1 + z-1 + z-2
z - 1 z
- z + 1
- 1 + z-1
- z-1 + z-2
Por lo que la secuencia es 𝑓(1𝑇) = 1; 𝑓(2𝑇) = 1; 𝑓(3𝑇) = 1; …

15.12 Determinar la función de transferencia pulso para un sistema de


procesamiento en tiempo discreto que tiene la ecuación de diferencias 𝑦[𝑘 + 2] −
5𝑦[𝑘 + 1] + 6𝑦[𝑘] = 𝑥[𝑘].

Respuesta
15.13 Determinar la función de transferencia pulso para un sistema de
procesamiento en tiempo discreto del diagrama de bloque de la figura 15.31

Respuesta:

0.06𝑥(𝑘) + 0.12𝑥(𝑘 − 1) + 0.06𝑧(𝑘 − 2)] = 𝑦(𝑘)

0.06𝑋(𝑧) + 012𝑧 −1 𝑋(𝑧) + 0.06𝑧 −2 𝑋(𝑧) = 𝑌(𝑧)

𝑋(𝑧)(0.06 + .012𝑧 −1 + 0.06𝑧 −2 ) = 𝑌(𝑧)

𝑌(𝑧)
= (0.06 + .012𝑧 −1 + 0.06𝑧 −2 )
𝑋(𝑧)

15.14 ¿Cuál es la transformada z de las siguientes funciones de transferencia?

1
a) 𝐺(𝑠) = 𝑠+1
1
b) 𝐺(𝑠) = 𝑠+0.5
1
c) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)

Respuesta:

a) Por tablas de transformada de Laplace, la transformada inversa de la


1 𝑧
ecuación = 𝑒 −𝑎𝑡 ; la transformada Z de la función 𝑒 −𝑎𝑡 = 𝑧−𝑒 −𝑎𝑇 ;por lo
𝑠+𝑎
1 𝑧
tanto la respuesta es 𝑠+1 = 𝑧−𝑒 −𝑇
1 𝑧
b) = 𝑧−𝑒 −0.5𝑇
𝑠+0.5
1 1 1 𝑧 𝑧
c) = 𝑠 ∗ 𝑠+1 = 𝑧−1 ∗ 𝑧−𝑒 −𝑇
𝑠(𝑠+1)

15.21 Determinar si los sistemas de datos muestreados con las siguientes


funciones de transferencia pulso son estables:

4
a) 𝐺(𝑧) = 𝑧+0.6
2𝑧−1
b) 𝐺(𝑧) = 𝑧(𝑧−1)
0.2𝑧−0.6
c) 𝐺(𝑧) = 𝑧 2 −0.1𝑧+0.5
0.1𝑧−0.7
d) 𝐺(𝑧) = 𝑧 2 +0.2𝑧−0.1

Respuesta:

a) Para el criterio de estabilidad de la respuesta en frecuencia, se utiliza la


1+𝑤 4
siguiente sustitución: 𝑧 = 1−𝑤 y reemplazamos en la ecuación: 1+𝑤 =
+0.6
1−𝑤

w1 1
4 4
= por medio del criterio de Routh: w0 0.6 al no haber
1+𝑤+0.6−0.6𝑤 1.6+0.4𝑤

cambio de signo el sistema es estable.


1+𝑤 2−2𝑤
2
1−𝑤
−1
1−𝑤
−1 2−2𝑤−1+𝑤 (1−𝑤)2
b) 1+𝑤 1+𝑤 = 1+2𝑤+𝑤2
= 1+2𝑤+𝑤2 −1+2𝑤−𝑤2
= por medio del criterio de
( )( −1) −1 4𝑤
1−𝑤 1−𝑤 1−2𝑤+𝑤2 (1−𝑤)

w1 4
Routh: w0 0 Al tener un cero en el criterio indica que el sistema es
críticamente estable.
1+𝑤 1+𝑤
0.2−0.6 0.2 −0.6
1−𝑤 1−𝑤
c) 1+𝑤 2 1+𝑤
= 1.6+𝑤+1.1𝑤 2
por medio del criterio de Routh:
( ) −0.1( )+0.5
1−𝑤 1−𝑤

w2 1.1 1.6
1
w 1
0
w 1.6 Al no existir cambios de signo en la tabla el sistema es
estable
1+𝑤 1+𝑤
0.1 −0.7 0.1 −0.7
1−𝑤 1−𝑤
d) 1+𝑤 2 1+𝑤
= 1.1+𝑤+1.2𝑤 2
por medio del criterio de Routh:
( ) −0.2( )+0.1
1−𝑤 1−𝑤

w2 1.2 1.1
1
w 1
0
w 1.1 Al no existir cambios de signo en la tabla el sistema es
estable
15.24 Determinar si los sistemas con las siguientes funciones de transferencia
pulso son estables.

4(𝑧−0.1)
a) 𝑧 3 +2𝑧 2 +𝑧+0.4
𝑧3
b) 𝑧 3 +0.3𝑧 2 +0.2𝑧+0.1

Respuesta:

1+𝑤 1+𝑤
4( −0.1) 4(
−0.1)
1−𝑤 1−𝑤
a) 1+𝑤 3 1+𝑤 2 1+𝑤
= 1+3𝑤+3𝑤 +𝑤 +2+2𝑤−2𝑤 +2𝑤 +1+𝑤−𝑤2 −𝑤3+0.4−0.4𝑤−0.4𝑤2 +0.4𝑤3
2 3 2 3 =
( ) +2( ) +( )+0.4
1−𝑤 1−𝑤 1−𝑤 (1−𝑤)3

1+𝑤
4( −0.1)(1−𝑤)3
1−𝑤
4.4+7.2𝑤+1.2𝑤 2 +2.4𝑤 3

w3 2,4 4,4
w2 1,2 7,2
w1 11,16667 0
Por el criterio de Routh tenemos que w0 -80,48955 al tener un número
negativo en la secuencia el sistema es inestable.
1+𝑤 3
( )
1−𝑤
b) 1+𝑤 3 1+𝑤 2 1+𝑤
=
( ) +0.3( ) +0.2( )+0.1
1−𝑤 1−𝑤 1−𝑤

1+𝑤 3
) (
1−𝑤
1+3𝑤+3𝑤2 +𝑤3 +0.3+0.3𝑤−0.3𝑤2 +0.3𝑤3 +0.2+0.2𝑤−0.2𝑤2 −0.2𝑤3+0.1−0.1𝑤−0.1𝑤2 +0.1𝑤3
=
(1−𝑤)3

1+𝑤 3
( ) (1−𝑤)3
1−𝑤
1.4+4.6𝑤+2.6𝑤 2 +1.4𝑤 3

w3 1,4 3,4
w2 2,5 1,6
w1 6,26 0
Por criterio de Routh w0 1,6 al tener todos los números positivos el sistema
es estable.
15.26 Determinar la respuesta en frecuencia del sistema de datos muestreados
0.1
que tiene una función de transferencia pulso de 𝑧−0.4

Respuesta:

Para la respuesta en frecuencia se hace la sustitución de 𝑧=


0.1
𝑒 𝑗𝜔𝑇 ; 𝑒 𝑗𝜔𝑇 −0.4 ; 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑎 𝑒 𝑗𝜔𝑇 𝑝𝑜𝑟 cos 𝜔𝑇 +
0.1
jsin 𝜔𝑇 cos 𝜔𝑇+jsin 𝜔𝑇−0.4 multiplicando por cos 𝜔𝑇 − 0.4 − jsin 𝜔𝑇 se obtiene
0.1(cos 𝜔𝑇−0.4−jsin 𝜔𝑇) 0.1
(cos 𝜔𝑇−0.4)2 +𝑠𝑖𝑛2 𝜔𝑇
, la ganancia del sistema es 1 ; el ángulo es
[(cos 𝜔𝑇−0.4)2 +𝑠𝑖𝑛2 𝜔𝑇]2
sin 𝜔𝑇
tan 𝜙 = − cos 𝜔𝑇−0.4