Laboratorio No 3

Tema: Acciones de control básicas

El objetivo de esta práctica es sintonizar el controlador en un sistema de control con realimentación

simple, de forma que su comportamiento cumpla con los requisitos exigidos en cada caso por el
usuario. Dado que existen diversos controladores, se van a analizar los de acción básica: control
proporcional, control integral, control derivativo y control proporcional integral derivativo.

1. Control proporcional (P)

Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar el parámetro adecuado del

controlador proporcional (Kc) que produce una disminución del error en la respuesta del sistema.

Sea la función de transferencia de una planta:

1.1. Simular la respuesta de esta a entrada escalón, analizando el comportamiento de la respuesta

de la planta (ante una entrada escalón unitario). Obtener todos los parámetros que
caracterizan dicho sistema a partir de la gráfica obtenida en la simulación.

1.2. Realimentar dicha planta con un lazo unitario e introducir un controlador proporcional con el
objeto de conseguir un error en estado estacionario del 10% ante una entrada escalón unitario
en la referencia.

a) ¿Cuál es el valor de Kc que permite alcanzar este error?

b) Obtener a partir de la gráfica: el tiempo de pico, tiempo de establecimiento y sobreimpulso del

sistema.

c) Evaluar de qué manera se puede disminuir el error, y cuáles son los efectos laterales.

Nota: Para facilitar esta práctica se recomienda implementar un controlador PID ideal junto a la
planta e ir anulando en cada caso la acción correspondiente que no sean requeridas.

2. Control proporcional derivativo (PD)

Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los parámetros adecuados del
controlador proporcional derivativo (Kc, Td) de manera que se cumplan los requisitos de error y de
sobreimpulso exigidos sobre el sistema.

Sea la función de transferencia de la planta la misma que en el apartado anterior. Se realimenta

dicha planta con un lazo unitario y, en este caso, se introduce un controlador ideal PD.

2.1 Calcular los valores de Kc y Td que hacen que, ante una entrada escalón unitario, el error
estacionario del sistema sea del 5%, y que el coeficiente de amortiguamiento del sistema en lazo
cerrado sea de 0,5.
2.2 Visualizar la respuesta obtenida, comprobando que se cumplen los requisitos del error en
estado estacionario y del sobreimpulso.

2.3 Comparar dicha respuesta con la obtenida en el apartado 1 (control P).

3. Control proporcional integral (PI)

Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los parámetros adecuados del
controlador proporcional integral (Kc,Ti) de manera que se cumplan los requisitos de error y
estabilidad.

Sea la función de transferencia de la planta la misma que en el apartado anterior. Se realimenta

dicha planta con un lazo unitario y, en este caso, se introduce un controlador ideal PI.

3.1 Utilizando métodos de prueba y error, sintonizar los parámetros de dicho controlador para
conseguir que el sistema en lazo cerrado elimine el error estacionario lo más rápidamente
posible, sin que por ello se perjudique en gran medida la estabilidad del sistema. Se considerará
aceptable un sobreimpulso de aproximadamente un 15%.

3.2 Comprobar el efecto que tienen los valores muy altos de la acción integral sobre la salida del
sistema.

3.3 Sintonizar el controlador utilizando el primer método de Ziegler-Nichols (ó de lazo abierto).

Ajustar los parámetros hasta obtener un sobreimpulso aproximadamente un 15%.

4. Control proporcional integral derivativo (PID)

Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los parámetros adecuados del
controlador proporcional integral derivativo (Kc, Ti, Td) de manera que se cumplan los requisitos
impuestos tanto en el régimen transitorio como en el permanente.

Sea la función de transferencia de la planta la misma que en el apartado anterior. Se realimenta

dicha planta con un lazo unitario y, en este caso, se introduce un controlador ideal PID.

4.1 Utilizando el primer método de Ziegler-Nichols (ó de lazo abierto) sintonizar el controlador PID
y visualizar la respuesta con los parámetros del controlador (Kc, Ti, Td) obtenidos.

4.2 Utilizando métodos de prueba y error efectuar una sintonización más fina de manera que, ante
una entrada escalón unidad, el error estacionario del sistema sea nulo, y que el sobreimpulso
del sistema sea inferior a 15%.

4.3 Repetir los apartados a y b utilizando el segundo método de Ziegler-Nichols (ó de lazo cerrado)
para la sintonía del controlador.
MÉTODOS DE SINTONÍA EMPÍRICA