1.

Que es el control derivativo •El elemento final del control PID es el

término “D” que es la acción derivativa. Este es un calculo similar a la
integral, y mucha gente la considera mucho más fácil de entender. Así
de simple, la derivada es la expresa la tasa de cambio de una variable
respecto a otra variable.
2. 3. Que diferencia el control integral al derivativo •Viendo como
funciones (diferenciación) es la operación inversa de la integración.
Con la integración, calculamos un valor acumulado de productos de
algunas variables en el tiempo. Con la derivada, calculamos la tasa de
cambios de las variables por unidad de tiempo. Si la integración es
fundamentalmente una operación de multiplicación, la derivada
siempre involucra división.
3. 4. Como funciona? •Un controlador con acción derivativa (rate) “mira”
cuan rápido la variable de proceso cambia por unidad de tiempo, y
hace la acción proporcional a esta tasa de cambio. En contrate de la
acción integral (reset)la cual representa el lado “impaciente” del
controlador, la acción derivativa (rate) representa el lado “cautivo” del
controlador.
4. 5. En términos simples… •Si la variable de proceso empieza a cambiar
a una alta tasa de velocidad, el trabajo de la acción derivativa es
mover la válvula de control en la dirección contraria para
contrarrestar este rápido cambio, y por tanto moderar la velocidad a
la cual la variable de proceso está cambiando. En términos simples, la
acción derivativa trabaja para limitar cuan “rápido” el error puede
cambiar.
5. 6. Por que se le dice el lado prudente? •Lo que esto hará, es hacer que
el controlador sea “prudente” con respecto a los rapidos cambios en
la variable de proceso. Si la variable de proceso se dirige al valor de
setpoint a una ritmo rápido, el termino derivativo de la ecuación
reducirá la señal de salida, por tanto atenuar la respuesta del
controlador y frenar la velocidad en que la variable de proceso va al
valor de setpoint.
6. 7. ojo •Debemos también mencionar que el modo derivativo DEBE ser
usado con cuidado, ya que actua sobre la razón de cambio, la acción
derivativa podría volverse “go crazy” o incontrolable si existen
muestras de ruido en la señal de PV (variable de proceso)