DINAMICA oe SISTEMAS FRANCISCO J. RODRIGUEZ RAMIREZCatalogacién en Ia fuente ‘Rodriguez Ramirez, Francisco J. ‘Dindmica de sistemas. ~ Mexico: Trillas UNAM, Facultad de Ingenieria, 1989. fx, 665 p.: 21 em. Bibliografia: . 655-657 Incluye indices ISBN 968-24.35129 1. Control, Teoria del, 2. Ingenieria - Estudio yensenanza. 1 LC-TIIVR63 —_D- 6298312R63Sd La presentacion y dispsicion en conjunto de DINAMICA DE SISTEMAS son propiedad del editor. Ninguna parte de esta obra puede ser reproducida 0 trasmitida, mediante ningun sistema metodo, electrOnico 0 mecdnico(Incluyendo el fotocopiado, la grabaeion o cualquier sistema de recuperacion y almacenamiento ‘de informacion), sin conientimiento por escrito del editor. Derechos reservados © 1989, Ediorial Trilla, S.A. de C.¥. ‘Av. Rio Churubusco 385, Col. Pedro Maria Anaya, Deleg. Benito Juarez, 03340, México, D. F. Miembro de la Cdmara Nacional de la ‘Industria Editorial. Reg. mim. 158 Primera edicién, Junio 1989 ISBN 968-24-3512-9 Impreso en Mexico Printed in Mexico Esta obra se terminé de imprimir el dia 15 de junio de 1983, fn los talleres de Impresiones Editoriales, S.A. de C. ¥. Lago Chaleo num. 230, Col Andhuac, CP. 11320, Mexico, D. F, Se encuadernd en Encadernadora Téenica Mexicana, S. A. de CV Tago Chalco nim. 230, Col. Andhuac, CP. 11320, Mexico, D: F, 53000 ejemplares, mas sobrantes de reposicion UT, AL 50PROLOGO Una de las reas de estudio de mayor inportancia es, sin lugar a dudas, ta referente al conportamiento dinénico de los sistemas fisicos, esto se debe principalmente # que representa Te base teérica requerida para estudiar los sistemas de control, teorfa de circuitos, electrénica, miquinas eléctricas Y otras reas de interés en ingenterfa. Por otro lado, es el priser contac ‘t» que tiene el estudiante con Tas matendticas aplicadas Es necesario sefelar que el campo de aplicacién del conportantento dinénico de sistemas no esti restringido solamente a freas de tipo téenteo sino que se extiende a areas de tipo social, humanfstico, econénico, cient{fico, et- cétera La presente obra tiene cano final idad apoyar al curso de Dindnice de siste- mas ffsicos que actualnente se taparte dentro de Tas carreras de tngenierfa mecdnica y eléctrica y de computacién en Ta Facultad de Ingenierfa de 1a Universidad Nacional Auténoma de México, El contenido tenitico de esta obra conprende seis capftulos, en el prinero 5€ presentan Tos conceptos bisicos y definicfones fundanentales que se ré- quieren para estudiar el comportaniento dinémico de los sistenes ffsicos; fen el segundo capitulo se plantean Tos Vineamtentos ganerales para e1 mode- lado de sistenas fisicos y en los capftulos tres y cuatro se tratan las prin cipales téenicas de anélisis para sistas de primer y segundo orden respec- tivanente. ET capitulo cinco es el de mayor inportancia debido a que se presentan tan- ‘to Tas téenicas de modelado como las principales de anslisis de los sistemas ‘indnicos en el espacio de estados. En el Gitino capitulo se da una intro- ‘duccién a 1a teorfa de control.Ww Finalmente, se incluyen apéndices para reforzar Tos antecedentes requerdos, ‘asf cono algunos conceptos que conplesentan toda Ta obra. Cabe sencionar que 1a presente obra no pretende cubrir exhaustivanente Tos ‘temas tratados, por To que es necesario camplenentar su estudio, consul tando 1a bibliograffa que se proporciona al Final. Por Gltino deseo hacer patente mi agradecintento al ingentero Antonio Salvi Calleja, defe del departanento de Ingenierfa de Control de 1a Divisién de In genierfa Mecénica y Eléctrica de 1a Facultad de Ingenierfa, por las fact? des brindadas para Ta elaboractén de Ta obra. Y de manera my especial a as Veencfadas Ima Hinojosa Félix y Marfa Cuairén Ruidfaz y al posante Sel, vador Zamora Alarcén por Ta snvaluable participacién en el andlisis del con- tenido tenftico, estructuractén didéctica y revistén técnica, adenés de Tos valiosos comentarios y sugerencias durante 1a elaboracin de Ta obra. Atentamente. © Franctsco Rodriguez R.cCONTENIDO PROLOG) vee e rere ee eee eee eee eee HL CONTENIDO, INTRODUCCION CAPITULO I CONCEPTOS GENERALES I. Concerto DE SISTEMA ee sete rete L.L.1 DEFINICIONES DE SISTEMA. vy ev eee Concerto pe Movelo. ss CLASIFICACION DE SISTEMAS « LINEALIDAD eee ea InvaRIANCTA CON EL TIEMPO FUNCTONES GENERALIZADAS «+ BRGueee CAPITULO 11 MODELADO ILL Evementos Bkstcos pe MoveLapo 5 se ee ee OD TEDL RESISTENCIA Se eee MHL.2 CAPACITANCIA Se ee ee 89 11.1.3 INDUCTANCIA a I1,2 Ecuactones De EOuLtBRIO. se B 11.2.1 EGUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS ELEC Rice eee er et 7S) 11.2.2 EQUACIONES DE EQUILISRIO PARA SISTENAS MECA MOOS ee eee eee ee 19 11.2.3 ECUACIONES DE EQUILTBRIO PARA SISTEMAS HI- DRAULICOS vv ee eee eee ee BHw ILS Ig ILS 116 IL7 IL8 HLL TL MLS TL 11.2.4 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTENAS TER- nico eT Tete Treat no 11.2.5 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA’ SISTENAS H BROS ee eee eee ee 90 Merovovosia park LA OsTeNcréN De MopeLos MaTeMdri~ cos De Sistemas Fisicos . esse ee eee ees OD SISTEMAS ELECTRICOS es vee ee ee B SISTEMAS MECANICOS bee ee ee ee ee SISTEMAS HIDRAULICOS 66 ee ee ee ee ee ee 1G Sistemas TERMICOS 6 ve 1B SISTEMAS HIBRIDOS Fee ee ee ee LBD 11.8.1 ELEMENTOS HIBRIDOS. ev ve ee ee L3H CAPITULO III SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CaractERISTICAS GENERALES 6 ee ee es JEL Tipos DE RESPUESTAS DE Sistemas DE Primer Orpen , 170 RESPUESTA ESCALON se vee ee ee ee 1M TII.3.1 CONSTANTE DE TIEMPO)... .. 044 200 RESPUESTA IMPULSO sp ee et ee ee 206 CAPITULO IV SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CARACTERISTICAS GENERALES se ee ee ee ee ee 225 M1 Wz ComorTantento DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN como Funct6n pe Las FRecuencras NATURALES DEL SISTEMA . 246 Tipos De RESPUESTAS DE SIsTEMAS DE SEGUNDO OaDEN . 254 ResPUESTA ESCALON sv ev ep ee ee ae 2B 1.4.1 PARAMETROS DE DISERO vy ey ye 290 Respuesta IMPULSO es ee ee eo 320CAPITULO V VARIABLES DE ESTADO V.1 Concepro pe Estapo Wi 2 OBTENCION DE LAS Ecuactones De EsTAn0 Para SISTEMAS Dindwtcos DE ORDEN Np eee te ee eo SUS V3. ForMas CANONICAS DE LAS Ecuactones DE EstaDo | SouuctON DE LAS Ecuactones De EsTap0. . . ss vided MATRIZ DE TRANSICTON V,5. Marrtz ve Respuesta IMPULSO. . ee ev es CAPITULO V 1 INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL VI.1 INPEDANCIA Y ADMITANCIA. Fe ee ee eee via 1 INPEDANCIA yg ee ee VEL.2 AOMITANCIAS ve see eee APENDICE APENDICE APENDICE APENDICE, APENDICE, APENDICE VI.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA... ss 1,3 PATRON DE PoLos Y CeRoS-. 1. . +4 INTEGRAL DE ConvowuciéN . . . . ESTABILIDAD ss eee ves 1.6 ConTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD FUENTES DE VOLTAJE Y CORRENTE... ECUACIONES DIFERENCIALES . 1... TRANSFORMADA DE LAPLACE . 1s s s MATRICES Fe ee TEOREMAS GENERALES DE REDES ELECTRICAS SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES . BIBLIOGRAFIA se eee eee eee eee INDICE ANALITICO Se pte eee ee ee eee) 388 407 45 493 497 498, 505 514 5B 526 Suu 578 599 609 615 or 639 649 655 659INTRODUCCION E1 estudio del conportamiento dindatco de Tos sistemas ffsicos ha ocupado un lugar importante dentro de 1a ingenterfa, ya que trata una centidad considerable de situaciones que se presen- tan de manera frecuente en el edercicto profesional de los in- genteros. En esta area de estudio se combinan las bases tedri cas adquiridas en los cursos de ffsica y mateméticas en gene- Fel, especialmente en mec&nica, termodinémica, ecuactones df fe renciales, cfleulo diferenctal e integral y Slgebra. El contenido de 1a obra se puede dividir en tres partes. En 1a Primera (capftulos I Y 11) se incluyen los conceptos de siste- ma y modelo, una clasificactén general de sistemas, los concep tos de Tinealidad © invartancta con e1 tiempo y las funciones generalizadas, en estas Gltimas se enfatize su representacién, Propiedades y algunas aplicaciones. También se definen los ele mentos bésicos que integran a los sistemas que son objeto de estudio, los principtos fisicos y leyes fundanentales que rigen su conportamfento, y se propone una metodologia para 1a obten- cf6n de modelos matensticos. En 1a segunda parte (capftulos III a V) se describen Tas prin- ctpales téenicas de anélisis para sistemas de primer y segundo orden, y los de orden a; incluyendo las caracterfsticas genera les, los tipos de respuesta, Ta constante de tiespo y los pard metros de disefo para sistemas de primer y segundo orden, y pa ra los sistemas de orden m se proporcionan los elementos nece- sartos para su andlists en el espacto de estados Finalmente en Ta tercera parte (capitulo VI) se de una introduc cién a Ta teorfa de control que incluye los conceptos de impe- dancta y admitancta; las propiedades y aplicaciones de 1a inte. gral de convoluctén, functén de transferencia y el patrén de 90. Jos y ceros, adends los conceptos de estabilidad, controlabili- dad y observabi dedCAPITULO I CONCEPTOS GENERALES 1.1. Concerto pe Sistema Establecer una defintct6n precisa del téraino sistema, es una tarea un tanto éiffetl, esto se debe princtpalnente que existen diversas connotaciones ¢ interpretaciones que Gependen del campo de aplicactén en el cual vaya a ser em pleado el término. Por otra parte, es necesario aclarar que Tos campos de aplicactén en Tos que el término siste- nna se puede enplear no se Tinttan Gnicamente a1 Srea téc- nica, sino también abarcan el drea de las clencias soci les, de humanidades y Tas disctplinas de tipo econéntco. No obstante todo lo anterior, a continuacién se presentan algunas definictones del término sistema, a fin de que se adopte 1a mis adecuads a 10s requerimfentos que demands el estudio de los sistemas dinémicos. L.1.1 DEFINICIONES DE SISTEMA 4) Us elacena es un conjunte de entes interrelacie dos que Levan a cabo ung activided 0 tares #e ninada, b) Un eleceme cambige puede ser definide como 1a com Dinacién de elementos 0 componentes que actGan de manera conjunta para realizar una funcsSa pertecr tenence definida, que no podrfa ser Llevada a ca bo por algune de los elementos que fornan parte2) De acuerdo con 1a encielopedia Americana, un sie tena es una colece{a de objetos que forman un to doy te 1a acciéa del hoabre. fe combinan, ya sea en forne natural o median 4) tea definieién no tan general como las anteriores es: Un sistema es un ente fonmado por un conjunto de entnadas, un conjunto de salidas y una relaci6n bien deginida enere ambos conjuntos. Se puede x presentar en forma esquenitica como CONJUNTO consuNTo DE DE ENTRADAS SALIDAS SISTEMA Figure tet Analizando Tas definictones anteriores, se puede efirmar que 1a definictén que més se adecla a las necesidades re~ queridas en el estudio de los sistemas dinémicos es este Gitima. Sin embargo, es necesarto hacer notar que todas estas defintctones no son de cargcter universal y, por Jo tanto, se puede establecer otra u otras que satisfa- gan de manera mis completa Tes necesidades actueles. con base en 1a definictén adoptada se pueden enunctar los siguientes egenplos: ESemplo 1-1 Pabrica de vehicules eutonotores fibrica de venfeulos aut. otores Pi de representar un sis cone entradas 1a dan autonSviles y camiones y 1a relaci6n entre estos en al cual se consideran teria prima en general, como sali-doe conjuntoe (eat radi te el naquinede y forwaciés de plezas y partes puede representarse con: Tornillos Liming Uontas eelte Remaches Mane de obro Moguinado de plezos| nee de ensomble Distintos pos de [= outomeivies Viarios i" y comiones Motores i ete ENTRADAS SALIOAS SISTEMA Bjeaplo 1.2 Wicrbtone eléeerteo consigeran como entradas al sinten Sea, ruido, ete., ¥ come salida una sei erica: 1a relaciSn entre ambos ee x a través del mec. iano interno del s{erSfono, el cual puede ser de cap, eitaneia variable o de grinvlon de carbéa. En forms enquenitica, esto es vor Voriacisn de copacitancia Seno! ode eleetrica resistencia Misica Ruido ENTRADAS SALIOAS SISTEMA Figura 1.31.2 Concerto pe Moveo La presente seccién tiene cone finalidad establecer, de una manera clara, el concepto de modelo tal y como se em plea o interpreta en el estudio de los sistemas diniai- cos. Con esto no se pretende de manera slguna estable- cer una definictén que tenga cardcter universal, puesto que no serfa funcional, debido @ que este concepto tiene lina base filoséfice complesa. Sin embargo, @ continu: cién se citan algunas concepefones que dan una idea cla. ra y aproximada de su interpretactén. De acuerdo con Polak y Wong: Un modelo es una abetracciGn de un conjunto parts cular de las propiedades de un sistema ffsico, 0 bien es €1 conocimiente de aquelias propieda que son suficientes para predecir ei conportenten, fo del sistema bajo ciertas condiciones de opera et6n. Por otra parte, M.F. Rubinstein establece: Modelo es una deseripetén abateacta de! undo real; es una representaciSn ainple de fore procesos y funcfones mis complejes de fenéuence ffsicos 0 ide que se construye para faciiftar 1a conprensién de » Gleimos y para hacer predicciones del nisno. Seatin J. N. Shuman: Los modelos son representaciones de proceaca, que describen en forme sinpliticn pectos del mundo real. algunce s2- 6. Gordon dice: Un nodelo es el volunen de informaci6n que se ha colectado acerca de un sist de eatudiario. con el propéeito La definicién de R. 0. Smallwood es un poco més clara que as anteriores y dice: ome neat te el cual se puede «pifcar téenicas analfticas fen 1a golucién de = problema prictico. Pare 01 ingentero, modelo ex vn necComo puede verse, establecer en forma precisa el signifi= cado del término modelo no es una tarea fécil, ya que és- te se interpreta de muy diversas formas. No obstante, de las interpretactones citadas antertornente se puede infe- rir que un modelo es una representactén de las principa- les caracterfsticas y de las propiedades de un sistema ff stco que se enplea para describir y, en algunos casos, predecir su comportantento, todo ello con 1a finalidad de estudiarlo. Por otra parte, el tipo de representacién que es de inte- rés en el estudio de los sfstemas dindnicos, es 1a repre- sentactén matenitca (modelo matenético) del sistema o fe némeno ffsico. Por 1o tanto, de aquf en adelante se hard referencia Gnicamente a modelos mateniticos o representa- ciones desde el punto de vista matenstico. Cabe mencio- nar que en la préctica, ni el sodelo, nf su representactén matenitica son Gnicos, y 1a seleccién final usualmente se hace con base en la conveniencia. Es decir, 1a seleccién del modelo © representacién mater ae ica a emplearse depen- del tipo de sistema que se pretends estudiar, adenis, del tipo de andlisis que se dese practicar sobre éste. Como se veré més adelante, los modelos empleados aqui se rin aquéllos que resulten mis simples, Gtiles y operati- vos a fin de factlitar su estudio, sin olvidar por supues to que deben ser un reflejo, 10 més fiel posible del con portantento ffsico del sistema, 1.3 CLASIFICACION DE SisTEMAS Para clasificar los sistemas en forma general, prinero se debe seleccionar un criterfo que pernita distinguir de ura manera precisa las proptedades y/o las caracterfsticas que debe poseer el sistema, a fin de poderlo ubicar dentro de la clasificactén. En este caso, e1 erfterio que se propo, ne es tomar en cuenta las caracteristicas que poseen Tos modelos mateniticos empleados para describir el comporta- niente del sistema,Una clastficactén que result Gti1 se obtiene al estable cer nfveles de distinta jerarqufa, en los cuales se va- yan incluyendo mis restricciones, con el objeto de sefe- lar el tipo de sistemas que son de interés en dininica de sistemas ffstcos. Considérese que existe un universo de sistemas en el que se incluyen todos los tipos de sistemas postbles, es de- cir, les que estén representados por modelos matenéticos que no tienen restricctén alguna. Une primera divist6n se puede hacer con base en eT pacn- edplo de causatidad, e1 cual estadlece que todo efecto es siempre el resuitado de una causa. En otras palabras, pa ra que 12 salida productéa por un ststeme cambie de un es tedo a otro se requiere que 1a entrada aplicada » éste can bie con anteriortaac Los sistemas representados mediante ecuactones que se ri- gen bajo este principio son aquéllos que se conocen como Sistemas causates 0 sistemas no anticipatives. Por lo anterior se puede afirmar que todo sistema ftaice es un sistema causat. Sin embargo, en algunos casos es ne cesario hacer uso de modelos no causales en otras ress de estudio En dindmica de sistemas fisicos se estudiarin solamente los sistemas causeles. Le siguiente divistén se hace tomando en cuenta les cerace terfsticas dinémicas de los modelos mateniticos, donde se Dueden tener bisicamente dos tipos: 2) Dingaicor b) Hetdeseor Los sistemas representados por modelos dininteos, son aquellos en Tos que Te salfda en un thenpo , depende de 1a entrade aplicada en ese aismo tiempo y tiempos anterto res. Estos sistemas se conocen como sistemas dinénicos 0‘siatemas con memoria, y se representan por ecuactones di- ferenctales o en diferenctas, por eJemplo: aut 4 (SE) Be. ge o Fee gd + (BY Be o » 2 Un sistema representado por un modelo estético es aquél en el que 1a salida productda en un tiempo determinado de pende en forma Gnica de la entrada aplicada en ese mismo tienpo. Este tipo de sistemas se conoce coo satenas atgebaci- cos 0 sLstemes sin memotla, y se representan mediante ecuactones algebratcas, por edemplo: D yeater » n 120 ye |e ]as 2 ar |f x vs -3 5-10 |] xs yee Los sistemas de mayor taportancta en el area de estudio de Ie dinintca de sistemas ffstcos serén los dinémicoss por To tanto, para realizar una divisién de ellos es ni cesarfo constderar las caracterfsticas de corresponden- ci entre las entradas y las salidas del sistema, de To cual resultan bistcamente dos tipos: 4) Deteraintericos b) No determinfericosLos sistemas determinfsticos son aquéllos en los que la salfda productda por el sistema éepende de una y s6lo una entrada; es decir, para dos entradas diferentes el sistema productré dos salidas distintas. Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuactones df feren- cfales, por ejenplo: ° Ke = axe ase + rhe zie) = x00) donde: 2) on una variable perfectanente defini da en un interval ge cienpe, Eee cnet (BY eee eee 2 F+u-witeere Los sistemas no determinfsticos, también conoct dos cono sistemas estocésticos o sistemas aleatorios, son aquéllos fen 10s que 1a salida producida depende de una o mis entri das, esto es, a1 aplicar a este tipo de sistemas dos 0 nis entradas distintas, Ta salida seri 1a afsma. Los sis- temas no deterninfsticos también se representan mediante ecuactones diferenciales: sin enbargo, estas ecuactones incluyen funcfones aleatorias y/o probabilisticas, por ejemplo v(t) ————+] sistema }——_e yt) Figura 1.4 #5 6 tty $e dee Gee? y(t) = RxCe)» E(t) = ax(e) + Bute) + BHC) xe) = exte donde: Yee) on votdo (vartabie ateatoris) 2 yee) =e +k con [el Debido a que Tos sistemas no determinfsticos son objeto de Greas de estudio avanzado, s6lo se estudiarin los sistemas determinfsticos. Oe este manera, 1a divistén que se puede hacer de los Gitinos es con base en Tas caracterfsticas es peciales de los modelos matensticos enpleados para descr: bir e1 comportaniento del sistema, en este caso se tienen los sistemas de: 8) ParGuetron concent rad: b) Pardmetron dtatribetdos Los ststemas de parfmetros concentrados son aquéllos en Jos que el nimero de variables que intervienen en e1 mo- delo matenstico es finito, y se representan mediante ecut clones diferenciales ordinartas © ecuactones en diferen- cfas, por egenplo: ” 04D) = ACE) x6e) + BO) 909 xt) = eta » J eter + ete erie: 2 Axce) + fete) +10 Por otra parte, en los sistemas de parémetros distribui- dos intervienen un ndmero infinite de variables en los mo delos matensticos enpleados para describir su comporte- miento. Este tipo de sistemas se representa mediante ecua ciones diferenciales parciales,* por eJenplo: Ecuaciones de Maxwell a) en forms integrat: b) en forma déferencial en ere 2 2 tx 2 Bay beg met te Los sistemas que son de mayor interés en dinémica de sis- temas ffsicos son los de parsmetros concentrados; por ello la dfvistén que se puede hacer de éstos es con base en el principio dé superposictén, el cual establece que 1a sali a productda por un sistema que ha sido excitado por va- rias entradas simulténeanente es {gual a 1a suma de Tas selfdas que produce el sistena cuando se aplican Tas en- trades en forma individual, por 10 antertor se tienen los siguientes tipos de sistemas: 4) Lineates >) Mo Mneates elaractén que el téeatno ecusctén afte no es del todo correcto seminticanent que nada un convencionaliane gue Pro~ 1 traaucctén literal del términe anglo-sajén Partial difterential equation; el términe correcte te Gun Ie escuela francesa de mateniticas ens, wcuecién cn derivages parctaleLos sistemas Iineales son los que se representan mediante n modelos mateniticos que se rigen bajo este principio yy en este caso, su conportaniento se describe enpleando ecua clones diferenctales ordinarias lineales, por ejemplo: » y2%Ct) 4 oem eyIA8 Ce) + Kivtt(e) + Kay2(ED tyCe) + BCE » a2 gg 82 2241) hy Eee Bhs Shore Bae ate + ce 2 ate 4s = ree) S54 k conor SB + Los sistemas no Mineales son todos aquéllos en los que sus modelos matensticos no cunplen de manera satisfactoria con el principio de superposicién. Este tipo de sistemas se represent por medio de ecuaciones diferenciales ordina, ries no Hneales, por ejemplo: » ate a . rr jn del péndule con BO Me nant = 0 teunedbn dol v6 seortiguantento » 28 + keene -0 Eouacién det péndulo o | 25 4 Act = ye xe0 — reosesn de Van der Pot (onetiactor forzadae) Los sistemas Tineales se pueden dtvidir considerando Tas ceracterfsttcas que poseen las variables que tntervienen fen los modelos mateniticos enpleados para describir su comportamtento, de esta manera se tienen los siguientes tipos de sistemas: #) Conetauce >) Discretesw En los sistemas continuos las vartebles que intervienen fen sus modelos matensticos son functones del tiempo con- tinuo, es dectr, 1a vartable tiempo puede tomar todos 10s valores del conjunto de los nimeros reales, y se represen, ton mediante ecuactones d{ferenctales ordinarias lineales, por ejemplo: » aye ee E+ ay = Kale) » . fo £Fe ne ery = a0 2 ae ya Hh edeeconur En Tos sistemas discretos las variables que intervienen fen sus modelos matenéticos son functones del tiempo dis- creto, es dectr, Ta vartable tienpo puede tomar todos Jos valores del conjunto de los ndmeros naturales, y se Fepresentan mediante ecuactones en diferencias lineales, por ejemplo: » A2yC) + sax(k) + 6y CK) = wy » (k= 3) een RO y(k-2) + 16y (k= 1) 4 hy Ck) = ek) 2 109 feo + aeacea e009) HE oe] Los sistemas continuos son objeto de estudio en dinimica de sistemas ffsicos, y se puede hacer una distinctén en- tre ellos tomando en cuenta las caracterfsticas de tien- po de los parSmetros que intervienen en los modelos mate- niticos empleados para representar el comportamtento del sistemas los tipos de sistemas son: 4) Tavariantes con e1 thenpo b) Varantes con el tiempoEn los sistemas invarfantes con eT tienpo los parénetros —*? que intervienen en sus modelos mateniticos presentan ca- racterfstteas estéticas 0 fijas; es decir, no dependen del tiempo, y se representan por medto de ecuactones di- ferenciales ordinarias Hneales con coefictentes constan tes. por egemplo: » 25s tty Bot ed ae oh eC » eee ree ° in los sistemas variantes con el tienpe Tos parénetros que Intervienen en sus modelos matensticos presentan ca- racteristicas dininicass es decir, son funciones de tien pos y Se representan mediante ecuactones di ferenctales ordinarias Iinesles con coefictentes variables, por ejem plo » Hoe eer Benes » as Beene ° ECe) = aCe) x00) + BCE) aCe) we) = Ce) 2(e) + Dace) A manera de conclusién en 1a figure 1.5 se presenta 1a clasificacién general ge sistemas en forma esquenitica. Por otra parte, el tipo de sistemas que serin de interés fen dindmica de sistemas ffsicos son aquéllos que tienen“ las siguientes caracterfsticas: 2) Causates ») Dindnicos ©) Detersinfericos 4) Parinetros concentrados ©) Lineates 1) Continuce 8) Tavariantes con el tienpe — eure eh Figure 1.516 1.4 Lineaurnap Una propiedad de interés de los sistemas dinémicos es 12 referente 2 1a linealidad, ya sea de los elementos que forman el sistema o del mtsno sistema. No todos los sts temas dindmicos poseen esta propiedad, sin embargo, hey que enfatizar que los sistemas dinémicos Iineales son Jos de mayor importancia en este trabajo. La propiedad de linealidad esth {ntimanente relactonada con el principio de superpostctén. PRINCIPIO DE SUPERFOSrCION Considérese un sistem hidréultco formado por un tanque y dos vilvulas como se muestra en 1a siguiente figura: Figura 1.6 Si se consideran como entradas aplicadas al sistema, Tos gestos de fluido e; y qp alimentados a1 tanque, entonces Ve selida productda por el sistema es le altura h de 10 columna de flutdo acunuiado en el tanque.16 Por otra parte, si Gnicamente se aplica al sistema Ta en- trade qi, 18 salida productda por el sistema en este caso es hy como se muestra en 1a siguiente figura: hy Figura 1.7 de manera similar, st Gnicamente se aplica az 1a salide en este caso seré tb, como se muestra a continuactén: a} sumar las salidas hy y hoy Tas cuales se obtuvieron en forma independiente, se tiene: hen thev El principio de superpostctén se puede enunciar de 1a si- guiente forma: La ida producida por un sistens que ha sido exct tado 0 alinentado por varias entradas en forns oi- multines es equivalente « 1a sume de 1 ducides por el sist ealiaas pro do as entradas se apli- can en forme individual. Los sistemas cuyo comportamtento esté regide baso este principto son los lineales. Para verificar si el modelo matenitico de un sistema es ono lineal, éste debe satis, facer las siguientes dos condiciones: HomocENeIDAD Sea f(x) une functén real que se enplea para representar el sistema; 12 functén es honogénea si y 610 sf: f) * REGR) AprrnvipaD Considérese 1a functon £(x) y ademés las entradas xy y x esta functén es aditive sf y 610 sz 1 = fon sn) = fon) entonces: On + x2) = fGa) + £60)18 Las dos propiedades anteriores se pueden conjunter en ura sola, es decir, sf se desea verificar o investigar st el modelo matemitico de un sistema es ono lineal, se debe satisfacer completamente Ta siguiente ecuactér F(axy + baz) = af Gx) + BEG) donde « yb son constentes arbitrarias. Considérese un sistene coo el nostrade en le figura: evan z sistewa [S08 Figura 1.9 La relactSn entrada-ealide del eintens esti dada por: Figure 1.10 Deterninar si el aistena es Lineal.Soluetén: De 1a relacién entrada ~salida del eistena se obtiene: yout para que el siete cin (1) see Linesl, Gate debe eatisfacer 11 ciones de homogencidad y aditividad, esto ex: Hany + 83) = af) + BEG) supngase que al slecena se aplica una entrada: La aalida productda es en eate caso: yiseu tt Serer yet beth oi al sisteme se splice una entrada: ws aut bur la saliga est ecuaciones (4), (6) ¥ (8) tiene yeritye por lo tanto, no se tisface 1a ecuaeiéa (2) y et sistens no es Lineal. a @ o o 8) 2a @ »20 Ejenple 1.4 Considérense los aistenss aoetr ae jon on las figura fre cost Deterainar en cada caro ai le relacién salidi da es Lineal Solvetéa: Figure 1.11 1) De is figure (a) se tiene ke » ») ° ®2» suponiends Lee siguientes entradas: ot aera = @) webu oe @ esas tou we ® lao selidas producidas por el sistena nit kaw Oo) ye 7 Kb ue 1 yr Kau tebe, @ por lo tanto, para que el sistema sea itnest se requie yout a partir de ae ecvactones (5), (6) ¥ (2) se obetene: Kau + kbup + Kaus + Rbuy wets yori tye por lo tanto el siatens es Lineal, En ente caso, se tiene que la relacéén entrada2 Lae corvespondientes yee Ble aay yr ee 2 ore) yee Bee Be tay tote ae las expresiones anteriores se obtione: Hayy ee ayy oe ae ae 7 8 ae * 8 Ge yoy tye por lo tanto el afstens es Lineal. Para este sistema, se sabe que €1 operedor derivative 3) De 1a figure (c) v€ obtiene suponiends les siguientes entrades weber las correspondientes salid:de donde ae tiene: a & @ 2 oy Get ah ee TR tg te Te Se ad ty oy por o tanto el siatens no es Lineal, 4) A partir de la figure (4) #2 obtiene que 1a rei elén entrada ~ slide del sistema eaté dada por: splicando 1 entrad: oe obtiene: Be aucone ths pupcoe =a fhe My ae tae bag the det? a + aurcooe + bu cont yore ye por lo tanto el efatema es Lineat28 [:5 INVARIANCTA CON EL TIEMPO otra propiedad importante de los sistemas dindmicos es 18 referente a 1a invarfante con e1 tiempo del sistema es decir, 10s modelos enpleados para representer a los siste mnas dindmicos son funcfones del tiempo, por To tanto, Te respuesta producida por éstos seri también funcién del tiempo, de aqui 1a inportancia en un momento dado de ane lizar sus caracterfsticas tenporeles. Considérese un sistema dindmico como el mostrado en Ta si. guiente figura: SALIDA yt) ENTRADA ul) SISTEMA Figure 1.12 AY aplicar Te entrada o excitactén externe u(t) el siste- tna produciré una salida y(t) como se muestra s continua etn: oh k —+ sisTEMaA Figura 1.13E sistema posee 1a propiedad de invartancta con el tien 0 0 simplemente es invariante con el tiempo si y 610 si al aplicar 1a entrada destasada en el tiempo u(t - to) Ta Salida productéa por el sistema es y(t - 9); es decir, debido a que no han cambiado las caracterfsticas de 1a en. trada sino Gnicamente fue desfasada en el tiempo, las ca- racterfsticas de Ta selida no se elteran, Gntcanente esta rén desfasades en e1 tiempo exactamente 1a misma cantidad de tiempo que Ta entrada, esto es: —+ sistema te 7 Figure 1.16 De esta manera se tiene que los sistemas que poseen 1a Proptedad de tnvarfancta con e1 tiempo pueden estar su: tos @ Ta repetictén de expertnentos, es decir, los expe- Fimentos que se reaticen con entradas {guales product rin saltdas 0 resultados {guales independtentemente del tien po en el que &stos se realtzaron. 1.6 Funcrowes GeneRALizapas Las functones generalizadas también conocidas como functo, nes singulares ocupan un lugar tmportante dentro del esty ato de los sistemas dinémtcos, esto se debe princtpalnen- te al uso frecuente que se les da en el anilists de este 226 tipo de sistemas, adenés, de 1a simplicidad matenitice con que estas funciones se describen. Las funciones generalizadas que serin tratadas aqui por ser las de mayor interés, son: La fonctéa escaléa La funeiéa ranpa La funeién impulse 1.6.1 FUNCION ESCALON La funetén escalén unitarto u.,(c), se define analftica- mente com su representact6n griffca es: oft) Figure 1.15La functén escalén unttarto puede ser sujeta a las stguien tes operactones: = Muleipiicaci&a por une constante arbitraria = Desfasaniento en el tiempo = Adtctén y multiplicectéa con otras functones del tempo También se le pueden aplicar las sigutentes operactones: = dertvactén ~ Integractén - Teansformectén (Laplace) MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE La functn escalén unttario se puede multiplicar por una constante arbitrarta (x), esta constante pertenece al con Junto de los nGmeros reales. Constdérese una functén del tiempo f(t) defintda como: Fee) # eC) 51K es positiva, entonces fe) = griticamente esto es: Figura 1.1628 st Kes negative, se the yen forma gréfica: 10 Pégure 1.17 DESPASAMTENTO EN EL TIEMPO La functén escalén unttario se puede desfasar en el tien- po. £1 desfasamtento puede ser tanto en sentido positivo ‘cono en sentido negative, considerando como punto de refe rencta el origen del plano coordenedo. Constdérese una funcién defintda como: £(e) © wale = t0) si el desfasamtento es en sentido positive, se tiene que to es mayor que cero y se dice que 1a funcién esté atrasa- day se representa analfticamente de Te forma: \" Lb ete fee) = roy zeegrificamente esto es: " 0) ust) Figure 1.18 si el desfasamtento es en sentido negative, se tiene que to es menor que cero y se dice que Ta functén est& adelantada y enforma analftica se represents cono: 0, ben ty ey = ¥en forma griftca: DERIVACION La funefén escalén unt tario como toda functén del tiempo es dertvable. Sea £(e) una functén del tlempo defintde como: 19+ ¢ Pose]20 e1 segundo mtenbro de 1a ecuactén anterior es Te funcién wo(ed, esto es: 4 [ene] + wee donde uo(e) es 1a functén impulso, Ta cual se puede repre sentar simbélicamente como 6(t) y en forma gréfic eay=3it Figure 1.20 InTEGRAcroW Considérese una functén £(e) definida como Ta integral de Va funetén escalén unitarto en el intervalo de tiempo Co, e J, esto es: “os force e1 segundo mienbro de Ta ecuactén anterior es 1a functén we2(e), es decir: jn (enact = wae) uae) es 1a funcién rampa unttarta, Ta cual se represen- ta en forma gréfica como:Figura 1.21 TTRANSFORMACTON (LAPLACE) La transformada ée Laplace también puede ser aplicada a Ta funetén escatén. Sean las functones: f3(e) = ote) fae) = kuyCe) £5() = wale # e0) a] aplicar Ta transformada de Laplace # Tas functones an- terfores, se obtiene: r {aco} Lf. ce} tfo.scesen}e ale ale fe ADICTON Y MULTIPLYCACTON CON OTRAS FUNCTONES DEL TIEMPO a) Suma algebraica de functones escalén. Para for fF funesones de! tiempo de mayor complesidad se puede realizar Ta suma-algebratce de functones escalén. Considérese una functén del tiempo f(e) definida de Ta sf gutente maner £6) = uly fe) Hayle D Hue 2) Hage 9) = halen) 33 para graficar la functén f(c), se pueden seguir dos proce dimientos axaLtrico Este consiste en hacer una table en-le que estén content- dos los valores que adquieren cada una de las functones que forman a ¢(e) de 1a siguiente manera: per] ened] aye-m] eye-9] a e-9 | £0 oft ° ° ° ° 1 1{ 2 1 ° ° ° 2 zt 0 1 1 ° ° 2 ata 1 1 1 ° “ ofa 1 1 1 = ° sft 1 1 1 4 ° «[ 2 1 1 1 4 ° 7] 1 1 1 ° eft 1 1 2 ° sta 1 1 1 4 ° wf 1 1 1 4 4 Table 1.1 Posteriormente, tomar Tos valores de 1a columna donde se tiene la variable tiempo y los de 1a columna que contie- ne los valores de £(e) y graficartos, esto es: 9)GRAPICO * Este procedintento constste en graftear tosas las functor nes que formen a fe) an planes coordenados alineados y ectertornente se realtza 1a sure aTgebratea de Tas fune oft) Jo (221 att-3) Figure 1.23 Al realizar 1a suna se obtiene:Fy b) Multiplteactén de functones del tiempo por functones Para defintr una funcién del tiempo arbitraria £¢e) en un intervalo de tlempo determinado, esta ditina se puede mul, ‘iplicar por una functén escelén. Constdérese una functén definida de Ta siguiente naners 0) + [oe ae Jee en este caso Te functén sen 2e esté definida en el ine tervalo (=, + =), en forma gréfica: Figure 1.25 Al multiplicar een 2e por 1a functén escalén, el] resul- tado es Te misma funcién definida en €1 interval Lo, +=), esto es: 1) Figure 1.2635 de esta manera, se tiene que £(t) se puede escribir como: ee) = Coen 20 Te ce) s(t) saen2e pare © 1.6.2 PUNCTON RAKPA La functén ranpa unftarfa u_,(e) se define desde e? pun to de vista analftico de 1a form wae) = su representactén grifice es: tt) Figure 1.27 La functén rampa puede ser sujeta a Tes siguientes opers etones: = Muletpiicaci@n por una constante arbitraria = desfasaniente en el tiempo = Suna algedraica de funciones ran idera 1a multipiicactén con spor ebido a que so tiene api,36 tembién se Te pueden aplicar los siguientes operadores = derivactén - Integeactén - Teanaformectén (Laplace) MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE ARBITRARTA See £(e) una functén del tienpo definida mediante: £¢e) = Rug (e) donee: fen una constente que pertencce a1 conjunto de 10s aGeros reales si es positiva, se tiene: fe) = yen forma gréfica: Figura 1.287 sik es negattva, entonces: re) = aréficamente se representa com: 0 Figura 1.29 DESFASAMIENTO EX EL TLEMPO La functén rampa puede ser tarbién desfasada ene] tien- po, esto es, se puede localtzar ya sea a la izquierds o a 1a derecha del origen del plano coordenado. Sea 1a funetén: #0) # aCe = te) fen este caso to representa el desfasantento de 1a fun- cién en el tiempo. St eo es mayor que cero el desfasa- mfento es en sentido positive y se dice que Ta functén est atrasada, por To tanto: oe%8 en forma gréfica, se ttene: uo) ot o Figura 1.30 Por otra parte #1 tq es menor que cero, el desfasamten- to es en sentido negative y 1a functén esté adelantada, esto es: gréficamente se repre Considérese una funcién del tiempo s(t), 1a que se deft- ne de 1a siguiente manera: to £ [eae]en este caso se tiene que el segundo miembro de la ect oe cfén anterfor es ui,(t), por lo tanto: # [ese] = a1c0 1(e) es 1a functén escalén y se representa en for, ma grifica de 1a siguiente donde Fu Figura 1.32 INTECRACTON La funcfén rampa puede tanbién ser tntegrada en el inter valo de tiempo [0, ¢ J], de esta manera se puede definir 00 com: os featoree de 1a ecuactén antertor se tiene que el segundo mienbro es 1a functén u_s(e), por o tanto: frrere = se donde u.3¢e) es 1a funcién parébola y se representa an Miticamente cone:40 y gréficamente se representa de 12 forma: co ut Figura 1.33 TRANSFORMACTON (LAPLACE) La transformada de Laplace también puede ser aplicada a Va functén rampa. Sean Tas functones: £10) = ce y(t) © Kuace) fy(e) = wale #0) a} aplicar Te transformada de Li se obtiene: ¢ 2 estas functones Lfesco} = 1 fest} + u{acste ees SUMA ALGEBRAICA DE FUNCIONES RAMPA Sea £(e) una functén det tiempo compueste por functores rampa, esto es: He) = C0) = we = DF MU AE DU AE- DHEa pera graficar Ta functén £(e) se siguen los procedimten- tos analftico y gréffico descritos en 1a secctén anterior. anauttrco En este caso se procede a formar una tabla en 1a que se incluyen todas las functones que de 1a siguiente manera: estén conteniaas en f(t) «fan | -u.e-9] 2,¢-9] 36-0 Jue] mo o| o ° ° ° ° ° afta ° ° ° ° 1 2[ 2 ° 0 0 ° 2 [3 0 ° ° 2 «[« 2 ° ° « s[ 5 = « 3 ° 3 | s = 6 6 ° 2 7] 7 = . 3 1 2 ef e ~ 10 “2 2 2 s| 2 7 2 a5 3 2 10 | 10 8 1“ =18 « 2 Tebie 1.2 De Tos valores de 1a primera y GItima coluana de 1a ta- bla anterior se puede trazar la grifica, siendo ésta: Figure 1.36a crarrco En este procedimiento es necesarto graficar todas 1as functones que forman # f(t) y realizar postertornente 1a suma algebratca, esto es: Figura 1.35 realizando 1a suma algebraica se obtiene: “0 1.6.3 FuNcrON INPULSO La funesén {mpulso 6(t) es Te de mayor importancte y use frecuente en el estudio de los sistemas dindmicos, ya que a partir de ésta se deriva e1 concepto de funcién de transferencia, como se verd posteriormente La functén impulse también se conoce cono Zz gunedbn ‘ek ta de Dinae y ef una fdealizactén matenitica que se pue- de obtener a partir de otras functones del tiempo, on es, pectal de las funciones rampa y escalén.Considérese le siguiente functén: se ey ebay -bage-o La representactén gréfica de Te functén anterfor se mues, tra a conttnuactér derivando 1a functén £(e) con respecto ai tiempo, se ob, thene: wate ®) Figura 1.38vy De 1a figura 1.37 se observa que a medida que e1 valor de a decrece, 12 functén £(e) se aproxima a ta functén esca- Vén, si a es fgual a cero, £(e) es idéntica a Ta functén escalén, por lo tanto se tiene: wile) = im ee) 0 Por otra parte, 1a functén tmpulso se interpreta como wn pulso de duractén muy pequefa ({nfinitesinal) con la con, dtetén de que el Srea de este pulso sea unitarta, Esta condictén Te satisface Te functén que se muestra en Ta figura 1.38, ya que el érea de Esta es independiente del valor de a. De esta manera, la funcién impulso &(t) se puede obtener ¥ Su representactén gréfica es: 50) Figure 1.39 Ws 1a seceién de funcién escatén.En 1a stoutente tabla se Ifstan algunas otras formes de aproximar a a functén tmpulso 6¢e): La functén tmpulso, a1 ‘gual que Tas functones escalén y ser sujeta a las siguientes operactones: ~ Nuleipiiceetés e una conatente arbitraria - beater e1 eLeape también se le pueden aplicar los siguientes operadores: = Berivactéa = Tntegractén fornaciéa (Laplace)6 MOLTTPLICACEON FOR UNA CONSTANTE AT multiplicar 1a funcién impulse por une constente arbi traria se modifica s610 el Srea del pulso enpleado para representar a 1a functén. Considérese 1a siguiente functén: ce) = xECe) su representactén gréfice es: fw Figure 1.40 fen el caso de que Ta constante x sea negative, Te gréfi ca se invierte simplemente. La functén (mpulso también se puede desfesar en el tien- po, e1 desfasamfento puede ser tanto en sentfdo positive ‘como negative, considerando como referencia el origen del plano coordenado. Constdérese una functén del tienpo #(), defintda como: £(e) © aCe = te) ste] desfasamfento es su sentido positive, se tiene que tq es mayor que cero y se dice que Ta functén esté atri sada y se representa de Ta stgutente manere o et ee ea) = 8), ete