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U (s ) + E (s) Y (s )
G (s)
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s)

B( s)
Función de transferencia en lazo abierto.  G( s) H ( s)
E ( s)
Y ( s)
Función de transferencia trayectoria directa.  G( s)
E ( s)
U (s ) + E (s) Y (s )
G (s)
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s)

Y ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
U ( s) 1  G( s) H ( s)
Ecuación característica 1  G( s) H ( s)  0




q( s )  s 3  s 2  2 s  24

q( s )  s 5  2 s 4  2 s 3  4 s 2  11s  10

+
k
-
s( s  s  1)( s  2)
2

U(s) +
500k Y(s)

-
( s  14)( s  8)

+ 6
k
- s3

3
2s  s
2

+
s 1
-
s( s  1)( s  6)

+ k ( s  3) 100
- s  4s  5
2
( s  0.5)( s  4)

1
G( s) 
( s  1)( s  8s  16.25)
2


FIN DE LA UNIDAD