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2015
Índice general
Índice general I
Índice de tablas IX
Introducción 1
4. Introducción al Matlab 25
4.1. Introducción .................................................................................................. 25
4.2. Objetivos ....................................................................................................... 26
4.3. Procedimiento experimental ......................................................................... 26
4.3.1. Operaciones Matemáticas y Funciones de Matlab ........................... 26
4.3.2. Variables ............................................................................................... 28
4.3.2.1. Variables predefinidas ...................................................... 29
4.3.3. Arreglos ............................................................................................ 29
4.3.3.1. Vectores...................................................................................29
4.3.3.2. Matrices............................................................................ 30
4.3.3.3. Accediendo a los elementos de una matriz ...................... 30
4.3.3.4. Funciones de Matlab para arreglos .................................. 31
4.3.3.5. Operaciones con arreglos ................................................. 32
4.3.4. Polinomios ........................................................................................ 33
4.3.5. Gráficos ............................................................................................ 33
4.4. Investigación ................................................................................................. 35
4.5. Conclusiones ................................................................................................. 35
7. Manipulación de Modelos 53
7.1. Introducción .................................................................................................. 53
7.2. Objetivos ....................................................................................................... 54
7.3. Fundamento Teórico ......................................................................................... 54
7.3.1. Transformada y Transformada Inversa de Laplace .......................... 54
7.3.2. Funciones de Transferencia .............................................................. 55
7.3.3. Expansión en Fracciones Parciales .................................................. 56
7.3.4. Descripción Ganancia-Cero-Polo..................................................... 56
7.3.5. Representación en Espacio de Estado .............................................. 57
7.3.6. Conversión de Modelos .................................................................... 57
7.4. Procedimiento experimental ......................................................................... 57
7.4.1. Transformada de Laplace ................................................................. 57
7.4.2. Función de Transferencia ................................................................. 59
7.4.3. Fracciones Parciales ......................................................................... 59
7.4.4. Representación ganancia-polos y ceros............................................ 60
7.4.5. Representación de espacio de estado ............................................... 60
7.4.6. Transforamacion de modelos ........................................................... 60
8. Diagramas de Bloques 63
8.1. Introducción .................................................................................................. 63
8.2. Objetivos ....................................................................................................... 63
8.3. Fundamento Teórico ......................................................................................... 64
8.3.1. Conexión en serie ............................................................................. 64
8.3.2. Conexión en paralelo ........................................................................ 64
8.3.3. Conexión en realimentación ............................................................. 65
8.3.4. Funciones append y connect ............................................................ 65
8.4. Procedimiento experimental.......................................................................... 66
8.4.1. Ejemplo de reducción de diagrama de bloque .................................. 66
8.4.2. Reducción de diagrama de bloques usando los comandos serie,
parallel y feedback............................................................................ 67
8.4.3. Función de transferencia global utilizando append y connect .......... 68
8.5. Resultados ..................................................................................................... 68
8.6. Conclusiones ................................................................................................. 68
Referencias 111
Índice de figuras
VII
VIII ÍNDICE DE FIGURAS
IX
Introducción
El curso de Dinámica Aplicada y Teoría de Control combina en una sola materia los
fundamentos de las disciplinas de dinámica aplicada y el control automático. Dentro
de sus objetivos generales está analizar el comportamiento oscilatorio de un sistema
mecánico, hacer estudios de su comportamiento mediante la simulación y conocer los
efectos de un sistema. Para cumplir con estos objetivos es necesario realizar una serie
de experiencias prácticas que ayuden al estudiante a comprender mejor los conceptos
básicos estudiados en las sesiones teóricas y a utilizar las herramientas existentes para
el estudio de los sistemas dinámicos mediante simulación, no sin antes haber pasado
por la comprensión de las diferentes formas que estos sistemas son modelados. Este
manual de laboratorio busca el alcance de estos objetivos por parte del estudiante.
Este documento combina experiencias con elementos mecánicos sencillos para el
estudio de sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales, y experiencias con el or-
denador. La mayoría de las experiencias con elementos físicos se basan en las guías
de laboratorio enviadas por la sede; se incluye además una experiencia de resortes en
serie y paralelo, y una de estudio de la Inercia para el movimiento rotacional. Para la
parte de simulación y análisis se ha escogido el software de Matlab, por lo que en la
primera experiencia se incluye una introducción al uso de esta herramienta, siendo este
un laboratorio opcional que puede ser omitido si los estudiantes tienen una experiencia
previa con este software. Se hace énfasis en el uso de las herramientas matemáticas que
ofrece Matlab para el análisis de sistemas y por supuesto, se presenta simulink como
opción para este modelado y análisis. Estas experiencias fueron realizadas en base a los
tutoriales de Matlab y principalmente en los ejercicios de los libros de aplicaciones con
matlab, mencionados en las guías correspondientes.
El orden en que son presentadas las experiencias, corresponde al seguido en el desa-
rrollo del material del curso, para que las mismas sirvan de apoyo a los temas tratados
en clase. Cada guía consta de los objetivos, de un recordatorio de los fundamentos teó-
ricos, de una guía del procedimiento a seguir; esta última explicada de acuerdo a los
conocimientos previos del alumno. Dentro de la guía se les pide a los estudiantes que
contesten una serie de preguntas, para el análisis de resultados, que permitirá al docente
la evaluación del laoratorio. Al final siempre se les solicita a los estudiantes que realicen
sus conclusiones.
Se espera que en un futuro próximo se puedan agregar más experiencias, sobre
todo experimentos alternativos de acuerdo a los equipos y software que se poseen. Por
1
2 ÍNDICE DE TABLAS
ejemplo, una alternativa al uso de Matlab podría ser Scilab y Xcos, los cuales se han
empleado con anterioridad, y son software gratuitos.
Laboratorio 1
1.1. Introducción
Por lo común un sistema vibratorio incluye tres partes elementales:
un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad)
un medio para almacenar energía cinética (masa o inercia) y
un medio por el cual la energía se pierde gradualmente (amortiguador)
En un sistema mecánico traslacional masa-resorte, el resorte se idealiza como un
elemento carente de masa y cuya disipación de energía es cero, por lo que en su modelo
solo se considera sus propiedades elásticas.
En este laboratorio estudiaremos como determinar la masa de diferentes cuerpos
mediante medición directa y mediante el uso de sus propiedades (densidad y volumen);
también se aprenderá a calcular la constante elástica de resortes lineales, midiendo la
deformación que sufre al colocarse diferentes masas conocidas y mediante la ecuación
presentada en los textos de diseño mecánico.
1.2. Objetivos
Medir la masa del componente inercial del sistema mecánico, mediante una ba-
lanza.
Determinar la masa de componentes mecánicos, a partir de la densidad del mate-
rial y de las dimensiones del componente.
Establecer experimentalmente la constante de resorte helicoidal en la región li-
nealmente elástica.
3
4LABORATORIO 1. ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECÁNICO TRASLACIONAL
ρ = m/V (1.1)
donde,
F = kx (1.2)
contacto entre sí (enrrollado apretado), lo que imparte cierta tensión inicial con el pro-
pósito de mantener la longitud libre con mayor precisión. En la figura 1.2 se muestra la
curva de carga-deflexión correspondiente, donde y es la extensión más allá de la longi-
tud libre y Fi es la tensión inicial en el resorte, necesaria para vencer la fuerza interna
e iniciar la separación de las espirales (Budynas y Keith, 2008). Entonces, la relación
carga-deflexión es:
F = Fi + ky (1.3)
donde:
N número de espiras
G módulo de rigidez
Diferentes masas
Balanzas
Calibrador de Vernier
Micrómetro
1.5. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 7
3. Determine el volumen.
2. Escoja tres resortes y realice para cada uno, las mediciones y los cálculos detalla-
dos a continuación. Utilice la tabla 1.1 para registrarlos.
1.6. Resultados
Dibuje la geometría de los cuerpos utilizados en la primera parte del laboratorio,
con sus dimensiones. Indique las ecuaciones empleadas para el cálculo de Volumen y el
cálculo de masa. Encuentre los porcentajes de error para las masas calculadas. Presente
las gráficas de fuerza deformación para cada resorte, muestre la curva de tendencia,
e identifique el valor de tensión inicial y pendiente. Muestre los valores medidos y
calculados en la tabla 1.1.
1.7. Preguntas
1. Explique las diferencias entre los valores medidos y los valores calculados de las
masas.
2. Explique las diferencias entre los valores medidos y los valores calculados de las
constantes de los resortes utilizados.
1.8. Conclusiones
1.8. CONCLUSIONES 9
Resorte 1
N: L0 : D: d:
masa Longitud Fuerza Elongación
Resorte 2
N: L0 : D: d:
masa Longitud Fuerza Elongación
Resorte 3
N: L0 : D: d:
masa Longitud Fuerza Elongación
2.1. Introducción
En el laboratorio anterior se aprendió a medir las características de los elementos
inerciales y elásticos de los sistemas mecánicos traslacionales: la masa, a través de su
peso y en forma indirecta a través del volumen y la densidad del material; y la constante
de rigidez, como la pendiente del gráfico Fuerza-deformación.
En esta experiencia se hará uso de los resultados de este laboratorio previo y del
procedimiento aprendido para determinar la constante de rigidez; en esta ocasión, para
diferentes configuraciones de resortes. En el marco teórico se explica como encontrar
la constante equivalente de combinaciones serie y paralelo, estos valores teóricos serán
comparados con los determinados experimentalmente; como observará en la sección
2.5, ya no se especifica paso a paso el procedimiento a seguir; se espera que usted
pueda inferir la manera de determinar las cantidades solicitadas.
2.2. Objetivos
Diferenciar entre las configuraciones serie y paralelo de los resortes.
11
12 LABORATORIO 2. RESORTES EN SERIE Y PARALELO
resortes por un solo resorte equivalente. Esto es, un único resorte que ejerza la misma
fuerza, que el conjunto de resortes, para una misma deformación (en un punto especifi-
co) del sistema real.
En ciertas aplicaciones cuando los resortes se conectan a componentes rígidos co-
mo poleas, palancas y engranes, se puede hallar una constante de resorte equivalente
utilizando una equivalencia de energía (Singiresu, 2012). La energía almacenada por el
resorte equivalente (para un desplazamiento especificado) debe ser igual a la suma de
las energías almacenadas por todos los resortes de la configuración.
Figura 2.2: Diagrama de cuerpo libre para resortes conectados en paralelo y su equiva-
lente
F = k1 y (2.5)
F = k2(x − y) (2.6)
F = keqx (2.7)
1 = 1 + 1
keq k1 k2
. n Σ−1
Σ 1
keq =
ki
i=1
Diferentes masas
Balanzas
Calibrador de Vernier
Micrómetro
2.5. PROCEDIMIENTO 15
2.5. Procedimiento
Coloque los resortes y masas de forma que construya diferentes configuraciones
de resortes en serie y paralelo.
2.6. Resultados
Dibuje las configuraciones masa resorte utilizadas.
Presente sus mediciones: masa, longitud total, deformación, para cada configura-
ción en tablas.
2.7. Conclusiones
Laboratorio 3
3.1. Introducción
En un sistema mecánico rotacional el cuerpo rota alrededor de un eje fijo o en movi-
miento; siendo la rotación alrededor de un eje fijo la rotación más simple. Las variables
de interés son el desplazamiento, la velocidad y la aceleración angular. Estas variables
son modificadas mediante una excitación, que en este caso será un par respecto al eje
de rotación. Y al igual que en el sistema traslacional se tienen elementos inerciales,
elásticos y amortiguadores, que constituyen el sistema.
En este laboratorio se estudiará el elemento inercial, a través del cálculo de momento
de inercia. Para ello se hará uso de los conceptos de cinemática y dinámica de los
movimientos traslacional y rotacional, de los cursos previos de Física y Mecánica. Se
podrá hacer observaciones del comportamiento del sistema, y de cómo el momento de
inercia es afectado por la masa y su distancia al eje de rotación.
En las sección 3.4 se hará un repaso de la cinemática y dinámica rotacional y en la
sección 3.5 se les indicará el procedimiento para la realización de la experiencia en el
aula. Luego, el alumno debe aplicar sus conocimientos para encontrar la respuestas a las
preguntas formuladas. Por último el estudiante debe efectuar sus propias conclusiones
sobre la experiencia.
3.2. Objetivos
Observar un sistema mecánico, donde se combina el movimiento traslacional y
rotacional.
17
18 LABORATORIO 3. SISTEMA MECÁNICO. MOMENTO DE INERCIA
Comparar los momentos de inercia calculados con los momentos de inercia me-
didos.
3.3. Materiales
Aparato de movimiento rotatorio y accesorios: contrapesos, masas, porta masas,
poleas.
Cronómetro
Calibrador de Vernier
Cinta métrica
Nivel
x = x + v t + 1 at2 (3.1)
0 0
2
donde:
a es la aceleración de la partícula.
τ = Fd (3.6)
donde d es la distancia perpendicular del punto O a la línea de acción de la fuerza
(observe la figura 3.2) . El momento es positivo si tiende a rotar el cuerpo en sentido
antihorario y negativo, en sentido horario.
Σ
τ = J0 α (3.7)
donde J0 es el momento de inercia respecto al punto O.
2. Coloque la barra en la base, haga que su centro coincida con el eje de rotación.
2. Elija una pesa y colóquela en una de las muescas. Use una pesa igual y a la misma
distancia de contrapeso.
4. Repita el procedimiento pero esta vez mantenga fija la distancia y varíe el peso
en la barra.
3.6. Resultados
Muestre sus medidas, cálculos y resultados en forma ordenada; de acuerdo a lo
solicitado en la sección 3.5.
3.7. Conclusiones
Incluya las conclusiones de acuerdo a su experiencia y resultados.
Laboratorio 4
Introducción al Matlab
4.1. Introducción
MATLAB es el nombre abreviado de MATrix LABoratory, fue creado para proveer
fácil acceso en el desarrollo de software matricial. MATLAB ha evolucionado año tras
año hasta convertirse en la herramienta estándar de enseñanza para los cursos introduc-
torios y avanzados en ciencia, ingeniería y tecnología. MATLAB permite a los usuarios
resolver un amplio espectro de problemas analíticos y numéricos utilizando métodos
basados en matrices, buscar las raíces de polinomios, integración y diferenciación, lo-
grar excelentes capacidades interactivas y de interconexión, compilar con lenguajes de
programación de alto nivel, aplicar fácilmente y directamente algoritmos numéricos,
realizar un análisis intensivo de datos y simulación heterogénea, dibujar curvas de dos
y tres dimensiones y para diferentes sistemas coordenados (Lyshevski, 2003).
Para los estudiantes de ingeniería Matlab ofrece un lenguaje de programación sen-
cillo, con comandos específicos para el cálculo de operaciones propias de estas disci-
plinas. Matlab posee herramientas especializadas para el estudio de sistemas eléctricos,
mecánicos, financieros y sistemas de control. Sus aplicaciones abarcan campos como la
inteligencia artificial y tratamiento de imágenes. Permite además, la creación de inter-
faces de usuario y la comunicación con dispositivos externos, como tarjetas de adquisi-
ción de datos.
En relación a dinámica aplicada y sistemas de control, cuenta con desarrollos de
software a los cuales se accede con un sólo comando. La herramienta SIMULINK,
que se verá en laboratorios futuros, es una interfaz gráfica que permite crear mediante
bloques, modelos de sistemas y realizar las simulaciones para su estudio, ya sea estos
sistemas lineales o no lineales, continuos o discretos. El resultado de las simulaciones,
pueden visualizarse a través de gráficos o a través de una recopilación de datos.
Durante el transcurso de la asignatura, aprenderemos a utilizar algunas de las herra-
mientas que ofrece Matlab para el modelado dinámico y diseño de sistemas de control.
En este primer laboratorio daremos una introducción al entorno de Matlab y sus herra-
mientas de uso general, en esta ocasión se combinará los fundamentos teóricos con la
25
26 LABORATORIO 4. INTRODUCCIÓN AL MATLAB
parte experimental, de tal forma que los operadores y comandos puedan ser utilizados
poco a poco; más tarde usted puede utilizar esta experiencia como referencia. Llevaría
mucho tiempo dominar por completo Matlab, pero existen un gran número de manuales
y libros que podría brindarles ayuda en su uso en los diferentes campos de aplicaciones,
(Dukkipati, 2006), (Dukkipati, 2010), (Xue, Chen, y Derek, 2007). Matlab también dis-
pone de una ayuda que le brinda los fundamentos teóricos, explicación de comandos y
ejemplos, en las distintas categorías.
4.2. Objetivos
Introducir al estudiante en el entorno de Matlab.
Encontrará un prompt (>>) como indicador que le invitará a introducir los co-
mandos de Matlab.
Primero realiza los cálculos dentro del paréntesis, desde el conjunto más interno
hasta el más externo.
MATLAB además contiene un número de funciones para efectuar cálculos que re-
quieran el uso de logaritmos, funciones matemáticas elementales y funciones trigono-
métricas. Algunas de estas funciones se resumen en la tabla 4.2.
Función Descripción
abs(x) Calcula el valor absoluto de x
sqrt(x) Calcula la raíz cuadrada de x
round(x) Redondea x al entero más cercano
sign(x) Retorna -1 si x es menor que 0, 0 si x es igual a 0, y 1 si es mayor que 0
exp(x) Calcula ex, donde e es la base para el algoritmo natural
log(x) Calcula ln x, el logaritmo natural de x
log10(x) Calcula log10 x, el logaritmo de x para base 10
sqrt(x) raíz cuadrada de x
sin(x) Calcula el seno de x, donde x está en radianes
cos(x) Calcula el coseno de x
tan(x) Evalúa la tangente de x
sinh(x) Calcula el seno hiperbólico de x, donde x está en radianes
cosh(x) Calcula el coseno hiperbólico de x
tanh(x) Evalúa la tangente hiperbólico de x
asin(x) Evalúa el arcseno de x, retorna el ángulo en radianes entre −π/2 y π/2
acos(x) Calcula el arccoseno de x
atan(x) Calcula el arctangente de x
atan2(y, x) Calcula el arctangente del valor de y/x. Retorna un ángulo entre −π y π
El resultdo es
4.3.2. Variables
Una variable es un nombre hecho de una letra o una combinación de diferentes
letras y dígitos. Los nombres de variables pueden tener hasta 63 caracteres formados
por cualquier caracter, pero obviando aquellos nombres utilizados por las funciones
de Matlab, como: sin, cos, exp, sqrt. Además, se debe tener presente que Matlab hace
4.3. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 29
Evalué la expresión 1:
√
ab (a + b) 14b logc
a (4.2)
y=a+
c √ + c + 3c + ln(2) +
|ab| e log(a + b + c)
El resultdo es
ans Representa el valor que calcula una expresión pero que no se almacena en ningún
nombre de variable. Contendrá el último valor calculado.
pi π
√
i Definida como −1
Evalué la expresión:
tan x + sin 2x
B= + log x5 x2 + cosh x 2 tanh x (4.3)
| − | −
cos x
El resultdo es
4.3.3. Arreglos
4.3.3.1. Vectores
Para crear un vector fila, se introduce cada elemento del vector (separado por un
espacio o una coma) entre corchetes y se asigna a una variable. Por ejemplo, el vector
A = [1 4 7] se crea en matlab escribiendo en la ventana de instrucciones >> A = [1 4 7]
1si al evaluar obtiene un error, siempre puede obtener la última expresión introducida utilizando la
flecha hacia arriba, hágalo, busque el error y corrija la expresión
30 LABORATORIO 4. INTRODUCCIÓN AL MATLAB
A =
1 4 7
Para generar un vector columna, los elementos deben estar separados por un punto
y coma o deben escribirse en líneas separadas cada elemento. Por ejemplo, escriba en
la ventana de instrucciones B=[0.5; 0.7; 0.2], el resultado es:
B=
0.5000
0.7000
0.2000
4.3.3.2. Matrices
Una matriz es un arreglo de dos dimensiones el cual tiene un número de filas y
columnas. Los elementos de una matriz son entrados fila a fila, con los elementos con-
secutivos de la fila separados por coma o por un espacio, y las filas separadas por punto
y coma o pasando a la siguiente fila (usando enter). La matriz completa debe estar
encerrada con corchetes. Por ejemplo:
Introduzca la matriz A = [1, 3, −4; 0, −2, 8]
size(B)
reshape(B, m, n)
diag(A)
diag(B)
dot(A,B) Calcula el producto punto de dos vectores A y B. A y B deben ser del mismo
tamaño. Si A y B son matrices, la función calcula un vector fila que contiene el
producto punto de las correspondientes columnas de A y B.
cross(a,b) Calcula el producto cruz de dos vectores a y b. Los dos vectores deben tener
tres elementos.
1 0 2 7 8 2
Cree las siguientes matrices: A = 2 5 4 B= 3 5 9
−1 8 7 −1 3 1
Utilizando Matlab, determine:
1. A + B 5. B−1
2. AB 6. B T AT
3. A2
7. A2 + B2 − AB
4. AT
4.3. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 33
4.3.4. Polinomios
En Matlab un vector representa un polinomio. Simplemente se introduce cada co-
eficiente del polinomio dentro del vector en orden descendente y teniendo cuidado de
incluir 0 en los términos que hagan falta. Por ejemplo, si se tiene el polinomio
a = [ 5 7 0 2 −6 10 ]
observe, siendo el polinomio de quinto orden, el vector que lo representa es de orden
seis, el cero corresponde al coeficiente de s3, inexistente en el polinomio de ejemplo.
Matlab contiene funciones que efectúan algunas operaciones con polinomios, ejem-
plos de ellas son:
Calcule p(3)
4.3.5. Gráficos
Matlab ha desarrollado algunas funciones para crear gráficos, ya sea básicos o es-
pecializados, en 2D y 3D. En esta primera experiencia construiremos un gráfico 2D.
El comando básico para producir un gráfico de 2 dimensiones es:
plot(X,Y, jestiloj)
donde,
34 LABORATORIO 4. INTRODUCCIÓN AL MATLAB
X, Y son los vectores que contienen las coordenadas x y y de los puntos del gráfico.
estilo es un argumento opcional que especifica el color, el estilo de línea, y el estilo del
marcador de los puntos. La tabla 4.4 muestra las opciones de estilo disponibles.
Escriba uno a continuación del otro, por ejemplo plot(x,y,j-m+j) genera un gráfico
de x Vs y con líneas sólida, en color magenta y marcador +.
1. Se crea un vector que contenga los valores que tomarán el tiempo, para eso se
hace uso del comando de matlab linspace 2. Use el punto y coma para que no
aparezca el vector generado.
y = sin(t);
plot(t, y)
Como puede observar el estilo por defecto son líneas continuas de color azul. Pruebe
con otras opciones de estilo, también puede editar el gráfico con las opciones que tiene
4.4. Investigación
En este laboratorio ud introdujo todos los comandos en la ventana de matlab; cuando
se realizan varios cálculos siguiendo un procedimiento, es conveniente utilizar un scrip.
Investigue qué es un script file y cómo se crea uno en Matlab.
4.5. Conclusiones
Incluya en el reporte sus conclusiones.
Laboratorio 5
5.1. Introducción
El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo mate-
mático. Una vez obtenido el modelo, el ingeniero suele simularlo en una computadora,
con el objeto de probar el efecto de diferentes parámetros, entradas y perturbaciones
en el comportamiento del sistema resultante. En la etapa de análisis suelen utilizarse
softwares especializados, como Matlab, para tal propósito. Si la configuración inicial
del sistema no es satisfactoria, éste debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis co-
rrespondiente. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema
satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema físico prototipo.
Matlab ofrece varias funciones que permite la manipulación de las expresiones en
función de la variable compleja s; sin embargo, en este laboratorio se hará uso de una
herramienta de Matlab creada especialmente para la realización de modelos dinámicos
y su simulación, esta herramienta es SIMULINK. Simulink proporciona un entorno grá-
fico interactivo y un conjunto de bibliotecas de bloques que permiten diseñar, simular,
implementar y probar una gran variedad de sistema dinámicos, incluyendo comunica-
ciones, control, procesamiento de señales, procesamiento de video e imágenes.
En esta primera experiencia con simulink se construirá el modelo dinámico de un
sistema lineal de primer orden, a partir de su modelo matemático; se analizará el com-
portamiento del sistema, de acuerdo a sus parámetros y a sus condiciones iniciales.
Se modelará también un sistema eléctrico, pero en vez de utilizar el modelo mate-
mático, se constituirá el sistema a partir de sus elementos. Para hacer este modelo, se
utilizará la aplicación SimPowerSystems, la cual trabaja junto con Simulink para el
modelado de sistemas eléctricos. Recuerde que un sistema mecánico, térmico, hidráu-
lico o neumático puede llevarse a su análogo eléctrico, por lo tanto esta aplicación nos
sirve para cualquier tipo de sistema.
37
38LABORATORIO 5. VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN
5.2. Objetivos
Introducir al estudiante en el uso de Simulink y SimPowerSystem.
Emplear las herramientas que ofrece Matlab para el análisis de circuitos eléctri-
cos.
Para obtener y, se debe integrar y˙. Por lo que el primer bloque que vamos a
seleccionar es el de integración. Haga click sobre la paleta Simulink y de doble
Por el momento no coloque ninguna entrada al primer puerto de entrada del blo-
que suma.
Guarde el modelo
Haga doble click sobre el bloque Scope para desplegar el gráfico. En la ventana
• haga doble click en el bloque Scope y luego doble click en el icono Para-
icono . Seleccione los datos que desea imporar, en esta ocación sólo
le aparecerá uno. Seleccione ok.
• Seleccione nuevamente los datos, esta vez en el lado izquierdo de la ventana
Ejecute la simulación.
Haga los ajustes en los parámetros del gráfico de tal forma que la curva se aprecie.
¿Qué comportamiento tiene el sistema? ¿Cuál es el valor de estado estable del sis-
tema? ¿Es este sistema estable, inestable o marginalmente estable?
Ejecute la simulación.
5.4.3.1. Circuito RC
Considere el circuito RC mostrado en la figura 5.2. Para una condición inicial de
voltaje en el capacitor:
Busque ahora la librería Elements, arrastre dos bloque Series RLC Branch
44LABORATORIO 5. VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN
Edite los bloques RLC Branch: en Branch type, escoja R para uno de ellos y C
para el otro.
Guarde su modelo.
Utilice un solo bloque scope para graficar los voltajes de los cuatro circuitos,
durante el tiempo de simulación.
Simule y ajuste los parámetros de simulación de tal forma que la etapa transitoria
de la respuesta sea apreciable.
¿Qué observa?
5.5. Resultados
Edite los diagrama de bloques y los gráficos, de cada sección del procedimiento.
Imprima para entregar.
5.6. ASIGNACIÓN 45
5.6. Asignación
1. Investigue sobre los comandos que tiene Matlab para encontrar la respuesta de un
sistema ante una entrada (escalón, impulso) y la respuesta a condición inicial. Cómo se
emplean estos comandos.
2. En Simulink usted puede obtener la respuesta ante diferentes entradas. En el
modelo visto simplemente se coloca la entrada en el primer puerto del sumador. Estas
entradas están disponibles en la paleta sources. Abra esta paleta, y mediante la ayuda
de matlab investigue para las diferentes entradas de las que dispone Simulink: ¿qué tipo
de señal proporciona? y ¿qué parámetros deben especificarse?
5.7. Conclusiones
Laboratorio 6
6.1. Introducción
Una vez que se obtiene el modelo matemático de un sistema, este puede ser simula-
do fácilmente utilizando los bloques de simulink de Matlab, como se pudo comprobar
en la experiencia 5; en este laboratorio nuevamente haremos uso de los bloques para
operaciones matemáticas de simulink, sin embargo se espera que el alumno asocie cada
parte del modelo a un componente del sistema de nivel de líquido y no a la ecuación
modelada. El sistema resultante se convertirá en un subsistema que puede ser reutilizado
cuando sea necesario.
Esta experiencia se basa en el ejemplo de la sección Aplicaciones de Matlab pre-
sentado en el libro de sistemas dinámicos de Palm (Palm III, 2010); primero, se hace
un repaso de los conceptos fundamentales de los sistemas hidráulicos, luego se detalla
el procedimiento que se debe seguir para la construcción del subsistema, y después se
pide el emplo de este subsistema en el estudio de un sistema hidráulico más complejo.
Por lo tanto, el estudiante debe ser capaz de reconocer cada componente en el sistema y
los parámetros que deben ser especificados en el modelo. De esta forma, no sólo podrá
observar la respuesta de un sistema de nivel de líquido ante una entrada escalón, sino
que seguirá familiarizándose con la herramienta Simulink de Matlab y reconocerá su
factibilidad en la simulación de cualquier modelo.
6.2. Objetivos
Modelar un sistema hidráulico.
Crear un subsistema en simulink que pueda ser empleado en sistemas más com-
plejos.
47
48 LABORATORIO 6. SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO
dirección del flujo. Para considerar esta posibilidad una mejor expresión para el cálculo
del flujo a través de la tubería seria la ecuación:
√
abs(∆p)
q = sgn∆p (6.3)
R
en la expresión anterior sgn es la función signo y abs es la función valor absoluto.
Por otro lado la variación de la masa en el tanque se relaciona con su variación de
nivel h por: ṁ = ρAḣ, siendo ρ la densidad del fluido y A el área de la sección del
tanque.
El modelo resultante es:
√ √
q + sgn(pl − p) abs(pl − p) abs(p − pr )
− sgn(p − p r) = ρAḣ (6.4)
R R
5. Haga doble clic sobre el bloque SSR e introduzca la función sgn(u) sqrt(abs(u)),
∗
para este bloque u es la entrada del mismo.
6. Salve el modelo.
7. Con el ratón cree un recuadro que rodee todo el diagrama. En la parte inferior
derecha le aparecerá un icono en celeste, seleccione, crear subsistema. Simulink
reemplazará entonces el diagrama con un único bloque que muestran los puertos
de entrada y salida debidamente etiquetados.
l/ R_l igual a 0, esto es equivalente a que no existe flujo a la izquierda del primer
tanque.
1/R_r igual 1/R_1, de esta forma se le asigna una nueva variable R_1
Figura 6.4: Modelo en Simulink del sistema de nivel de líquido con dos tanques
52 LABORATORIO 6. SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO
mantenga l/R_l
Haga doble clic en la función step, seleccione un valor de 0 para la el valor inicial
y el tiempo inicial y un valor final de q_1, y el tiempo de muestreo.
Guarde el modelo
6.5. Resultados
Edite los diagrama de bloques y los gráficos, de cada sección del procedimiento
e inclúyalos en su reporte.
Relacione cada bloque de simullink con los sistemas mostrados en la figura 6.2 y
6.3, explique brevemente.
Qué comportamiento tiene las alturas en los tanques ante una entrada escalón.
6.6. Conclusiones
Laboratorio 7
7.1. Introducción
Un modelo,en forma simple, se puede decir que es una representación de la reali-
dad. Para el análisis de sistemas dinámicos se emplea los modelos matemáticos, que nos
muestran las relaciones existentes entre las variables de nuestro sistema. Estos mode-
los matemáticos usualmente son ecuaciones diferenciales, y en en el curso de dinámica
aplicada y teoría de control, nos limitamos a ecuaciones lineales invariantes en el tiem-
po. El estudio del comportamiento del sistema requiere la solución de estas ecuaciones.
Una de los métodos utilizados para la solución de ecuaciones diferenciales es a
través de la transformada de Laplace. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es
posible convertir muchas funciones comunes y operaciones tales como la diferenciación
y la integración, en funciones y operaciones algebraicas en la variable compleja s. Si
se resuelve la ecuación algebraica en s para la variable dependiente, la solución de la
ecuación diferencial (la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente) se
encuentra mediante una tabla de transformadas de Laplace o una técnica de expansión
en fracciones parciales.
Al reducir un sistemas de ecuaciones, y despejar una sola variable de interés se ob-
tiene una representación del sistema mediante una función de transferencia; que es otro
modelo matemático ampliamente utilizado en el análisis dinámico. Dependiendo del
tipo de análisis, la función de transferencia puede expresarse de varias formas, aunque
para buscar la respuesta del sistema es preferible obtener las fracciones parciales de la
misma.
Otro modelo matemático muy utilizado en control moderno, es el de espacio de
estado. En dicho modelo la dinámica del sistema se representa mediante un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas; también se le suele llamar la
forma de Cauchy. Estas ecuaciones son expresadas en forma matricial, lo que permite
una representación compacta.
53
54 LABORATORIO 7. MANIPULACIÓN DE MODELOS
Transformada de Laplace
Representación de la ganancia-polos-ceros
7.2. Objetivos
Reconocer y utilizar adecuadamente las herramientas que ofrece Matlab para la
manipulación de los modelos matemáticos de sistemas dinámicos.
se crean dos variables vectoriales num y dem cuyos elementos son los coeficientes
del numerador y denominador de la función de transferencia respectivamente.
Estos coeficientes deben ser introducidos en orden descendente de s.
num=[b1,b2,. . .,bm,bm+1];
den=[1,a1,a2,. . .,an-1, an];
[r,p,k] = residue(B,A)
B(s) r1 r2 rn
= + + ... + k(s) (7.5)
A(s) s − p1 s − p2 s − pn
La misma función es utilizada para realizar el proceso inverso, si se escribe:
[num,den] = residue(r,p,k)
retornará los polinomios del numerador num y el polinomio del denominador den
de F(s).
El valor obtenido es
1. e5t
6(s + 5)
G(s) =
(s2 + 3s + 1)2(s + 6)(s3 + 6s2 + 5s + 3)
Los factores son introducidos haciendo uso de la función conv(a,b) que se utiliza
para multiplicar dos polinomios definidos por los vectores a y b. Las declaraciones
necesarias serían:
den=conv(conv(conv([1,3,1],[1,3,1]),[1,6]),[1,6,5,3]);
>>num=6*[1,5]; G=tf(num,den)
Igual resultado se obtiene si introduce:
s = tf (jsj);
G=6*(s+5)/(s^2+3*s+1)^2/(s+6)/(s^3+6*s^2+5*s+3)
1.
5s3 + 7s2 + 8s + 30
F (s) = 4
s + 15s3 + 62s2 + 85s + 25
2.
5s2 + 18s + 16
G(S) =
s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24
60 LABORATORIO 7. MANIPULACIÓN DE MODELOS
(s) de:
Genere la función de transferencia G(s) = BA(s)
0 1 0 0 0 Σ Σ
1
u(t), y(t) = 1000 x(t).
0 −1
0 0 0
0 0 1
0
0 0 5 0
ẋ(t) = x(t) + −2
7.5. Conclusiones
Laboratorio 8
8.1. Introducción
La mayoría de los procedimientos que existen de diseño de sistemas de control uti-
lizan modelos matemáticos del sistema. En éste laboratorio se trabajará con modelos
matemáticos descritos mediante diagramas de bloque. Un diagrama de bloque es una
representación gráfica de la relación causa y efecto entre la entrada y salida de un siste-
ma físico. El grupo de elementos que representa el bloque puede ser descrito mediante
una única relación matemática, la Función de Transferencia, tal como puede observarse
en la figura 8.1.
8.2. Objetivos
Reconocer las partes de un diagrama de bloques y sus diferentes configuraciones.
63
64 LABORATORIO 8. DIAGRAMAS DE BLOQUES
bloques son sumadas para obtener la salida Y(s) del sistema. La función de transferencia
de la conexión en paralelo es entonces G(s) = G1(s) + G2(s).
La función G resultante de la conexión en paralela, puede obtenerse utilizando
Matlab con G = G1 + G2; también puede utilizarse la función parallel, de la siguiente
manera: G = parallel(G1, G2)
Se construye una matriz Q, donde se especifican las entradas y salidas para cada
bloque del modelo. El primer elemento de cada fila de la matriz Q especifica un
bloque, cuyo valor numérico corresponde a su índice, seguido de los índices de
sus entradas (bloques de las que proviene la señal). Ejemplo, si en la primera
fila se especificara los elementos 1 -2, esto indicaría que el bloque 1 tiene como
entrada el negativo de la salida del bloque 2.
G1=tf(3,1);
G2=tf(1,[1 1]);
G3=tf([1 0],[1 0 2]);
Siga el mismo procedimiento para definir las funciones de transferencia de los
demás bloques.
8.5. Resultados
Imprima el Script de Matlab realizado en el procedimiento experimental. Dibuje
la reducción efectuada paso a paso, en la parte 8.4.1 y 8.4.2, y muestre la función de
transferencia obtenida en cada una de estas etapas.
8.6. Conclusiones
Laboratorio 9
9.1. Introducción
La vibración es el movimiento de una partícula o un cuerpo, o sistema de cuerpos
conectados, desplazadas de una posición de equilibrio. El sistema tiende a volver a esta
posición de equilibrio bajo la acción de fuerzas restauradoras (por ejemplo, las fuerzas
elásticas, como la de una masa unida a un resorte, o fuerzas gravitacionales, como en el
caso de un péndulo simple). El sistema realiza por lo tanto un movimiento que se repite
después de un intervalo de tiempo.
La vibración libre de un sistema es la vibración que se produce en ausencia de una
fuerza externa, el sistema es excitado por una condición inicial, ya sea de posición o de
velocidad.
En este laboratorio se estudia la vibración libre de un sistema masa resorte. Se idea-
liza el resorte considerando que no existe disipación de energía, por lo que éste oscilará
indefinidamente debido a una condición inicial, a una frecuencia llamada frecuencia na-
tural de vibración. La frecuencia de oscilación se determinará indirectamente midiendo
el tiempo en que demora la masa por cada ciclo de movimiento. Se estudiará también
qué parámetros del sistema afectan la frecuencia de oscilación y de que forma.
9.2. Objetivos
Analizar la respuesta libre de un sistema de segundo orden no amortiguado.
69
70 LABORATORIO 9. VIBRACIÓN LIBRE DE UN SISTEMA MASA RESORTE
ÿ + a1 ẏ + a0 y = F (t) (9.1)
Donde a1 y a0 son constantes reales.
Un ejemplo de este sistema es uno de masa resorte amortiguador. El modelo mate-
mático del sistema, en ausencia de fuerza excitatriz, es:
mÿ + ky = 0 (9.3)
Masas
Balanza
Cronómetro
Resorte 1, k =
Característica masa 1 masa 2 masa 3
masa
elongación
tiempo medido
período
frecuencia (Hz)
frecuencia, (rad/seg)
período calculado
ωn calculada
de error
Resorte 2, k =
Característica masa 1 masa 2 masa 3
masa
elongación
tiempo medido
período
frecuencia (Hz)
frecuencia, (rad/seg)
período calculado
ωn calculada
de error
Resorte 3, k =
Característica masa 1 masa 2 masa 3
masa
elongación
tiempo medido
período
frecuencia (Hz)
frecuencia, (rad/seg)
período calculado
ωn calculada
de error
Tabla 9.1: Tiempo y frecuencia de oscilación para los resortes.
9.6. RESULTADOS Y ANÁLISIS 73
4. A partir de los resultados explique qué efecto tiene sobre el periodo y la frecuen-
cia natural el incrementar la masa de un sistema.
5. A partir de los resultados explique qué efecto tiene sobre el periodo y la frecuen-
cia natural el disminuir la masa de un sistema.
6. A partir de los resultados explique qué efecto tiene sobre el periodo y la frecuen-
cia natural el incrementar la elasticidad de un sistema.
9.7. Conclusiones
Laboratorio 10
Péndulo Simple
10.1. Introducción
El péndulo simple o matemático es un sistema idealizado constituido por una partí-
cula de masa m que está suspendida de un punto fijo, mediante un hilo inextensible
y sin peso. Este péndulo ideal es un buen ejemplo de sistemas de segundo orden no
amortiguado, y al igual que un sistema masa resorte, éste oscilará indefinidamente de-
bido a una condición inicial a la frecuencia natural de vibración. En este laboratorio se
estudiará el comportamiento del péndulo simple, ante una condición inicial de posición
angular, se determinará experimentalmente la frecuencia de vibración y se analizará que
parámetros influyen en la respuesta del sistema.
10.2. Objetivos
Obtener el modelo matemático de un péndulo simple.
Investigar los parámetros que influyen en la respuesta a condición inicial de un
péndulo simple.
Calcular la frecuencia natural de vibración de un péndulo simple.
75
76 LABORATORIO 10. PÉNDULO SIMPLE
El péndulo físico (ver figura 10.1) es un sistema con un sólo grado de libertad; el
correspondiente a la rotación alrededor del eje fijo. La posición del péndulo físico queda
determinada, en cualquier instante, por el ángulo que forma el plano determinado por el
eje de rotación y el centro de gravedad (G) del péndulo, con el plano vertical que pasa
por el eje de rotación.
Cuando el péndulo se desvía de su posición de equilibrio un ángulo θ, actúan sobre
él dos fuerzas, la gravedad y una normal en el punto de articulación; sin embargo es
solo la componente tangencial del peso la que origina un momento con respecto al eje
de rotación, este momento está dado por mghsinθ, siendo h la distancia del centro de
rotación del péndulo al eje de rotación.
La ecuación de movimiento del péndulo, estará dado por:
la cual es una ecuación diferencial no lineal de segundo orden; pero que, para pe-
queñas oscilaciones, toma la forma:
10.4. Materiales
Hilo de monofilamento de pesca
Esfera de acero
Balanza
Cinta métrica
Cronómetro
Micrómetro
6. Obtenga el modelo matemático del sistema péndulo simple para la masa puntual
empleada en la experiencia.
12. Haga una comparación de los resultados obtenidos para las tres longitudes de hilo
(20 cm, 40 cm y 60 cm).
10.6. Resultados
1. Tabule sus medidas y resultados para las 3 longitudes de hilo.
3. Realice las gráficas solicitas en el procedimiento con Excel, o Matlab u otro pro-
grama. Recuerde identificar adecuadamente cada gráfico.
10.7. Conclusiones
Laboratorio 11
11.1. Introducción
Se dice que un sistema mecánico o estructural experimenta vibración forzada siem-
pre que se suministra energía externa al sistema durante la vibración (Singiresu, 2012).
Esta energía puede ser aplicada mediante una fuerza o mediante un desplazamiento
impuesto. Si esta excitación es armónica la respuesta del sistema se llama respuesta
armónica.
La respuesta armónica total puede obtenerse como la suma de la respuesta homogé-
nea (respuesta a entrada cero) y la respuesta particular (respuesta a condiciones iniciales
cero).
En el laboratorio 5 obtuvimos mediante simulink la respuesta libre de los sistemas
de primer orden; como asignación se pidió al estudiante que investigara las funciones
de la paleta sources, entre ellas se encuentra la función senoidal que utilizaremos en
este laboratorio.
Por medio de un procedimiento similar al utilizado en el laboratorio 5, se modelará
el sistema de segundo orden mediante bloques de simulink; pero esta vez se colocará
una entrada al puerto del sumador, destinado a la función excitatriz (la función armóni-
ca). Mediante un plot se podrá observar la respuesta del sistema ante la señal armónica
y cómo cambia la curva de respuesta ante las variaciones de los parámetros del sistema.
11.2. Objetivos
Simular sistemas lineales de segundo orden.
79
80 LABORATORIO 11. RESPUESTA ARMÓNICA
11.5. Resultados
Edite e imprima sus gráficos, identifique los valores de frecuencia y factor de amor-
tiguamiento empleados, según sea el caso. Haga una comparación de los gráficos de
cada sección y entre secciones. Anote sus observaciones.
11.6. Asignación
Investigue el comando o función de Matlab que permite el cálculo de la respuesta a
una función armónica.
Cuál sería el procedimiento para calcular la respuesta armónica de un sistema de
segundo orden mediante esta función.
Escriba el scrip para un ejemplo específico y obtenga la curva de respuesta.
11.7. Conclusiones
Incluya en el reporte sus conclusiones.
Laboratorio 12
12.1. Introducción
12.2. Objetivos
Utilizar las herramientas especializadas que ofrece Matlab para el análisis de sis-
temas dinámicos.
83
84 LABORATORIO 12. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
td tiempo de retardo
tr tiempo de subida1.
tp tiempo pico
Mp sobreelongación
ts tiempo de asentamiento
ωn2
G(s) = (12.1)
s2 + 2ζωn + ωn2
La respuesta de este sistema ante una entrada escalón puede obtenerse usando Matlab
efectuando los siguientes pasos:
1EnMatlab el tiempo de subida se define como el tiempo que tarda la curva en pasar del 10 % al 90 %
de su valor final
12.4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 85
Cree un nuevo scrip de Matlab y guárdelo con un nombre apropiado. Es una buena
práctica que inicie sus funciones o scrips con un comentario sobre la aplicación
que va a desarrollar
Defina las variables que se van a emplear. Observe la ecuación 12.1, se necesita
dos variables una para la frecuencia natural y otra para el factor de amortigua-
miento. Use wn y z, respectivamente. En este ejemplo se usará una frecuencia
natural igual a 1, y se evaluará las respuestas para factores de amortiguamiento
entre 0 y 5. Escriba:
wn=1;
zeta=[0:0.1:1,2,3,5];
También es necesario crear una matriz que guarde la respuesta total del sistema y
el tiempo, para que sea el mismo vector para todos los gráficos. yy=[];
t=0:.1:12;
Para evaluar la respuesta para cada valor de z, se utiliza un lazo for:
for z=zeta
G=tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);
y=step(G,t);
yy=[yy, y];
end
Grafique la respuesta:
plot(t,yy); grid
Para observar mejor el comportamiento de la señal de salida versus el cambio en
el valor de ζ se utilizará un gráfico de superficie:
86 LABORATORIO 12. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
Función Descripción
step Simula la respuesta de un sistema lineal ante una entrada escalón.
Si el comando tiene argumento en lado izquierdo [y, x, t], se obtie-
nen matrices con tantas columnas como salidas o estados y tantas
filas como elementos en t.
step(num,den,t) num y den son el numerador y denominador de la función de trans-
ferencia, t es opcional y es el tiempo de simulación
step(A,B,C,D, iu, t) Obtiene la respuesta para un sistema de control definido en el es-
pacio de estado. iu es un índice que especifica que entrada se va a
usar para la respuesta, para los sistemas de multiples entradas.
step(sys) Obtiene la respuesta escalón de un sistema previamente definido
por una función de transferencia (tf ) o por una ecuación de estado
(ss)
impulse Simula la respuesta a una función impulso. La sintaxis es como la
descrita para la función step.
lsim(sys,u,t) Simula la respuesta de un sistema dinámico ante una entrada alea-
toria
ginput(n) Devuelve los valores de un determinado punto en la gráfica colo-
cando el cursor con el ratón. n es opcional y determina el número
de puntos que serán identificados. Oprima return para salir del
modo ginput y que se imprima los resultados.
damp(sys) Permite obtener la frecuencia natural y el factor de amortigua-
miento del sistema. Si existe un tercer argumento a la izquierda
devuelve además los polos del sistema.
dcgain Evalúa la ganancia estática (s = 0) para un sistema LTI, en otras
palabras el valor de estado estable.
Tabla 12.1: Funciones de Matlab para análisis de respuesta transitoria
figure
surf(zeta,t,yy)
Edite sus gráfico, coloque el título, etiquete los ejes y las curvas para el gráfico en
2D. Incluya una impresión del scrip y el gráfico en su reporte de laboratorio.
Utilice el comando ginput o elija del menú datos del cursor , para completar la
tabla 12.2, en los espacios donde aplica la característica solicitada. Amplié el tiempo en
su script y ejecute de nuevo, si es necesario.
Si grafica directamente con step, Matlab le ofrece la opción de encontrar las carac-
terísticas de la respuesta como un menú especial del gráfico. Grafiquemos la respuesta
para los factores de amortiguamiento solicitados en la tabla 12.2, para ello en una nueva
celda de su scrip escriba lo siguiente:
wn=1;
12.4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 87
z=[0.2,0.4,1.0,3.0];
G=[];
t=0:.1:20;
for n=1:4
G=[G,tf(wn^2,[1,2*z(n)*wn,wn^2])];
end
step(G(:,1),G(:,2), G(:,3), G(:,4),t);
Haga click derecho sobre la ventana del gráfico que aparece, escoja del menú las
diferentes características de respuesta. Coloque el cursor sobre los puntos indicadores
y anote los valores en el cuadro 12.3. Ejecute para más tiempo si es necesario.
Σ Σ Σ ΣΣ Σ Σ Σ
ẋ1 0 1 x1 0
= −1 −2 + u (12.2)
ẋ2
Σ Σx2 1
Σ Σ x1
y = 11 + [0]u (12.3)
x2
En una nueva celda del script:
Defina la matriz de estado A.
88 LABORATORIO 12. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
Una vez definidas las matrices del sistema, defina el periodo de la onda:
tau=20;
¿Qué observa?
ẋ1 0 1 0 x1 x1(0) 2
ẋ2 = 0 0 1 x2 ; x2(0) = 1 (12.4)
ẋ3 −10 −17 −8 x3 x3(0) 0,5
Σ x1
Σ
y = 100 x2 (12.5)
x3
Tiempo de asentamiento
Amplitud máxima
Tiempo pico
12.5. Resultados
Incluya en el reporte de laboratorio, cada script y gráfica obtenida en el desarrollo
del laboratorio.
12.6. Conclusiones
Laboratorio 13
Péndulo Doble
13.1. Introducción
Un sistema de péndulo doble es us sistema de dos grados de libertad, por lo cual
resultarán dos ecuaciones diferenciales de movimientos, dos frecuencias naturales y
dos modos normales de oscilación. El sistema puede vibrar libremente, ya sea en su
primer modo de oscilación, en su segundo modo o en ambos modo, dependiendo de las
condiciones iniciales de las masas, o sea, que tanto son desplazadas de su posición de
equilibrio y liberadas,
En este laboratorio se utilizará los resultados del análisis teórico para lograr que el
sistema oscile en cada uno de los modos y en ambos modos; y se analizará la oscilación
resultante. Se podrá comparar las frecuencias naturales de oscilación calculadas con las
experimentales.
13.2. Objetivos
Determinar las ecuaciones de movimiento, las frecuencias naturales y los modos
normales de oscilación de un sistema de péndulo doble, bajo vibración libre no
amortiguada.
91
92 LABORATORIO 13. PÉNDULO DOBLE
Balanza
Cinta métrica
Cronómetro
Micrómetro
3. Determine las condiciones iniciales que den por resultado la oscilación del siste-
ma en el primer modo, segundo modo y en ambos modos normales.
4. Escoja dos esferas del laboratorio, mida el diámetro de las misma, determine su
masa y su momento de inercia respecto a su centro de gravedad y con respecto a
los ejes de coordenadas x, y y z.
6. Fije el extremo del segundo hilo a la primera esfera de acero y fije el otro extremo
a la segunda esfera. La longitud desde el centro de la primera esfera a la segunda
debe ser aproximadamente 30 cm.
10. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilación a partir de los perio-
dos naturales medidos.
13.5. PREGUNTAS DE ANÁLISIS 93
15. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilación a partir de los perio-
dos naturales medidos.
17. Desplace las esferas de la posición de equilibrio estático, de forma que el sistema
oscile en ambos modo.
20. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilación a partir de los perio-
dos naturales medidos.
2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales del modelo de
las dos barras?
4. ¿Cómo obtendría el momento masa de inercia de una barra a partir de los valores
medidos?
13.6. Conclusiones
Laboratorio 14
14.1. Introducción
Un sistema mecánico de dos grados de libertad es aquel que requiere dos coordena-
das independientes para describir su movimiento. Un sistema de dos grados de libertad
vibrará libremente, si no es sometido a fuerza externa. En este tipo de vibración el sis-
tema vibrara a sus frecuencias naturales. En este laboratorio se estudiará la vibración
simple de un péndulo doble, para ello utilizaremos una herramienta más de Simulink:
SimMechanics.
SimMechanics es una herramienta para modelar y analizar sistemas mecánicos y se
basa en un estándar de la dinámica de Newton para el cálculo de fuerzas, pares y veloci-
dades. Contiene bloques que permite simular sistemas físicos conformados por cuerpos
o estructuras fijas o móviles, conectadas con uniones o articulaciones que transfieren
el movimiento generado por actuadores. Los resultados del sistema son captados por
sensores y representados de forma numérica o gráfica.
El modelado y simulación de los sistemas se basa en una programación por bloques,
como las demás herramientas de Simulink. Cada uno de los bloques requieren, para la
simulación, que se definan propiedades como, el sistema de coordenadas, centros de
gravedad, momentos de inercia, y otros; permiten además la generación de señales,
operaciones matemáticas, análisis de frecuencia, visualizaciones de datos, etc. Estos
bloques pueden integrarse con otros bloques para el análisis de sistemas eléctricos,
control, realidad virtual, y otras librerías especializadas de Matlab.
En esta experiencia de laboratorio, se iniciará al estudiante en el uso de SimMe-
chanics. Se le guiará paso a paso en la construcción de un modelo físico, ampliamente
estudiado en los cursos de vibraciones, el péndulo simple; tomada esta experiencia de
la guía del usuario de Matlab. Más tarde se le pedirá al estudiante que agregue el se-
gundo péndulo unido al primero. Esta experiencia, además de permitir al estudiante
observar el comportamiento dinámico de un sistema de dos grados de libertad, también
95
96LABORATORIO 14. VIBRACIÓN LIBRE EN SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
lo familiarizará con la forma en que son especificadas las uniones entre los diferentes
elementos mecánicos; mismas que son utilizadas en otros software de interés para el
ingeniero mecánico, como lo son Inventor y Adams. Al final del laboratorio se les pide
una investigación para afianzar estos conocimientos.
14.2. Objetivos
Introducir al estudiante en la herramienta SimMechanics de Simulink de Matlab.
Joints Se utiliza para unir de una forma fija o articulada dos cuerpos. En esta
librería se encuentran las uniones ensambladas primitivas: prismática, rotacional,
esféricas y uniones compuestas. Posee además, dos sublibrerías de uniones espe-
cializadas.
Constraints & Drivers Se utiliza para especificar las restricciones entre cuer-
pos. Estas restricciones puedes ser dependientes o independientes del tiempo.
Ejecute Simulink.
14.4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 99
Abra la caja de dialogo del bloque Ground. Dentro del campo Location [x y z]
field, escriba el vector [3 4 5]. Seleccione mostrar puerto de ambiente de máqui-
na.Haga click sobre OK.
mL2
0 0 12
Efectúe los cálculos necesarios para obtener los datos que deben introducirse en el
bloque:
masa = gramos.
100LABORATORIO 14. VIBRACIÓN LIBRE EN SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
Especifique el eje de rotación como el eje z: entre [001] (vector unitario en direc-
ción al eje) en la columna correspondiente.
14.4.3. Sensores
Se desea medir la posición angular del péndulo y su velocidad angular, para ello:
Salve el modelo
Cierre la ventana
Ajuste los parámetros del XY GRAPH entre 0 < x < 25 y −50 < y < 50
14.5. Resultados
Edite los diagrama de bloques y los gráficos, de cada sección del procedimiento.
Imprima para entregar.
14.6. ASIGNACIÓN 103
14.6. Asignación
Investigue: ¿Cómo se especifica la orientación de un cuerpo sólido mediante los pa-
rámetros de Euler y la convención xyz.? Indique los tipos de uniones básicas y explique
las restricciones que impone.
14.7. Conclusiones
Laboratorio 15
Análisis de Estabilidad
15.1. Introducción
Un sistema de control es la interconección de componentes diseñados para producir
una respuesta deseada. La ingeniería de sistema de Control consiste en el diseño y aná-
lisis de las configuraciones de los sistemas de control. Existen tres objetivos principales
en el análisis y diseño de los sistemas de control (Dukkipati, 2010), ellos son:
Producir una respuesta aceptable a una perturbación transitoria.
Minimizar los errores de estado estable
Alcanzar la estabilidad, los sistemas de control deben ser estables.
En previos laboratorios se ha analizado las respuestas de sistemas dinámicos de
primer y segundo orden. En este laboratorio nos dedicaremos al análisis de estabilidad.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina
por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial. La estabilidad es la característica más importante de los sistemas de control, y
su estudio ocupa un lugar primordial en el análisis y en la síntesis de los sistemas de
control.
Nuevamente haremos uso de las herramientas que ofrece Matlab para el análisis de
estabilidad; entre ellas, las aplicaciones para utilizar el método del lugar de las raíces y
el diagrama de bode . En la sección 15.3 se presentará una breve descripción de estos dos
métodos empleados en el análisis de estabilidad, luego en la sección 15.4, se les pedirá
que utilice los diferentes comandos de Matlab para el análisis de algunos sistemas.
15.2. Objetivos
Presentar al estudiante algunos métodos empleados para el análisis de estabilidad.
Utilizar las herramientas que ofrece Matlab para el análisis de estabilidad.
105
106 LABORATORIO 15. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
C(s) G(s)
= (15.1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) = 0 (15.2)
ó
G(s)H(s) = −1 (15.3)
Puesto que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la ecuación 15.3, puede ser dividida
en dos ecuaciones:
15.3. FUNDAMENTO TEÓRICO 107
Condición de ángulo
Condición de magnitud
|G(s)H(s)| = 1 (15.5)
El margen de fase es el número de grados que se debe restar a la fase para que la
curva de ángulo de fase corte a la horizontal de desfase -180o; a una frecuencia
que corresponde a la frecuencia en que la curva de amplitudes corta al eje de
frecuencias (0 dB). Para que un sistema sea estable, el margen de fase debe ser
positivo; si es negativo, el sistema será inestable.
108 LABORATORIO 15. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
r, k = rlocus (A, B, C, D)
r, k = rlocus (sys)
15.4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 109
Grafique el lugar de las raíces (use sgrid) para el sistema cuya función de trans-
ferencia es:
K
G(s) =
s(s + 3)(s + 4)(s + 5)
¿Para que valores de K, se corta el eje imaginario? ,
¿Cuál es la ganancia
Σ Σ Σ ΣΣ Σ Σ Σ
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ2
= 30 7 x2 + 30 u
Σ −Σ
y = 10 x
15.5. Conclusiones
1En
su diagrama seleccione las características para que estas aparezcan en el gráfico
Referencias
Budynas, R., y Keith, J. (2008). Diseño en ingeniería mecánica de shigley (8.a ed.).
México, D.F.: McGraw-Hill/Interamericana Editores, S.A. de C. V.
Dukkipati, R. (2006). Analysis and design of control system using matlab. Ansari
Road, Daryaganj, New Delhi - 110002: New Age International.
Palm III, W. (2010). System dynamics (2.a ed.). New York: Mc. Graw Hill.
Xue, D., Chen, Y. Q., y Derek, A. (2007). Linear feedback control analysis and design
with matlab. SIAM.
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