ESTABILIDAD

Un sistema es estable cuando ante una entrada de amplitud finita responde el sistema
con una salida de igual modo amplitud finita, si esto no se llega a cumplir el sistema es
inestable y presentara oscilaciones que tiendan al infinito.

Las oscilaciones causadas por la inestabilidad pueden provocar grandes daños a las
personas y al propio sistema que normalmente posee un limitado espacio de trabajo,
siempre se debe asegurar la estabilidad del sistema.

CRITERIO DE ESTABILIDAD

Cuando se realizó el criterio de estabilidad en el plano complejo s, los polos del sistema
se encontraban en la parte real negativa, esto se aplicaba a sistemas en tiempo continuo
no para sistemas discretos.

En los sistemas discretos se pasó del plano s al plano z y para que el sistema sea estable,
se dice que esto se produce si y solo si todos sus polos se encuentran dentro del circulo
unitario.

Cuando se tiene una ecuación característica P (z)=0 con más de dos polos es necesario
aplicar un criterio de estabilidad equivalente al de ROUTH-HURWITZ conocido como
criterio de JURY

CRITERIO DE JURY

Es un criterio de estabilidad que puede ser empleado directamente en sistemas en

tiempo discreto los cuales están expresados en variables z

Este criterio nos permite saber si el sistema es estable o inestable sin la necesidad de
obtener todas las raíces de la ecuación característica P (z)

Método que trata de determinar si las raíces están dentro del circulo unitario, usando los
coeficientes del polinomio, con este se puede determinar la estabilidad de un sistema
usando directamente su ecuación característica.

Ecuación característica de un sistema discreto:

P ( z ) =a0 . zn + a1 . z n−1 … . a n−1 . z+ an siempre que a0 >0

Se va a poder definir unas condiciones de estabilidad que nos permiten saber si el

sistema es estable sin necesidad de calcular las raíces.
Condiciones de estabilidad

|a n|<a0
P ( Z )|Z=1 >0

{
P ( Z )|Z=−1 ¿ 0 para n par n es el ordendel polinomio
¿ 0 para n impar

P ( Z )|Z=−1 . (−1 )n >0

|b n−1|>|b0|
|c n−1|>|c 0|
|q 2|>|q 0|
Arreglo de Jury.

Rengló z0 z1 z2 z3 ……… z n−2 z n−1 zn

n
1 an an−1 an−2 an−3 ……… a2 a1 a0
.
2 a0 a1 a2 a3 ……… an−2 an−1 an
.
3 bn−1 bn−2 bn−3 bn− 4 ……… b1 b0
.
4 b0 b1 b2 b3 ……… bn−2 bn−1
.
5 c n−2 c n−3 c n−4 c n−5 …….. c0
6 c0 c1 c2 c3 ……… c n−2
. . . . . . .
. . . . . . .
2n-5 p3 p2 p1 p0
2n-4 p0 p1 p2 p3
2n-3 q2 q1 q0

2n-3 es el número de filas máximo

Obtención de bk , c k y q k

bk =
|
a n an −1−k
a 0 a k+1 |
ck=
|
bn−1 b n−2−k
b0 bk+1 |
 qk=
| p3
p0 |
p 2−k
p k+1

REFERENCIAS

1. F.R.GANTMACHER, Theory and Application of the z-Transform Metohd, Vol. II,

Chelsea Publishing Company, New York, 1964.
2. E.I. JURY and J.BLANCHARD, “A Stability Test for Linear Discrete Systems in
Table Form”, IRE Proc. Vol.49, No. 12,pp. 1947-1948, Dec.1961