Control Analógico

g I
 OBJETIVO Y JUSTIFICACION:
 El presente material i l didá
didáctico
i tiene
i como finalidad
fi lid d proporcionari
una herramienta de apoyo didáctico para la enseñanza del
Control Analógico I, en donde al estudiante de la asignatura
mencionada se le muestra un panorama completo de los
sistemas
i t d
de control
t l analógico.
ló i El material
t i l didá
didáctico
ti presentado t d
sirve de apoyo para las unidades I, II, III, IV y V que constituyen
el programa completo de la materia de Control Analógico I, la
cual es impartida en los tres programas que ofrece la Facultad de
I
Ingeniería
i í Eléctrica
Elé t i IIngeniera
i Eléctrica,
Elé t i IIngeniería
i í Electrónica
El t ó i e
Ingeniería en Computación. El material abarca desde la
evolución de la Teoría de Control, terminología básica,
diferencias entre sistemas de lazo abierto y cerrado, el modelado
d sistemas
de i t lilineales,
l respuestat ttransitoria,
it i estabilidad
t bilid d y ell di
diseñoñ
del control y su correspondiente sintonización. El material
presenta diversas ilustraciones que permiten al estudiante
comprender más fácilmente las diversas temáticas tratadas.
 CONTROL ANALÓGICO I

INTRODUCCIÓN
A LOS SISTEMAS DE
CONTROL
M.I. ISIDRO I. LÁZARO CASTILLO
La NASA prepara ya el primer viaje
tripulado a Marte

"Nuestra experiencia nos ha dado la base

para comenzar a dar forma a la capacidad
vinculada con la preparación espacial que
se necesita para crear una presencia
permanente en la Luna y (para los
viajes) a Marte"

El proyecto contempla el viaje tripulado a Marte y la presencia

"permanente" en la Luna... aunque tendremos que esperar unas
décadas
En el primer paso del proyecto, la agencia espacial estadounidense
anunció que ha asignado a diez centros de investigación y
laboratorios la preparación de los sistemas con que contarán sus
nuevas naves.
http://www youtube com/watch?v=9pi19s 9unY
http://www.youtube.com/watch?v=9pi19s-9unY
RETOS DEL FUTURO
REVISIÓN HISTORICA

 PERIODO DEL ARTE (HASTA 1900)

 PERIODO PRE-CLÁSICO (1900-1940)
 PERIODO CLÁSICO (1935
(1935-1960)
1960)
 CONTROL MODERNO (1955-)
INICIOS DEL CONTROL
SE CARACTERIZA POR QUE LOS AVANCES SE HICIERON
EN BASE AL ARTE E INTUICIÓN , SIN LA APLICACIÓN
DE LA TEORÍA

 RELOJ DE AGUA
DE KTESIBIOS 270 A.C
Libro de pneumática
p
 Herón de Alejandría publicó un libro donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.

Medidor de tiempo

La Fuente mágica de
Herón de Alejandría
DISPOSITIVO DE HERÓN
(apertura de puertas)
Simulación del dispositivo
p de Herón
Trabajos
j de Cornelis Drebbel

 El trabajo más significativo de Cornelius

Drebbel fue el primer submarino útil
en 1620
1620, donde también utilizó sistemas
realimentados.
Incubadora de Drebbel
 Drebbel también inventó una incubadora de pollos con un termostato
de mercurio que permitía mantener la temperatura constante.
 Se trata del primer sistema con controlador del que se tiene

constancia .
REGULADOR DE VELOCIDAD

 JAMES WATT
WATT, 1778

Cilindro de
p
potencia

Aceite a
presión

Cierra Motor Carga

Válvula piloto
Abre

Combustible

Válvula de control

http://www.youtube.com/watch?v=le_AQursCLk&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=uxTA3KTpuxk
 Transporte subterráneo de Londres 1890
(J. H. Greathead).
OTROS HECHOS RELEVANTES

Hecho relevante
Año

1789 Surgen gobernadores típicos patentados por William Siemens,

Siemens con una sustitución de acción
integral por la proporcional, produciendo reguladores con puntos de operación flotantes.

1826-1836 J. V. Poncelet publica artículos en donde se mostraba la dinámica de los reguladores empleando
ecuaciones diferenciales, pero encontraron dificultades para determinar las condiciones de
estabilidad.
estabilidad

1862 Thomas Pickering y William Harthell inventaron un regulador de alta velocidad físicamente más
pequeño que el de James Watt.

1868 James Clerk Maxwell publica el artículo “On Governor”, en el cual describe como derivar las
ecuaciones diferenciales de varios reguladores. Además muestra que mediante el análisis de los
coeficientes de las ecuaciones diferenciales de segundo, tercero y cuarto orden se puede
determinar la estabilidad del sistema.

1874 Edgard J. Routh retoma los trabajos de Maxwell y publica su artículo “Tratado sobre la
estabilidad de un estado de movimiento dado”, el cual contiene lo que ahora conocemos como el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

1895 Adolf Hurwitz resolvía el problema de la estabilidad de sistemas lineales en términos de un

conjunto de determinantes.
PERIODO PRE-CLÁSICO
 Había falta de entendimiento teórico con
el lenguaje no común para discutir los
problemas.
problemas
 No había análisis simples ni métodos de
diseño.
diseño
HECHOS RELEVANTES
Hecho relevante
Año

1913 Henry Ford mecanizó el ensamble de la producción de automóviles.

automóviles

1922 Nicholas Minorsky presentó un claro análisis de los sistemas de control de posición y formuló la ley de
control que hoy se conoce como control PID y propuso un modelo matemático para describir el control
de barcos.

1928 Mason desarrolló un amplificador neumático retroalimentado negativamente; él comenzó

experimentando con retroalimentación con parte de la salida del amplificador y produjo un circuito
retroalimentado que linealizó la operación de la válvula.

1932 Harry Nyquist propuso una solución al análisis de los sistemas de amplificación retroalimentados basado
en la forma de la respuesta de la frecuencia de la ganancia en lazo abierto.

1934 Harold S. Black inventa el amplificador retroalimentado ante la necesidad de fomentar la telefonía a
larga distancia compensando las pérdidas en los cables de transmisión.

1934 Harold Locked Hazen p publica el artículo “Theoryy off Servomechanism”,, en donde se introduce p
por
primera vez el término servomecanismo.
Trabajos
j de Minorsky
y

 Control de dirección de un barco

PERIODO CLÁSICO
 Ocurrieron adelantos en comprensión
p y
análisis de sistemas de control, surgiendo
varios grupos de trabajo en varios países.
 El mejor trabajo conocido vino de tres grupos
formados en los EE.UU, aunque el desarrollo
de la teoría de control en EE.UU, y Europa
Occidental fue algo diferente al desarrollado
en Europa del Este y en Rusia, derivado del
trabajo de Vyschnegndsky en Rusia y del
trabajo de Barkhausen en Alemania
Alemania, seguido
por desarrollos de Cremer, Leonhard y
Mikhailov.
 En 1940 Hendrik Bode
Bode, quien había
estudiado extensamente los métodos de
diseño en el dominio de la frecuencia
frecuencia.
 En 1942, J. G. Ziegler y N. B. Nichols,
propusieron unas fórmulas empíricas
para sintonizar las ganancias de los
controladores PI y PID.
PID
 En 1948, Walter R. Evans mientras
trabajaba en el campo de guía y control
de aviones p
para la industria de la
aviación Americana del Norte.

 Desarrollo el método del lugar de las

raíces ppara determinar la estabilidad de
los sistemas lineales de una sola
entrada.
OTROS HECHOS
Hecho relevante
Año

1941 El ruso A. N. Kolmogorov desarrolla la teoría de procesos estocásticos estacionarios en tiempo discreto.

1945 H. Bode publica lo resultados de su trabajo en su libro “Network análisis and Feedback amplifier Design”

1946 La escuela de Moore de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Pennsylvania desarrolla la ENIAC

(Electronic Numerical and Automatic Calculator), primera computadora capaz de integrar un sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias.

1947 James, Nichols y Phillips publican el desarrollo completo de técnicas para el diseño de servomecanismos.

1947 Un C-54 atravesó el Atlántico sin que un ser humano tocara los mandos desde el despegue hasta el
aterrizaje. El avión fue controlado por el piloto automático propuesto por Sperry.

1938 Hendrik Bode utilizó la magnitud y la fase de la gráficas de respuesta a la frecuencia de una función
compleja para investigar la estabilidad en lazo cerrado usando conceptos de margen de fase y margen de
ganancia.
CONTROL MODERNO

 Conforme las plantas modernas con

muchas entradas y salidas se vuelven
más y más complejas
complejas, la descripción de
un sistema de control moderno requiere
una gran cantidad de ecuaciones
ecuaciones.
CONTROL MODERNO
 La trayectoria del crecimiento estaba
d t
determinada
i d en gran medidadid por ddos ffactores:
t
 a) El problema planteado por el gobierno para el
lanzamiento y guía de misiles
misiles, además de la
operación de vehículos espaciales.

 b) La llegada de la computadora digital.

CONTROL MODERNO

 Desde 1960,
1960 debido a que la
disponibilidad de las computadoras
digitales hizo posible el análisis en el
dominio del tiempo de sistemas
complejos
 Computadora Analógica

 Nordsieck Differencial Analyzer, 1956

 ENIAC, Universidad de pennsylvania
ENIAC pennsylvania,
1945
 UNIVAC 1955
UNIVAC,
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
DIGITAL

PID ANALÓGICO

PID DIGITAL
 El diseño y la implementación de sistemas
prácticos fue mucho más fuertemente
influenciado a través de “el reemplazar
los tubos electrónicos por semiconductores
tales como los diodos y transistores.”
 Control óptimo
óptimo, tanto de sistemas
determinísticos como estocásticos
 1970-
1970 Control adaptable
 De 1980 hasta la fecha, los
d
descubrimientos
b i i t en lla tteoría
í dde control
t l
moderna se centran en el control
robusto,
b t ell control
t ldde H
H∞ .
 Control Fuzzy
TERMINOLOGÍA
Resultados
Objetivos
j
Sistema de Control

Salidas o variables
Entradas o referencias controladas

Planta (sistema
Pl ( i a controlar)
l )
Controlador
Actuadores
Transductores
D
Detector d
de error
 Definiciones
 Sistema. Se emplea para describir a un conjunto de componentes que
interactúan con el fin de realizar un objetivo determinado.
interactúan, determinado Existen
diversos tipos: físicos, químicos, biológicos, etc.

 Variable controlada. Es la salida del sistema, es decir la variable que

se mide y controla.
controla

 Variable manipulada. cantidad o condición que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada.

 Planta. Se refiere a cualquier objeto, proceso, máquina o entidad

dinámica que se va a controlar, esta puede ser de diferentes tipos, por
ejemplo:
Fí i
Físicos.- vehículos,
hí l robots,
b mecanismos,
i naves espaciales,
i l h
hornos,
motores, etc.
Industriales.- refinerías, procesamiento de metales, manufactura de
semiconductores, etc.
Bi ló i
Biológicos.- plantas,
l animales,
i l h
humanos.
 Proceso. Cualquier operación que deba controlarse. Además, existen
varios tipos de procesos tales como: químicos, físicos, biológicos,
económicos, etc.
 Perturbación. Señal no deseada que tiende a afectar el
comportamiento de una planta. Si la perturbación se genera dentro
del sistema se denomina interna,
interna en tanto que una perturbación
externa se produce fuera del sistema y representa una entrada.
 Controlador. Este genera la entrada de control que se aplicará a la

planta.
 Salidas. En general, las salidas describen el
estado de operación de la planta que está
siendo controlada.

 Tipos
p de sistemas:
 - SISO (Single-input Single-Output): Simple
Entrada Simple Salida.
 - MIMO (Multi-Input Multi-Output): Múltiple
Entrada Múltiple Salida.
 Sensores. Dispositivo o elemento utilizado
Sensores
para determinar una cantidad física,
generalmente son empleados para medir el
comportamiento de una planta a través de
sus salidas.

Sensor de presión sensor de carga sensor de nivel

 realimentado. Es
Sistemas de control realimentado
aquel que tiende a mantener una
relación preestablecida entre la salida y
la entrada de referencia, comparándolas
y usando la diferencia como medio de
control.
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS

 Sistemas de control de lazo abierto

abierto.
En este, la salida no tiene efecto sobre
la acción de control
control.

Entrada Salida
Control Planta
Ejemplos

 Lavadora

 Cafetera
 Planchadora

 Tostador
Sistemas de Lazo cerrado

 En este tipo de sistema la señal de

salida se compara con la entrada y la
señal de error producido se aplica al
controlador con el fin de reducir el error
y llevar la salida del sistema al valor
deseado. Error de
retroalimentación
Referencia + Salida
controlador
l d planta
-

sensor
Ejemplos

 Sistema de control de nivel de líquido

líquido.
 Sistema térmico con retroalimentación
manual.
Termómetro

Agua caliente
Vapor

Agua fría Drenaje

Ejemplos de sistemas
retroalimentados
 Planta armadora de autos
 Dosificación y embalaje
Proceso general de la generación del
papel
Ventajas
j y desventajas
j
 La p
precisión de los sistemas de lazo abierto
depende directamente del conocimiento de la
planta para lograr una calibración adecuada
del controlador
controlador.
 Los sistemas de lazo abierto no presentan
problemas de inestabilidad
inestabilidad.
 El diseño apropiado de los sistemas de lazo
cerrado generalmente incrementan la
precisión por esta razón su funcionamiento es
conforme al valor deseado.
 Una ventaja del control de lazo cerrado
es que es relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las
variaciones internas de parámetros del
sistema.
sistema
 Si un sistema de lazo cerrado no esta
bien diseñado
diseñado, este puede tender hacia
la inestabilidad.
Técnicas de proyecto de diseño
Establecer Sistema a
especificaciones controlar

Modelo
matemático

Análisis y
validación del
modelo

N
No

Cumple ?

Diseño del controlador y

análisis del comportamiento

No

Cumple ?

Si

Desarrollo
Procedimiento

 Establecer especificaciones del sistema

sistema.
 Obtener el modelo del sistema.
 Análisis
A áli i y validación
lid ió ddell modelo.
d l
 Diseño del controlador
 Análisis del comportamiento del sistema
Referencias
 1.- Bennett S., A brief History of Automatic Control, IEEE Control
Systems Vol.
Systems, Vol 16,
16 No.
No 3 3, pp
pp. 1717-25,
25 June 1996
1996.
 2.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 10ª
edición, 2005.
 3.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 4th
Edition 2004
Edition, 2004.
 4.- Navarro R, Ingeniería de Control Analógica y Digital, McGraw Hill, 1ra
Edición, 2004.
 5.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4tª
edición 2003
edición, 2003.
 6.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
 7.- Masten M. K., Aström K. J., Lewis L. F., Modern Control Systems an
IEEE/EAB Self-Study Course, IEEE, 1995.
 8 Franklin
8.- F kli F F. G
Gene, Powell
P ll JJ. D
D., E
Emami-Naeini
iN i iA A., C
Control
t ld de Si
Sistemas
t
Dinámicos con Retroalimentación, Addison-Wesley Iberoamericana, 1ra
Edición, 1991.
 CONTROL ANALÓGICO I

MODELADO MATEMÁTICOS DE
SISTEMAS DE CONTROL
Unidad II
FUNCION DE TRANSFERENCIA

 La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre la

t
transformada
f d dde L
Laplace
l de
d lal variable
i bl dde salida
lid y lla ttransformada
f d dde L
Laplace
l
de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se

hacen igual a cero.

L( y ) Y ( s )
 Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b0
 nm
L(u ) U ( s ) U ( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a0
Dominio del tiempo Dominio de la frecuencia

Ec. Diferencial Ec. Algebraica

L1
¿Por qué Transformada de
Laplace?
 De hecho,, la transformada de Laplace
p
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita
su estudio.

 Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas dinámicos,
se puede proceder a diseñar y analizar los
sistemas de control de manera simple.
OBTENCIÓN DE F.T DE
SISTEMAS
 Considere un circuito eléctrico RC de la figura 2.3, aplique las leyes de voltajes
d ki
de kirchhoff
hh ff para obtener
bt lla ecuación
ió diferencial
dif i l que rige
i lla di
dinámica
á i d dell
sistema y a partir de esta determine la función de transferencia del circuito

considerando como salida Vo(t) y como entrada Vi(t).

+ +
i(t)
() C Vo((t))
Vi (t)

- -

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff

Vi (t )  i (t ) R  V0 (t )  0
 Además

1
C
V0 (t )  dV0 (t )
i (t ) dt i (t )  C
dt

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la primera

dV0 (t )
Vi (t )  RC  V0 (t )  0
dt
dV0 (t )
RC  V0 (t )  Vi (t )
dt
  Aplicando L
E0 ( s )  RCsE0 ( s )  Ei ( s )

Factorizando y reacomodando

E0 ( s ) 1

Ei ( s ) RCs  1
.
Obsérvese que el polo del sistema está localizado en

1
s
RC
Diagramas
g de bloques
q

 Esta representación gráfica permite

describir de manera clara el
funcionamiento de un sistema real
(amplificadores, control de motores,
circuitos eléctricos,
eléctricos servomecanismo,
servomecanismo
hornos, etc.), debido a que muestra
como se realiza el flujo de señales
dentro del mismo.
Elementos básicos
 Punto de suma: Indica la suma o resta de señales.
 Puntos de toma o derivación: Se emplea para indicar que alguna
señal sale
 a diferentes lugares.

R2(s)

R(s) C(s) R1(s) + + Y(s)

G(s) C(s)=R1(s)+ R2(s)-R3(s) Y(s)
- Y(s)
Y(s)
R3(s)

a) b) c)

a) diagrama de bloque b) punto de suma c) punto de toma

Reglas para reducir diagramas de
bloques
 Una regla para simplificar un diagrama de bloques
consiste
i t en ddesplazar
l llos puntos
t d de ttoma h
hacia
i lla
salida y los puntos de suma hacia la entrada e ir
reduciendo los lazos internos de retroalimentación
aplicando las reglas de las tablas siguientes.
siguientes

En toda simplificación de diagrama de bloques se deben

cumplir
li llas siguientes
i i reglas
l bábásicas.
i
 El producto de F.T. a lo largo de un trayecto desde la
entrada hasta la salida (siguiendo el sentido de las
fl h ) debe
flechas) d b permanecer constante.
t t
 El producto de F.T. a lo largo de un lazo también
debe permanecer constante.
Ejemplo
j p

Reduzca el diagrama de bloques mostrado en la figura

y obtenga la función de transferencia Y (s)
R( s)

H 2 (s )
R(s)

+ - + Y(s)

G1 (s ) G 2 (s ) G 3 (s )
- -

H 1 (s )
 Usando regla 6
H 2 (s )
R(s)
Y(s)
+ - +
G1 (s ) G 2 (s ) G 3 (s )
-
-
1
G1 (s ) H 1 (s )
 Ahora a partir de la regla 9 y 4 obtenemos el sistema mostrado
1
H 2 (s )
G 3 (s )

+ - Y(s)
R(s)
( ) + G1 (s )G 2 (s ) G 3 (s )
- -
H 1 (s )
G1 (s )

De igual forma usando la regla 4 al esquema de la figura obtenemos

H 2 (s )
G 3 (s )

- Y(s)
R(s) + +
G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )
- -
H 1 (s )
G1 (s )
 Por regla 13 y 2 aplicada a la figura obtenemos

H 2 (s )
G 3 (s )

-
R(s) + + G1 (s )G 2 (s )G 3 (s ) Y(s)
 H (s ) 
1  G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )  1 
-  G1 (s ) 

Simplificando
Si lifi d vía
í regla
l 13 ell sistema
i t d
de lla fi
figura ll
llegamos all esquema
mostrado

G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )
1  G 2 (s )G 3 (s )H 1 (s ) Y(s)
R(s) +
G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )  H 2 (s ) 
-  
1  G 2 (s )G 3 (s )H 1 (s )  G 3 (s ) 
 Simplificando

R(s) Y(s)
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
1  G2 ( s )G3 ( s ) H1 ( s )  G1 ( s )G2 ( s ) H 2 ( s )  G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Para un sistema MIMO, se tienen r entradas u1, u2,.., ur y m
salidas
lid y1, y2,…,ym definidos
d fi id como

 y1 (t )   u1 (t ) 
 y (t )  u (t ) 
y (t )   2  U (t )   2 
     
   
 ym (t )  ur (t ) 
La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con
la entrada U(s), o sea
Y ( s )  G ( s )U ( s )
Donde
U(s) vector de entradas de orden r
Y(s) vector de salida de orden m
G(s) matriz de transferencia de orden mxr
EJEMPLO DE SISTEMA MIMO

 SISTEMA DE SUSPENSION DE UN
AUTOBUS
M1 x1(t)
Auto

Sistema
de K1
suspensión fv

U(t)
Masa de la x2(t)
suspensión M2

Elasticidad de la
K2 llanta
f(t)
Modelos matemáticos de sistemas físicos y conceptos de
no linealidades

 Durante el proceso de diseño de control

hay que resolver la siguiente disyuntiva.

Simplicidad vs. Exactitud

 Se debe establecer un compromiso
entre la simplicidad y la exactitud en el
resultado del análisis
análisis.
 Al plantear un modelo matemático
debemos decidir entre:
 Lineal vs No lineal

K depende de x

Kk Kk
x x
m m

f f

a) b)
Ventajas
j de la linealidad

 Aplicación del principio de

superposición.
y(t)

K
u(t) y(t)
u(t)

y1(t)
u1(t) K
u1(t)
K y(t)=y1(t)+y2(t)
u2(t)
u2(t) K y2(t)
Ejemplo
j p de no linealidades

y(t) y(t) y(t)

y(t)

u(t) u(t) u(t)

u(t)

a) b) Saturación de c) Zona muerta d) On- Off

Saturación amplificador
 Sistemas con parámetros concentrados
vs distribuidos

K K
x x mr
m m

f f

a) b)
Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo vs Sistemas
Lineales Variantes en el Tiempo

SLIT SLVT
K K

x x

m m(t)

f f

a) b)
Clasificación de los sistemas de
control
Incrementa la facilidad de análisis Incremento de realismo

Estocásticos Dinámicos

Determinísticos Estocásticos

Parámetros concentrados Parámetros distribuidos

Lineales No lineales

Coeficientes constantes Coeficientes variables

SLIT SLVT

Continuo Discreto

Orden n
Primer orden Segundo orden
Sistemas acoplados
Modelado de Sistemas de nivel de
líquido

dh( t)
q i ( t)  q o ( t)  C
dt
h( t)
R
q o ( t)
1 dh( t)
q i ( t)  h( t)  C
R dt
Sistemas de nível de líquido
q

1 dh( t)
q i ( t)  h( t)  C
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi(s)  H(s)  CsH(s)
R
1
Qi(s)  H(s)(Cs  )
R
H(s) 1 R
 
Qi (s) Cs  1 CRs  1
R
Modelado de sistemas eléctricos

 Las leyes básicas que rigen los circuitos eléctricos son las leyes de
corriente y voltaje de kirchhoff. Los elementos de un circuito incluyen
resistores, capacitares, inductores, fuentes de voltaje y de corriente.
Para obtener la función de transferencia de los circuitos eléctricos es
conveniente tratar los elementos pasivos como impedancias complejas.

Componente
p Voltaje
j Corriente Impedancia
p Admitancia
Z(s) Y(s)
t
1
L 0
iL L di (t ) i (t )  1
V (t )  L v (t ) dt Ls
dt Ls
C
t
1 dv(t ) 1
v(t )   i (t )dt
d i (t )  C Cs
C0 dt Cs
+ Vc -
R v (t )
v (t )  Ri (t ) i (t )  R 1
G
R R
EJEMPLO DE MODELADO DE
CIRCUITOS ELÉCTRICOS
 Encontrar la función de transferencia
para el circuito mostrado en la figura.
iL L R
+ + +
Vi(t) C Vc V0(t)
- - -

Transformando los elementos en impedancias complejas

1
V0 ( s ) Cs
I( )
I(s) L
Ls R 
Vi ( s ) R  Ls  1
+ 1 + Cs
Vi(s) V0(s)
- Cs - Simplificando
V0 ( s ) 1

Vi ( s ) LCs  RCs  1
2
Sistemas mecánicos
 Los sistemas mecánicos son aquellos que están compuestos por
masas que al aplicárseles una fuerza se ponen en movimiento,
dos elementos adicionales como son el resorte y el
amortiguador, son empleados en estos sistemas para
representar los
l efectos
f d
de torsión
ió y lla ffricción
i ió que puede
d
presentarse.
 Algunos ejemplos de estos sistemas son:
 Grúas,
 Sistemas de suspensión de automóviles,
 Servomecanismos
 Brazos manipuladores

 Sistemas de posición, etc .

Modelado de sistema mecánicos

 Sistema de suspensión de un
automóvil

 F  ma
dx ( t ) d 2x ( t )
f ( t )  Kx ( t )  f v m
dt dt 2
Modelado cont.

dx ( t) d 2 x(t)
f ( t) - Kx ( t) - fv m
dt dt 2
A li
Aplicando d lla ttransformada
f d d de LLaplace
l a cada
d té
término
i
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
X(s)  ms 2 X(s)
F (s) - KX(s) - fvsX
F (s)  X(s) ms 2  fvs  K 
X (s ) 1

F (s) ms 2  fvs  K
Modelado usando impedancias
mecánicas
 En general los sistemas de control contienen componentes tanto
mecánicos como eléctricos. Desde el punto de vista de su modelo
matemático, la descripción de los elementos mecánicos y eléctricos es
análoga.

Componente Definición Relación Impedancia F ( s)

X ( s)
x(t) Su análogo es la inductancia
w
M d 2x
g Es la propiedad que tiene un
elemento para almacenar
f (t )  M 2 Ms 2
energía cinética debido a su
dt
M f(t)
movimiento de traslación.
Masa Es un elemento que tiene la
Resorte
propiedad de almacenar
x(t) energía potencial, su análogo f (t )  Kx(t ) K
es un capacitor.
f(t)

x(t) Este elemento representa la

fuerza de fricción viscosa
entre una fuerza aplicada y dx(t )
f(t) la velocidad. f (t )  f v fv s
dt
fv
Amortiguador
 Considera el sistema masa-resorte-fricción mostrado en la figura,
donde K es la constante del resorte, fv la fricción viscosa y M la masa
X ( s) V (s)
del cuerpo. Obtenga la función de transferencia F ( s) y F (s) .
v(t)
x(t)

fv M f(t)

Aplicando el concepto de las impedancias mecánicas bajo

la siguiente estructura:

Suma de impedancias mecanicas X  s   Suma de fuerzas aplicadas

 F ( s )  X ( s )  Ms 2  K  f v s 

 De aquí, tenemos:
X (s) 1

F ( s ) Ms 2  f v s  K

 Para el caso de dos grados de libertad:

  Suma de impedancias mecánicas   Suma de impedancias mecánica mutuas    x1 ( s )    Suma de fuerzas  

         aplicadas a x 
  conectadas al movimiento de x1   entre x1 y x 2      1 
  Suma de impedancias mecánica mutuas   Suma de impedancias mecánicas    x ( s )   Suma de fuerzas  
       2   
  entre x1 y x 2   conectadas al movimiento de x 2      aplicadas a x 2  
Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales
 En el caso de los sistemas mecánicos de rotación, los cuerpos
experimentan un movimiento de rotación en lugar de uno de
traslación. Estos sistemas tienen como elementos los mostrados

Componente Definición Relación T ( s)

Impedancia  ( s)
T(t )  (t) Es la propiedad que tiene un
elemento de almacenar d 2 (t )
energía cinética del T (t )  J Js 2
J
movimiento de rotación. dt 2
Inercia
T(t )  (t) Es un elemento que
representa la torsión de una
varilla o eje cuando está
K sometido a un par aplicado. T (t )  K (t ) K
Resorte
torsional
Este elemento representa la
T(t )  (t) fuerza de fricción viscosa
entre el par aplicado y la d (t )
velocidad angular. T (t )  f v fv s
dt
fv
Amortiguador
Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales
 Una de las herramientas básicas que se utilizan para describir
l di
la dinámica
á i d de llos sistemas
i mecánicos
á i rotacionales
i l son llas
leyes de Newton, la cual establece que: “La suma algebraica
de los momentos o pares aplicados alrededor de un eje fijo es
igual al producto de la inercia por la aceleración angular
alrededor del eje”. Esto puede expresarse mediante la
siguiente ecuación.

 Pares
P  J
 Donde
 J es la inercia
  es la aceleración angular
Ejemplo
j p
 La figura muestra la representación de un motor que está sujeto a una flecha
flexible, la fricción
ó de los cojinetes se representa por medio de una constante.
 (s)
Determinar la función de transferencia Tm  s 
.
Tm ( ) Tm (t)
Jm

Cojinetes

primero se realiza una representación esquemática del mismo, empleando los elementos
de la tabla
Tm (t )  (t)

Jm
K

fv
Ejemplo
j p

 El análisis del sistema de la figura se

realiza a partir del diagrama de cuerpo
libre.
libre
Aplicando suma de pares
 ( s)
Tm  s   K ( s)  f v s  s   J m s 2 ( s)
Tm ( s ) J m s 2  s 
Jm
f v s  s  Obteniendo la F.T.

K s  J m s 2
 f v s  K    s   Tm ( s )
Se observa que
Suma de impedancias mecánicas 
    s   Suma de pares aplicados
 conectadas al movimiento en   s  
Tren de engranes
g
 Cuando se utilizan sistemas mecánicos rotacionales tales como motores
o generadores, es común que se presente la necesidad de requerir un
par diferente al que se genera para aplicarlo a la carga, en esta
situación suelen emplearse los trenes de engranes .

 2 (t ) r1 N1
 
1 (t ) r2 N 2

T2 (t ) 1 (t ) N 2
 
T1 (t )  2 (t ) N1

N1 N2
1 (t ) N2
 2 (t ) T1 (t )
N1
T2 (t )
Modelado de un Motor de CD
 Para un motor de CD controlado por armadura como el mostrado en la
figura.

Considerando los siguientes

g parámetros p
p para el motor:
ia Corriente de armadura (Amp)
Ra Resistencia de armadura ()
Ra La
eb(t) Fuerza contraelectromotriz (Volts)
T(t) Par del motor
+
(t) Desplazamiento del Motor (Rad) +
Ka Constante del Par (N-m/Amp) ia (t )
Va(t) eb Jm
La Inductancia de la armadura (Henrios)
- T(t)  (t)
Va(t) Voltaje aplicado en la armadura (Volts) - fv
Kb(t) Constante de la fuerza electromotriz (V/rad/seg)
 (t ) Velocidad angular del motor (rad/seg)
 t  Flujo magnético en el entrehierro (Webers)
J Inercia del motor (Kg-m2)
f Coeficiente de fricción viscosa (N-m-s/rad)
 Modelado de la parte eléctrica.
Por ley de voltajes de kirchhoff al circuito de armadura tenemos
dia (t )
Va (t )  Ra ia (t )  La  eb (t )  0
dt
dia (t )
Va (t )  Ra ia (t )  La  eb (t )
dt
Relación eléctrica-mecánica.
La fuerza contraelectromotriz eb(t) se relaciona con la velocidad con la ecuación

eb (t )  K b (t )
el par desarrollado por el motor depende de la corriente de armadura y
del flujo en el entrehierro.

T (t )  K t (t )ia (t )
Si consideramos que el flujo magnético es constante

T  K a ia (t )
Modelado de la parte mecánica.
En un motor de CD controlado por armadura el par producido está dado por

d (t ) d 2 (t )
T (t )  f J
dt dt

Si consideramos
id lla velocidad
l id d como salida
lid

d (t )
 (t ) 
dt
entonces

d  (t )
T (t )  f  (t )  J
dt
 Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones
Va(s) + Ia(s)
1
Ra I a ( s )  La sI a ( s )  Eb ( s )  Va ( s) -
Eb(s)
Las+Ra

Ia(s) T(s)
Eb ( s )  K b ( s ) Ka

T (s)  K a I a (s) T(s) 1 (s)

Js+f

T ( s )  Js( s )  f ( s ) Eb(s)
Kb
(s)
 Representación
p en diagrama
g de bloques
q

(s)
Va(s) + Ia(s) T(s) 1
1 Ka
Las+Ra Js+f
-
Eb(s)

Kb

Simplificando

( s ) Ka

Va ( s )  La s  Ra  Js  f   K a Kb
Referencias
 1.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 4th
Edition 2004
Edition, 2004.
 2.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 10ª
Edición, 2005.
 3.- Navarro R, Ingeniería de Control Analógica y Digital, McGraw Hill, 1ra
Edición 2004
Edición, 2004.
 4.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4tª
Edición, 2003.
 5.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
 6 Lewis
6.- L i P P. H
H. & Y
Yang CC., Si
Sistemas
t d
de C
Control
t l en IIngeniería,1ra
i í 1
Edición, Prentice Hall, 1999.
 7.- D´azzo J. J., Sistemas Retroalimentados de Control, 4a edición,
Paraninfo, 1989.
 8 Kuo
8.- K C C. B
B, Si
Sistemas
t d
de C
Control
t lA
Automático,
t áti Séptima
Sé ti Edición,
Edi ió
Prentice Hall, 1996.
 9.- Phillips L. Ch., Harbor R. D., Feedback Control Systems, Third
Edition, Prentice Hall, 1996.
ANÁLISIS DE RESPUESTA
TRANSITORIA
Capítulo III
INTRODUCCIÓN

 Al modelar un sistema lineal e invariante

en el tiempo, el ingeniero de control
emplea esta información con objeto de
analizar la respuesta transitoria y de
estado estable, a fin de ver si estas
características cumplen el
comportamiento deseado.
SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS

Las señales de entrada más comunes son:

•Función escalón
•Función rampa
•Función aceleración o parabólica
•Función impulso
•Función senoidal
RESPUESTA AL ESCALÓN DE
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Para obtener la respuesta de un sistema
de primer orden ante una entrada escalón,
se considerará el sistema mostrado en la
figura.
R(s) + E(s)
K Y(s)
Y(s) R(s) K
s  s+1
-
CONTINUA
El cual muestra la función de transferencia del mismo.

Y ( s) K
 (3.2)
R( s)  s  1
1
Aplicando una entrada escalón unitario ( R( s)  s ) al sistema (3.2),
obtenemos (3.3)
K 1
Y (s )  (3.3)
 s  1  s 
Desarrollando en fracciones parciales, tenemos

 K 1 A B (3.4)
Y (s )     
 s 1 s s s 1
CONTINUA
Calculando cada una de las constantes, mediante la fórmula de
Heaveside, obtenemos

 K   K 
A s  K B   s  1     K
 s ( s  1)  s 0  s ( s  1)  s  1


Por lo que
K K
Y (s )  
s s1

Finalmente para encontrar la respuesta en el tiempo aplicamos la
transformada inversa de Laplace
K K
L -1 Y ( s )   
s s1

CONTINUA

t

Y (t )  K  Ke 
[t  0]

Donde:
K es la ganancia de CD
es la constante de tiempo en seg

Para el caso en el que K=1, la ecuación (3.9) se reduce a

t

Y (t )  1  e 

Obsérvese que para el caso de la ecuación (3.9), se tiene que

t = 0 Y(t) 0 (valor inicial)
t = K Y(t) 1 (valor final)

Un sistema de primer orden se caracteriza por dos parámetros: la

ganancia de CD y su constante de tiempo .
CONSTANTE DE TIEMPO
 Respuesta al escalón de un sistema de
primer orden. Im

1 
1

Pendiente
Y ( s) K Y(t) 

0
Re

R( s)  s  1 K

99
.3

%
K
2K%
98.
0.632K
95

%
K
K%
86
.5
63.
2K
%

 2 3 4 5 t

El valor de determina la velocidad de respuesta del sistema en los

sistemas de primer orden.
TIEMPO DE CRECIMIENTO tr
Este parámetro se define como el tiempo que le toma a la respuesta
del sistema para ir del 0.1 al 0.9 de su valor final, cuando se ha
aplicado una entrada escalón.

Para el caso general, la respuesta del sistema está dada la

ecuación
t

Y (t )  K  Ke 

Tomando 0.1K de su valor final cuando t=tr1, tenemos

tr 1

0.1K  K  Ke 

tr 1

0.1  1  e 
CONTINUA
 Aplicando ln para despejar tr1, tenemos
tr 1
 tr 1
ln(0.9)  ln(e 
) ln(e )

Así tr1  0.11
De manera similar para 0.9 de su valor final (0.9K) en
t=tr2, obtenemos
tr 2

0.9K  K  Ke 
tr 2

0.9  1  e 

Despejando tr2
tr 2
tr 2  2.3

ln(0.1)  ln(e 
)
CONTINUA
Calculando el tiempo de crecimiento mediante la diferencia
tr  2.3  0.11
tr  2.2
Tiempo de establecimiento ts

Se define como el tiempo que requiere la respuesta de un sistema en

alcanzar y permanecer dentro del 2% de su valor final, cuando se
aplica una entrada escalón.
ts ts
 
0.98K  K  Ke  0.02  e 

ts  3.91  4
EFECTO DE UN POLO
ADICIONAL
Para determinar el efecto de un polo adicional
consideraremos la función de transferencia dada por
la ecuación (3.15), en ella se tiene un polo fijo
ubicando en s=-1 y otro móvil designado por p
Y (s ) p

R (s ) (s  1)(s  p )
Aplicando una entrada escalón unitario
p
Y (s ) 
s (s  1)(s  p )
CONTINUACIÓN
Desarrollando en fracciones parciales
p A B C
Y (s )    
s (s  1)(s  p ) s s  1 s  p

Donde para evaluar cada constante empleamos la fórmula de

Heaveside
p p p
A 1 B 
(s  1)(s  p ) s  0 s (s  p ) s 1 p  1

p p 1
C  
s (s  1) s  p  p ( p  1) p  1

-1
Aplicando L , llegamos a
p t 1
p 1e p 1e
 pt
Y (t )  1  
CONTINUACION
5 t 1 5 t 5  t 1 5 t
Y (t )  1 
5 1 e 
5 1 e  1 
4
e  e
4

En este caso la respuesta dominante (Yd(t)) es

5 t
4e
Yd (t )  1 

Entonces, el término rápido es

1 5 t
4e
Y f (t ) 
CONTINUA
Efecto de un cero adicional en un sistema
dominante de primer orden

 Consideraremos ahora el caso de un sistema

dominante de primer orden con polo ubicado en s=-1
y un cero con posición variable designado como z.
Y (s) 5
(s  z)
 z
R ( s ) ( s  1)( s  5)

si aplicamos una entrada escalón unitario al sistema

tenemos 5
(s  z) 1
Y (s)  z
( s  1)( s  5) s

5
(s  z) A B C
Y (s)  z
  
s ( s  1)( s  5) s ( s  1)  s  5 
CONTINUA
5
s  z s 5 5 5
A z  1  s  z  (s  1)  1  z  5  z  1
s  s  1 s  5  5 B z  z 
s  s  1 s  5  1 1  5  4 z
s 0
s 1

5 5
 s  z  (s  5)  5  z  5  z  5 1  z  5
C z  z  
s  s  1 s  5  5  5  1 20 z 4 z
s 5

Sustituyendo los valores

5
(s  z) 1 5 1  1 1 
Y (s)  z
     
s ( s  1)( s  5) s 4  ( s  1)  4   s  5  
-1
Aplicando L , llegamos a
5 ( z  1)  t 1 ( z  5) 5t
4 z e 4 z e
Y (t )  1  
Efecto de un cero en el semiplano izquierdo
Efecto de un cero en el semiplano
derecho
Continuación

•Cuando existe un polo cercano del origen, la

constante de tiempo de este polo es la que domina la
respuesta del sistema.
•La dominancia del polo se elimina si hay un cero
muy cerca de ese polo.
•Los polos adicionales retardan la respuesta del
sistema, mientras que los ceros en el semiplano
izquierdo la aceleran.
•Los ceros en el semiplano derecho hacen que la
respuesta parta en la dirección negativa antes de
seguir a la respuesta dominante.
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

 Para analizar la respuesta de este tipo de

sistemas se considerará
d 2 y (t ) dy (t )
 2 n   2
n y (t )   2
n r (t )
dt 2
dt

Donde:
r(t) = función de entrada (escalón)
 =factor de amortiguamiento
n= frecuencia natural no amortiguada (rad/seg)
CARACTERISTICAS
 La función de transferencia es:
Y (s)  n2
 2
R( s ) s  2 n s   n2
 Con polos en: s    (  1)
n
2 2
n

Los polos pueden caer en tres casos distintos:

   1 polos reales y diferentes (Sistema
sobreamortiguado).
   1 polos reales e iguales (Sistema críticamente
amortiguado).
 0    1polos complejos conjugados (Sistema
subamortiguado).
TIPOS DE RESPUESTA
Polos Respuesta

j
Plano s y(t)

s2  n  n  2  1
 1

0

s1  n  n   1 2
t

j
Plano s y(t)

 1 s2  n
0
s1  n 
t

j
Plano s y(t)

0   1 j 1   2
n
0

 j 1   2
t
Caso subamortiguado
n2 1
Y (s)  2
s  2n s  n2 s
Realizando una expansión en fracciones parciales

1 s  2 wn
Y (s )   2
s s  2 wn s  wn2
Completando el cuadrado perfecto

s 2  2 wn s  wn2  s 2  2 wn s  ( wn ) 2   ( wn ) 2  wn2

s 2  2 wn s  wn2   s   wn   wn2 (1   2 )
2

usando
   wn d2  wn2 (1   2 )

En donde a se le llama frecuencia natural amortiguada

d  n 1   2 
Sustituyendo tenemos:
1  s  2 wn 
Y (s )    
s   s   2  wd2 

Reacomodando la expresión anterior
1  s   wn   wn wd
Y (s )    
s  (s   )2  wd2  (s   )  wd wd
2 2

1  s   wn  n  wd 
Y (s )     2 
s  (s   )2  wd2  d  (s   )  wd 
2

Considerando las siguientes transformadas de Laplace

A (s  a ) Bw
L  Ae at cos wt   L Be at senwt  
(s  a ) 2  w 2 (s  a ) 2  w 2
|

Al aplicar la transformada inversa de

Laplace a la ecuación anterior con
n n 
A 1
, B 
d n 1   2

1  2
  n


se tiene y (t )  1  e  wn t cos wd t  e  wn t
1  2
senwdt

Factorizando
 wn t
  
y (t )  1  e  cos wdt  senwdt 
 1  2 
 
Esta última se puede escribir como:
y (t )  1 
1
1  2 e
 n t

sen n 1   2 t   

donde   tan 1 1  2

Especificación de la Respuesta
transitoria
y(t)

Tolerancia admisible

Mp 5% o 2%

0 tr tp ts t

Tiempo pico tp.- Es el tiempo que tarda la respuesta en

alcanzar el primer pico o máximo.
 Para determinar el tp podemos observar que este ocurre cuando
dy
existe un máximo en la función, es decir cuando  0,
dt
dy
 L 1 sy (s )  y (o ) 
dt

dy 1  w 2
1
 L s 2 n

 s  2 wn s  wn s 
2
dt
 Completando el trinomio cuadrado perfecto

dy 1  w 2

L  2 n
2 
dt  s  2 wn s   2
w 2
n  wn
2
  2
wn 
 dy 1  wn2 
L  2 
dt  (s   wn ) 2
 wn
2
(1   )

Aplicando transformada inversa

 wn 
 wn 1   2

dy 1   2
 L 1  
dt  (s   wn )  wn (1   ) 
2 2 2

 
 
dy wn
 e wn t sin(wn 1   2 t )  0
dt 1  2
 Analizando esta expresión, notamos que para que
está sea cero, debe ocurrir que

n 1   2 t  

 Así

tp 
n 1 2
 Máximo sobreimpulso Mp. Es el valor máximo que alcanza la
respuesta del sistema medido desde la unidad, si el valor final es
diferente de la unidad se utiliza la siguiente expresión.

ymax  y final
Mp 
y final
 Por lo que para determinar el máximo sobreimpulso podemos
evaluar en t=tp, así
 wn t p
  
y (t p )  1  e  cos wdt p  senwdt p 
 1  2 
 

wn
  
y (t p )  1  e wn 1 2  cos    sen 
 1 2 
 
Por lo que
 wn 

wn 1 2
y (t p )  1  e

De la definición tenemos que

M p  y (t p )  1
Sustituyendo, llegamos a
     
 
M p e
 
 1 2


 %M p  100e  1 2



Influencia de los factores  y n en
la respuesta del sistema.
Si  Varia mientras n permanece constante (0
 < <1).

j   0.1
  0.3
  0.1
  0.707
n

  0.3

  0.707

 los parámetros ts, tp y %Mp, varían conforme se mueve el factor de

amortiguamiento
 se varía n mientras  es constante (   0.707)

j
45  arcsen(0.707)
n  2
n  1
n  0.5
 n  2

n  1

n  0.5

 obsérvese que el sobreimpulso es constante y que el tp y el ts

disminuyen a medida que n aumenta.
 Si se varía tanto n como  pero manteniendo su producto constante

(    1 ),
n

j
 n  3 .3 3 3 y   0 .3 n  3.333 y   0.3
 n  1 0 y   0 .1
 n  1 .4 1 4 y   0 .7 0 7

n  10 y   0.1
 n  1 

n  1.414 y   0.707

En este caso el ts permanece constante, mientras que varía en la respuesta

del sistema el %Mp y el tp
Caso críticamente amortiguado

 consideraremos el tipo de sistemas con que tienen la forma

wn2 1
Y (s )  2 2
s  2wn s  wn s
 Realizando la factorización, tenemos
wn2 1
Y (s )  2
(s  wn ) s

 Haciendo una expansión en fracciones parciales

1 1 wn
Y (s )   
s s  wn  s  wn  2

 Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ecuación anterior, llegamos a

y (t )  1   n t e e
 n t  n t

 Factorizando, obtenemos
y (t )  1  e wn t (1  wn t )
Caso sobreamortiguado
 Este tipo de sistemas se presentan cuando la función de transferencia
dada por la ecuación (3.34), presenta dos polos reales y diferentes, esto
ocurre porque , en este caso los polos del denominador están
localizados en

p1   wn  wn  2  1

p 2   wn  wn  2  1

 Donde p1  p2.
 Partiendo de la función de transferencia dada por

Y (s) wn2

R( s ) ( s  p1 )( s  p 2 )

1
 Si aplicamos R(s) 
s
, entonces
 wn2 1
Y (s ) 
(s  p1 )(s  p2 ) s

 Realizando una expansión en fracciones parciales, llegamos a

 
 1 1 1 
Y (s )      wn2
 ( p1  p2 ) p2 ( p2  p1 ) p1 p2 
 (s  p ) (s  p2 ) s 
 1 
 Donde

  
p1 p 2  n  n  2  1 n  n  2  1   2wn2  wn2 ( 2  1)  wn2

 Reescribiendo
1 wn2  1 1 
Y ( s)     
s p 2  p1  p 2 ( s  p 2 ) p1 ( s  p1 ) 

 Por lo que y (t )  1 
wn2  1 p2t 1 p1t 
 e  e 
p 2  p1  p 2 p1 
 La figura muestra la respuesta del sistema ante la aplicación de una
entrada escalón unitario y la variación de la posición del polo p.
Sistemas dominantes de segundo
orden
 Al igual que en los sistemas de primer orden, es posible analizar la
dinámica del sistema cuando existen polos adicionales.
Y (s ) pn2

R (s )  s  p   s 2  2n s  n2 

 Con el fin de simplificar el análisis consideraremos   0.5 y n2  1, así

tenemos
Y (s ) p

R (s )  s  p   s  2(0.5)s  1
2

j
Plano s
 Si analizamos el polinomio del denominador
j 0.866

-p 0.5 0 
 j 0.866
Ejemplo de respuesta transitoria de un sistema de suspensión de un
automóvil
Ejemplo de respuesta transitoria de
un sistema de nivel de líquido

R
RCs  1
Referencias
 1.- Lázaro I, Ingeniería de Sistemas de Control Continuo, Ed.
Universitaria, 1ra Edición, 2008.
 2.-Rohrs Ch. E., Melsa J. L., Shultz D. G., Sistemas de Control
Lineal, McGraw-Hill, 1ra Edición, 1994.
 3.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson Prentice
Hall, 4tª Edición, 2003.
 4.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons,
4th Edition, 2004.
 5.- Hostetter G. H., Savant C. J., Stefani R. T., Sistemas de
Control, McGraw-Hill, 1ra Edición, 1990.
 6.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall,
10ª Edición, 2005.
 7.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd
Edition, 1994.
 8.- Kuo C. B, Sistemas de Control Automático, Séptima edición,
Edición, Prentice Hall, 1996.
 CONTROL ANALÓGICO I

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
Unidad IV
DEFINICIONES
 Estabilidad para entrada limitada-salida limitada

 Estabilidad en el sentido de respuesta al impulso

Criterio de Estabilidad de Routh-
Hurwitz
 El criterio de Routh-Hurwitz fue desarrollado de manera independiente
por Hurwitz (1895) en Alemania y E. J. Routh en los Estados Unidos
(1892). Esta prueba es un procedimiento numérico para determinar
cuántas raíces de un polinomio se encuentran en el semiplano derecho
del plano complejo y cuántas en el eje imaginario.
Consideremos el denominador de una función de transferencia de un sistema.

C ( s ) bm s m  bm 1 s m 1    b1 s  b0

R( s ) a n s n  a n 1 s n 1    a1 s  a 0

Donde la ecuación característica es

 (s )  an s n  an 1s n 1    a1s  a 0  0
Metodología
 El primer punto del criterio de Routh-Hurwitz consiste en verificar que todos los

coeficientes del polinomio sean positivos.
 Para determinar si el polinomio tiene raíces positivas o no, se construye la
siguiente tabla:
sn an an-2 an-4 ....
sn-1 an-1 an-3 a n -5 ....
sn-2 bn-1 bn-3 bn-5 ....
sn-3 cn-1 cn-3 cn-5 ....

s2 dn-1 dn-3

s1 en-1

s0 fn-1
Donde los dos primeros renglones de la tabla se obtiene de los coeficientes  (s )
y el resto se calculan usando los siguientes determinantes

an an  2
an 1 an 3 an 1an  2  an an 3
bn 1   
an 1 an 1

an an  4
an 1 an 5 an 1an  4  anan 5
bn 3   
an 1 an 1

an 1 an 3
b bn 3 bn 1an 3  an 1bn 3
c n 1   n 1 
bn 1 bn 1
an 1 an 5
bn 1 bn 5 bn 1an 5  an 1bn 5
c n 3   
bn 1 bn 1
Ejemplo 4.2 Determinar la estabilidad del siguiente sistema mediante el criterio de estabilidad de

Routh-Hurwitz s 4  1 1s 3  4 1s 2  6 1s  3 0  0

 Aplicando el criterio
1 41 30

s4
11 61 0

s3
1 41
1 30
11 61 61  451 390
   11 0 (30)11
11 11 11    30
s2 11 11
11 61
390 23790
30 330 
11  672
s1  11
390

390 13
11 11
390
30
11
672 672
0 (30)
 13 13  30
s0 672

672
13 13
Ejemplo 4.3 Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al siguiente sistema

para determinar su estabilidad C (s ) 10

 4
R (s ) s  2s  3s 2  4s  3
3

1 3 3

s4

2 4 0
3
s

1 3 1 3
2
s 
2 4

46
1 2 0 6
2 2   3
2 2
2 4

s1 
1 3
1

64
1
 2

1 3
0
s 2 0 6
  3
(2) (2)
Caso Especial 1.- Elemento cero en
la primera columna
Si un elemento en la primera columna se hace cero, este se remplaza por
un pequeño número  , el cual puede ser positivo o negativo y después se
completa la tabla. Los signos de los elementos de la primera columna se
examinan cuando  tiende a cero, ya sea desde el lado positivo o negativo

C (s ) 4s  1
 4
R (s ) s  2s  4s 2  8s  15
3

s4 1 4 15

s3 2 8
1 4 1 15
2 8 2 0
s2  0   15
2 2
2 8
s1  15 30
  8
2 
 15
s0 30
8 0
   15
30
8

 A continuación hacemos que   0, ya sea considerándolo como positivo o

negativo y se determinan los signos de la primera columna de la tabla.

con 
con 

s4 1 + +
s3 2 + +
s2  + -

30
8
s1  - +

s0 15 + +
Caso 2.- Renglón de ceros
 En ocasiones puede ocurrir que un reglón de la tabla
sea de ceros, esto significa que existe un polinomio
divisor par (polinomio auxiliar) del polinomio
original.
(s )  s 5  2s 4  6s 3  10s 2  8s  12
s5 1 6 8
s4 2 10 12
1 6 1 8
S3 2 10 2 12
 1  2
2 2
2 10 2 12
S2
1 2 1 0
 6   12
1 1
1 2
S1 6 12 Renglón de
 0 0 ceros
6
S0
 Utilizando este polinomio para completar la tabla de
Routh-Hurwitz para q(s), llegamos a
s3 1 4

s2 2 6
1 4
s1 2 6
 1
2
2 6
s0 1 0
 6
1

 En este caso puede observarse que no hay cambios de signo en

la primera columna, por lo que todas las raíces están en el
semiplano izquierdo del plano complejo s, con un par de raíces
s   j 2 en el eje imaginario.
 Como puede observarse hay una interrupción prematura del arreglo, debido a

que se produce un renglón de ceros que impide completar la tabla.

6 s 2  12  s 2  2  0

 De aquí s 2  2 es un factor de la ecuación característica, por lo

que dividiendo el polinomio original entre el polinomio auxiliar,
tenemos:
 (s )
q (s )  2
 s 3  2s 2  4s  6
s 2
DISEÑO DE ESTABILIDAD

 Este criterio puede ser utilizado para

determinar la ganancia de un parámetro
ajustable K para el cual un sistema
retroalimentado puede ser estable. Es
decir, obtener los valores límites de K
que causarían un cambio en los signos
de los elementos en la primera columna
de la tabla de Routh-Hurwitz.
EJEMPLO
 La figura 4.6 muestra un sistema retroalimentado en donde se desea
determinar el rango de K para el cual el sistema es estable. Este
parámetro corresponde a la ganancia de un controlador P, mismo que
se estudiará a fondo en el siguiente capítulo.

R(s) + E(s) C(s)

1
K s ( s  3)( s  7)
-

Obteniendo la función de transferencia de lazo cerrado del sistema

K
C(s) s(s  3)( s  7) K
  3
R(s) 1  K 2
s  10s  21s  K
s(s  3)( s  7)

(s )  s 3  10s 2  21s  K  0

 Elaborando la tabla de Routh

s3 1 21
s2 10 K
s1 210  K
10

s0 K

De la tabla de Routh-Hurwitz vemos que los coeficientes de la primera columna

serán positivos si y solo si, se cumple que

210  K  0  K  210
Referencias
 1.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons,
2nd Edition, 1994.
 2.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John
Wiley & Sons, 4th Edition, 2004.
 3.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson
Prentice Hall, 4tª Edición, 2003.
 4.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson
Prentice Hall, 10ª Edición, 2005.
 5.- Hostetter G. H., Savant C. J., Stefani R. T.,
Sistemas de Control, McGraw-Hill, 1ra Edición, 1990.
 6.- Kuo C. B, Sistemas de Control Automático,
Prentice Hall, Séptima Edición, 1996.
 CONTROL ANALÓGICO I

ANÁLISIS Y DISEÑO DE CONTROLADORES EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO

Capítulo V
Clasificación de controladores automáticos
Controlador Clásico

Control basado en el error del sistema

Tipos
p de Acciones de Control

 Controlador on-off
on off
 Controlador proporcional (P)
 Controlador integral (I)
 Controlador proporcional - integral (PI)
 Controlador proporcional - derivativo (PD)
 Controlador proporcional–integral- derivativo
(PID)
Control On-Off

 El comportamiento de este controlador queda

descrito como.-

U 1 para e(t )  0
m(t )  
U 2 para e(t )  0
 En general los controladores ON-OFF son
dispositivos eléctricos, donde habitualmente hay una
válvula accionada por un selenoide eléctrico.
Ejemplo
j p de control On-Off

R(s) + E(s) U1 U(s) Y(s)

U2 proceso
-
Acción de Control Proporcional
p
 Para está acción de control la relación entre la salida
del controlador m(t) y la señal de error actuante e(t)
es:
u(t) = K p e(t)
donde K p se considera la ganancia proporcional
 El control proporcional no introduce polos o ceros al sistema y
sólo determina la ubicación de los polos de lazo cerrado, esto
puede observarse al determinar la función de transferencia del
sistema, así tenemos

R(s) + E(s) U(s) Y(s)

Kp Gp(s)

Y (s ) K pG p (s )

R (s ) 1  K pG p (s )
Ejemplo de control proporcional
Sensor de
presión

C h
R

Qo

Referencia
Etapa de -
Motor de CA acondicionamiento

+
Etapa de Etapa de
potencia acondicionamiento Kp

 La función de transferencia de lazo cerrado
es.-
KpR
H ( s) RC  1 
 RCs
KpR
R( s) KpR RCs  1  KpR
1
RCs  1
 Si se aplica una entrada escalón unitario

KpR 1
H (s)  
RCs  KpR  1 s
 Para obtener h(t)
( ) aplicamos
p la anti-transformada de
Laplace, realizando una expansión en fracciones
parciales.
Kp  KpR  1  Kp  Kp
  s  RC  C 
A    RKp
1 A B   C 
H (s)  C      KpR  1    KpR  1  KpR  1
     
KpR  1 s KpR  1 s  

s s 
RC   s    KpR 1   RC 
s s  RC 

RC RC
 Kp  Kp
obtenemos 
B
s
C

  C 
RKp
p  1 KpR  1
 KpR  1   KpR
  s  Rc  s 
 KpR 1    s 0 RC
RKp  t RKp
h(t )   e RC 

KpR  1 KpR  1
 si queremos saber el valor final de h(t)
h(t).

h()  limsH(s)  lim

KpR KpR

s0 C  KpR  1 KpR  1
s  0 RCs

o bien por
 KpR 1 
RKp     RKp RKp
h ( )   e RC 
 
KpR  1 KpR  1 KpR  1
 Como se puede observar, en esta acción de control
siempre existe un error en estado estacionario.
Suponiendo los siguientes datos: R=219.3 s/m2, C=32m2 y
Kp=10.
Kp=10
Y(t)
Respuesta al escalón unitario
219.3(10)
h ( )   00.9995
9995
219.3(10)  1

Tiempo (seg)
Acción
cc ó de Co
Control
t o Integral
teg a
 Esta acción de control p
produce una señal cuya
y
rapidez es proporcional a la magnitud del
error, “A grandes errores correcciones
rápidas .
rápidas”
1
u (t )   e(t )dt
Ti
donde:
Ti es la constante de tiempo Integral
Una característica interesante de está acción de control
es su oposición natural a errores en estado estacionario.
Esto se debe a que no solamente responde a la
magnitud
it d d
dell error sino
i también
t bié all tiempo
ti que dura
d ese
error.
e(t)

u(t)

t
Ejemplo
j p

Para este sistema la función de transferencia en lazo

cerrado es.-
1 R
H ( s) TI s RCs  1 R
 
R( s) 1 R Ti s ( RCs  1)  R
1
Ti s RCs  1

Aplicando una entrada escalón unitario

R 1
H (s)  
Ti s ( RCs  1)  R s

Por el teorema del valor final

R 1 R
h()  lim s   1
s 0 Ti s ( RCs  1)  R s R
 Mediante simulación con MATLAB obtenemos la respuesta
del sistema tomando como datos R=219.3 s/m2, C=32m2 y
Ti=0.001s, la cual resulta altamente oscilatoria (ver figura 5.13),
aunque
q el error en estado estable sea cero.

h(t)
Respuesta al escalón

Tiempo ( seg)
Ejemplo
j p de control derivativa

 Este controlador produce una acción de

control de magnitud proporcional a la rapidez
del error. “A errores rápidos, correcciones
grandes ”.
de(t )
m(t )  Td
dt
donde:
Td.- es la constante de tiempo derivativa
 En esta acción de control hay que tener en cuenta
l siguientes
las i i t observaciones:
b i
 Esta acción de control no puede corregir errores
estacionarios por grandes que sean.
 Es susceptible a perturbaciones de alta frecuencia,
sobre todo ruido electromagnético.
 Por está razón no se usa aislada dicha acción de
control.
ACCION DE CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL
PROPORCIONAL-INTEGRAL.
La acción de control proporcional e
integral queda definido de la siguiente
ecuación -
ecuación.

Kp t
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt
0

U ( s)  1 
 K p 1  
E (s)  Ti s 
 R(s) + E(s) U(s) Y(s)
 T 
K p 1  i  proceso
 s
-

 En ocasiones, se utiliza la constante KI la cual se denomina ganancia

integral
g y se define como
Kp
KI 
Ti
 Por lo q
que la función de transferencia de dicho controlador q
queda como
Controlador Gc(s)

U (s ) K Kp
 Kp  I R(s) +
E(s)
+ Y(s)
E (s ) s Ki +
proceso
- s
 El recíproco del tiempo integral Ti recibe el nombre
de frecuencia de reposición y es la cantidad de veces
q e se repite la acción proporcional por min
que minuto.
to
e(t)

u(t) Acción PI

2Kp
Kp Acción P

Ti t
ACCION DE CONTROL
PROPORCIONAL DERIVATIVA
 La acción de control de un controlador
proporcional-derivativo (PD) se define
mediante.
de(t )
u (t )  K p e(t )  K pTd
dt
 K p 1  Td s 
U ( s)
E( s)
 donde K p es la ganancia proporcional y Td
es una constante denominada tiempo
derivativo.
 En la acción de control derivativa, el tiempo derivativo Td es el
intervalo de tiempo durante el cual la acción de velocidad hace
avanzar el efecto de la acción de control proporcional
 Un esquema
q alternativo p
para la implementación
p de
una acción de control PD
K d  K pTd
U (s )
  K p  K ds 
E (s )
Controlador Gc(s)

Kp
R( ) +
R(s) E(s) + Y(s)
proceso
+
- K ds
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVA

Kp t de(t )
u (t )  K p e(t ) 
Ti 0
e(t )dt  K pTd
dt
U (s)  1 

 K p 1   Td s 
E (s)  Ti s 

Donde:
 K p es la ganancia proporcional
 T i es el tiempo integral
 y T d es el tiempo derivativo.
 Diagrama de bloques de un control proporcional y derivativo e integral en la
configuración paralelo.
Controlador Gc(s) U (s )  K 
  K p  i  K ds 
E (s )  s 
Kp

E( )
E(s) +
R(s) + KI + Y(s)
proceso
s +
-

K ds
RESPUESTA A PERTURBACIONES

El Control proporcional provee un par T para

posicionar el elemento de carga,
p g q que consiste en
momento de inercia y fricción viscosa, el par
perturbador se denota por N.

 Suponiendo que la entrada de referencia es cero

( )
R(s)=0.
 Aplicando el principio de superposición, podemos
determinar primero la función de transferencia.
1
C (s) s ( Js  b) 1
  2
R( s) Kp Js  bs  Kp
1
s ( Js  b)

Reacomodando el diagrama de bloques para la

condición R(s)=0, tenemos
 De la figura
g p
podemos concluir:
E (s) C (s) 1
  2
N (s) N (s) Js  bs  Kp
 Si se considera un par perturbador escalón de
magnitud Tn.
1 Tn
E (s)   2 
Js  bs  Kp s

 El error debido a este par perturbador en estado

estacionario es.-
s Tn
e ss  lim sE ( s )  lim 2 
Tn e ss  
s 0 s  0 Js  bs  Kp s K
Kp
Respuesta a Perturbación de Par
de Torsión (Control PI).
PI)
 Si se agrega
g g la acción PI al sistema del elemento de
carga, el nuevo sistema queda como el mostrado en
la Figura.-

 Si R(s)=0, la función de transferencia es.-

 1
C (s) s ( Js  b) 1 s
  
N (s)  1  s ( Js  b)  Kp  Kp s
Kp1  
 T i 
s Ti s
1
s Js  b 
C (s) s

N (s) Kp
Js 3  bs 2  Kps 
Ti
ausencia de entrada de referencia
referencia, la señal de
error es.-
s
E ( s)    N (s)
Kp
Js  bs  Kps 
3 2

Ti
 Si el sistema de control es estable,, es decir,, si las
raíces de la ecuación característica o polos del
sistema dado por:
Kp
Js 3  bs 2  Kps  0
Ti
 tiene partes reales negativas
negativas, entonces el error en
estado estacionario se puede obtener en la respuesta
a una perturbación par de torsión de magnitud Tn,
aplicando
li d ell tteorema d
dell valor
l fifinal.
l
s2 Tn
ess  lim sE ( s )  lim 
0
s 0 s 0 Kpp s
J  bs
Js 3
b  Kps
2
K 
TI
 Resumen de Acciones Básicas de Control

PROPORCIONAL PROPORCIONAL INTEGRAL

U (s) U (s)  1 
 Kp  K p  1  
E (s) E (s)  Ti s 

PROPORCIONAL DERIVATIVO PID

U(s)  1 
U ( s)
 K p 1  Td s   Kp 1 Td s

E ( s) E(s)  Ti s 
Implementación Electrónica de Controladores

 Control proporcional

Rf
V0  Ve  Vdesp
Ri

Rf
Kp 
Ri
 Control PI
V0  K pVe  K I  Ve dt  Vos

R2
Kp 
R1
1
KI 
Ri Ci
 Control PID
dVe
V0  K pVe  K I  Ve dt  K D  Vos
dt
 Descripción de los Métodos de
Sintonización.

 Método de Respuesta Transitoria.

K
G (s)  e  Ls
Ts  1
Esquema para analizar el proceso. FT aproximada.

Controlador KC TI TD

P 1/RL  0

PI 0.9/RL L/0.3 0

PID 1.2/RL 2L L/2

Reglas de sintonización.
sintonización
donde: R  K
T
Curva de respuesta típica.
 Metodología propuesta por C. L. Smith que permite
calcular L y R usando un parámetro auxiliar.
Y(t)

K
0.632K

0.283K

t1 t2 t

Para calcular los valores de  y L se pueden usar las siguiente ecuaciones

L    t2 
3
t 2  t1 
2
1 L  t2 
L    t1
3
Ejemplo 5.4 La curva de reacción de un sistema de control en lazo
abierto obtenida al aplicar una entrada escalón con valor de 6% de
cambio se muestra en la figura 5.37, determinar los parámetros para
sintonizar un controlador PI y un PID.

Y(t) %

5%

100 150 450

t seg

De la figura obtenemos

L  450seg  150seg  300seg

De la pendiente de la recta tenemos
5
R  0.017%
0 017% / seg
300
De la tabla 5.1 los parámetros para un control PI son

0.9 0.9
Kc    0.176
0 176
RL 0.017(300)

L 150
Ti    500 seg
0.3 0.3
Mientras que para el PID, son

1.2 1.2 L 150

Kc    0.235 Td    75 seg
RL 0.017(300) 2 2

Ti  2L  2(150)  300 seg

 Método de Oscilaciones Sostenidas.

Esquema de control del proceso.

Controlador KC TI TD

P KU/2  0

PI KU/2.2 TU/1.2 0

PID KU/1.7 TU/2 TU/8

Respuesta
R t buscada
b d R l de
Reglas d sintonización.
i t i ió
del sistema retroalimentado.
 Método de Oscilaciones Amortiguadas.

Esquema para el control del proceso.

Controlador KC TI TD

P KO  0

PI KO TO/1.5 0

PID KO TO/1.5 TO/1.6

Respuesta del sistema Reglas de sintonización.

sintonización
para un cuarto del decaimiento.
Método de Cohen y Coon

 Este método de sintonización fue desarrollado por los

investigadores G. H. Cohen y G. A. Coon en 1953, el cual
consiste en el diseño del polo dominante, e intenta posicionar
algunos polos para lograr un cierto control en el desempeño de
s s características técnicas
sus técnicas.
Tabla 5.4 Parámetros del controlador, por el método de Cohen y Coon.

Método Cohen y Coon

Controlador KP TI TD
1 0.35 
P 1  
a 1   0
K L
a
0.9  0.92  3.3  3.0
PI 1   1  1.2
L 0 T
a  1 

1.35  0.18  2.5  2.0

PID 1   L 0.37  0.37
1  1  0.39 L L
a  1  0.81

L T
 Método basado en Criterios de Sintonización.
x

x x
ISE   IAE   ITAE 
2
e ( t )dt e ( t ) dt t e ( t ) dt
0 0 0

“C i i que tienen
“Criterios i como objetivo
bj i minimizar
i i i la
l integral
i l absoluta
b l del
d l error”
”
Sintonización para Cambios de Referencia Sintonización para Perturbaciones de Entrada
Referencias
 1.- Bolton W., Ingeniería de Control, Alfaomega, 2dª Edición , 2001.

 2.- Lewis P. H., Yang Ch., Sistemas de Control en Ingeniería, Prentice Hall, 1rª Edición, 1999.

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5.- K., Ingeniería de Control Moderno
Moderno, Pearson Prentice Hall
Hall, 4tª Edición
Edición, 2003
2003.
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 1996.
 7.- Clair D. W., Freuhauf P. S., PID Tuninig: It´s the Method, Not the Rules, ISA Intech, 1st Editon,
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 8.-Aström K. J., Hägglund T., PID Controllers, ISA, 2nd Edition, 1995.
 9.- Corripio A., Tunning Industrial Control Systems, ISA, 1st Edition, 1990.
 10.-Smith C. A., Corripio A. B., Control Automático de Procesos, Limusa Noriega Editores, 1ra Edición,
1999.
 11.-Bishop R. H., Tilbury D. M., Modern Control System Analysis and Design using Matlab and
Simulink, Addison- Wensley, 1st Edition.
 12.-Gaspar
12. Gaspar C. J., Lázaro I. I., Implementación de los Métodos de Sintonización para Controladores
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 13.-Navarro R., Ingeniería de Control Analógica y Digital, McGraw-Hill, 1rª Edición, 2004.