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UNMSM E.A.

P Ingeniería Química – Control de Procesos


Sintonización de los parámetros de control de PID

INTRODUCCION

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o simplemente


controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti , Td),
para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad
con algún criterio de desempeño establecido. Para poder realizar la sintonización de los
controladores, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta
determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.

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CONTROLADOR PID
El control por retroalimentación continuo ofrece el potencial para mejoras en la operación
de plantas al mantener las variables seleccionadas cerca de su valor deseado.
Es necesario entender el algoritmo por tres razones:
1. El rendimiento de todo el sistema de retroalimentación depende de la estructura
del algoritmo y de los parámetros usados.
2. A diferencia de los demás elementos en el lazo de control los cuales son costosos
y necesitan de tiempo para ser alterados, el controlador es un elemento más
flexible.
3. Es necesario para determinar los valores de los parámetros ajustables en el
algoritmo.
El algoritmo PID ha sido usado en las industrias desde 1940 y sigue aun siendo el
algoritmo más usado en industrias tales como procesamiento de petróleo, generación de
vapor, procesamiento de polímeros, etc.
Cada elemento del algoritmo es llamado modo o acción, y cada uno usa el
comportamiento dependiente del tiempo en formas distintas. La ecuación completa del
PID es la suma de los tres modos mostrados en la figura.

El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida deseada


menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que
queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del
sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el
derivativo.

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ACCIONES DEL CONTROLADOR PID

1. Acción proporcional

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la
respuesta proporcional. “Proporcional” significa que el cambio presente en la
salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en la medición.

Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores,


la acción proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras
que para otros se usa una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos
propósitos y efectos.

Se define como:

𝑚(𝑡) = 𝑚
̅ + 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

2. Acción integral

La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción
elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y
el periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.

Se define como:
𝑚(𝑡) = 𝑚
̅ + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡

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3. Acción derivativa

La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error


(velocidad de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores
se disminuye el exceso de sobreoscilaciones.

Se define como:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝑚
̅ + 𝐾𝑑
𝑑𝑡

SINTONIZACION DE LOS PARAMETROS

El objetivo de los ajustes de los parámetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mínimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr
la mínima integral de error. Si los parámetros del controlador PID (la ganancia del
proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede
ser inestable, por ejemplo, que la salida de este varíe, con o sin oscilación, y está limitada
solo por saturación o rotura mecánica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los
parámetros del sistema de control a los valores óptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso o cambio del
"setpoint" varía dependiendo de la aplicación. Generalmente, se requiere estabilidad ante
la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinación de
las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de
no linealidad y algunos parámetros que funcionan bien en condiciones de carga máxima
no funcionan cuando el proceso está en estado de "sin carga". Hay varios métodos para
ajustar un lazo de PID. El método más efectivo generalmente requiere del desarrollo de
alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basándose en los parámetros
del modelo dinámico. Los métodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La
elección de un método dependerá de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y
del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor método
de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en función del tiempo, y
usando esta respuesta para determinar los parámetros de control.

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AJUSTE DE LOS CONTROLADORES POR RETROALIMENTACIÓN

El ajuste es el procedimiento mediante el cual se adecúan los parámetros del controlador


por retroalimentación para obtener una respuesta específica de circuito cerrado.
El ajuste de un circuito de control por retroalimentaci6n es análogo al del motor de un
automóvil o de un televisor; en cada caso la dificultad del problema se incrementa con el
número de parámetros que se deben ajustar.
A pesar de que se plantea la analogía entre el ajuste de un televisor y un circuito de
control con retroalimentación, no se trata de dar la impresión de que en ambas tareas
existe el mismo grado de dificultad. La diferencia principal estriba en la velocidad de
respuesta del televisor contra la del circuito del proceso; en el televisor se tiene una
retroalimentación casi inmediata sobre el’ efecto del ajuste. Por otro lado; a pesar de que
en algunos circuitos de proceso se tienen respuestas relativamente rápidas, en la mayoría
de los procesos se debe esperar varios minutos, o aun horas, para apreciar la respuesta
que resulta del ajuste, lo cual hace que el ajuste de los controladores con
retroalimentación sea una tarea tediosa que lleva tiempo; a pesar de ello, éste es el
método que más comúnmente utilizan los ingenieros de control e instrumentación en la
industria.
En esta sección se estudiarán algunos de ellos, ya que cada uno da una visión acerca del
procedimiento de ajuste; sin embargo, se debe tener en mente que ningún procedimiento
da mejor resultado que los demás para todas las situaciones de control de proceso. Los
valores de los parámetros de ajuste dependen de la respuesta de circuito cerrado que se
desea, así como de las características dinámicas o personalidad de los otros elementos
del circuito de control y, particularmente, del proceso.

Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto mediante el método de ganancia


última
Este método, uno de los primeros, que también se conoce como método de circuito
cerrado o ajuste en línea, lo propusieron Ziegler y Nichols.
Se sigue los siguientes pasos:
Paso 1.
Determinación de las características dinámicas o personalidad del circuito de control.
Paso 2.
Estimación de los parámetros de ajuste del controlador con los que se produce la
respuesta deseada para las características dinámicas que se determinaron en el primer
paso -en otras palabras, hacer coincidir la personalidad del controlador con la de los
demás elementos ‘del circuito. En este método, los parámetros mediante los cuales se
representan las características dinámicas del proceso son: la ganancia última de un
controlador proporcional, y el período último de oscilación; estos parámetros, que se
introdujeron en la sección precedente, se pueden determinar mediante el método de

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substitución directa, si se conocen cuantitativamente las funciones de transferencia de


todos los componentes del circuito, ya que generalmente éste no es el caso. La ganancia
y el periodo últimos se deben determinar frecuentemente de manera experimental, a partir
del sistema real, mediante el siguiente procedimiento:

1. Se desconectan las acciones integrales y derivativas del controlador por


retroalimentación, de manera que se tiene un controlador proporcional. En algunos
modelos no es posible desconectar la acción integral, pero se puede desajustar mediante
la simple igualación dela tiempo de integración al valor máximo -0 de manera equivalente,
la tasa de integración al valor mínimo.
2. Con el controlador en automático (esto es, el circuito cerrado), se incrementa la
ganancia proporcional (o se reduce la banda proporcional), hasta que el circuito oscila con
amplitud constante; se registra el valor de la ganancia con que se produce la oscilación
sostenida como K,,, ganancia última; Este paso se debe efectuar con incrementos
discretos de la ganancia,, alterando el sistema con la aplicación de pequeños cambios en
el punto de control a cada cambio en el establecimiento de la ganancia. Los incrementos-
de la ganancia deben ser menores conforme esta se aproxime a la ganancia última.
3. Del registro .de tiempo de’ la variable ‘controlada, se registra y mide el período de
oscilación como Tu, período último, según se muestra en la figura siguiente.

En la figura 6-11 se muestran las respuestas típicas de raz6n de asentamiento de un


cuarto para una perturbación y un cambio en el punto de control.

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Ejemplo:
A partir de la ecuación característica del tanque de calentamiento con agitación continua
que se obtuvo en el ejemplo 6-4, se deben determinar los parámetros de ajuste de razón
de asentamiento de un cuarto para el controlador PID, mediante el metodo de la ganancia
última; también se deben calcular las raíces de la ecuación característica cuando el
controlador se ajusta con esos parámetros.
Solución:

En el ejemplo 6-4 se obtuvo la siguiente ecuación característica para el calentador:

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Primero se utiliza el método de substitución directa para calcular la ganancia y el período


de oscilación últimos de un controlador proporcional. Con 70 = 0 y 117, = 0, la ecuación
característica se reduce a:

A continuación se substituye s = iwu, y Kc´; = Kcu, para obtener, después de simplificar, el


siguiente sistema de ecuaciones:

A partir de éste, se pueden obtener la frecuencia y ganancia últimas:

El período último es Tu= 2 𝜋/ 1.359 = 4.62 min. De acuerdo con la tabla 6-1, los
parámetros de ajuste para la respuesta a un cuarto de la razón de asentamiento para un
controlador PID son:

Con estos parámetros de ajuste la ecuación característica es:

Con el programa de! apéndice D, se encuentra que las raíces de esta ecuación
característica son:

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La respuesta de escalón unitario del circuito cerrado tiene la siguiente forma:

donde los parámetros b0, b1, θ1, b2, θ2 y b3 se deben evaluar mediante la expansión de
fracciones parciales para la entrada particular (punto de régimen, flujo de entrada o
temperatura de entrada) considerada. La técnica de expansión de fracciones parciales se
abordó en el capítulo 2.

Caracterización del proceso


El método de Ziegler-Nichols para ajuste en línea que se acaba de presentar es el único
con que se caracteriza al proceso mediante la ganancia y período últimos. Con la mayoría
de los demás métodos para ajuste del controlador, se caracteriza al proceso mediante un
modelo simple de primer o segundo orden con tiempo muerto. Para una mejor
comprensión de las suposiciones que entran en tal caracterización, considérese el
diagrama de

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En la mayoría de los circuitos no se puede observar alguna señal o variable, a excepción


de esas dos; por lo tanto, la concentración de las funciones de transferencia de la válvula
de control, del proceso y del sensor-transmisor, no se hace sólo por conveniencia, sino
por razones prácticas; si a esta combinación de funciones de transferencia se le designa
como G(s):

Lo importante es que en el “proceso” caracterizado se incluye el comportamiento dinámico


de la válvula de control y del sensorkransmisor . Los modelos que comúnmente se utilizan
para caracterizar al proceso son los siguientes:
Modelo de primer orden mas tíempo muerto (POMTM)
Modelo de segundo orden mas tiempo muerto (SOMTM)

para procesos subamortiguados (E < l), donde:

K = ganancia del proceso en estado estacionario


t. = tiempo muerto efectivo del proceso
t, t1, t2 = constantes de tiempo efectivas del proceso
E = razón de amortiguamiento efectiva del proceso

De éstos, el modelo POMTM es en el que se basan la mayoría de las fórmulas de ajuste


de controladores. En este modelo el proceso se caracteriza mediante tres parámetros: la
ganancia K, el tiempo muerto t0 y la constante de tiempo t. De modo que el problema
consiste en la manera en que se pueden determinar dichos parámetros para un circuito
particular; la solución consiste en realizar algunas pruebas dinámicas en el sistema real o
la simulación del circuito en una computadora; la prueba más simple que se puede
realizar es la de escalón.

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Método de Ziegler-Nichols
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los
sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.
Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad
cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no
pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t)) y
proporciona una salida (acción de control, u(t))

 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t ) 
 i  e(t )dt   d

dt 

Estructura del PID


Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

 P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es


proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su función
transferencia queda:

Cp(s) = Kp (1)

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede


controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).

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 I: acción de control integral: da una salida del controlador que es


proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error
en régimen permanente es cero.

 PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de


transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará
una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre
cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escalón.

 PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑃 𝑇𝑑 (5)
𝑑𝑡
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter
de previsión, lo que hace más rápida la acción de control aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que sólo es eficaz
durante períodos transitorios. La función transferencia de un controlador PD resulta:

𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠𝐾𝑃 𝑇𝑑 (6)

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Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite


obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error
se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al
error ea estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un
valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado
estable.

 PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción


combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se
obtiene mediante:

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑃 𝑇𝑑 (7)
𝑇𝑖 𝑑𝑡

Y su función de transferencia resulta:

1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + +
𝑇𝑖 𝑠
𝑇𝑑 𝑠) (8)

Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols

En esta sección veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID,
el Método de Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado en la
Curva Reacción o Método de Respuesta al Escalón. El primero se basa en un lazo de
control solo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el
sistema empiece a oscilar y al periodo de esas oscilaciones, podemos establecer las
ganancias del controlador PID. El otro método se resume en ensayar al sistema a lazo
abierto con un escalón unitario, se calculan algunos parámetros, como la máxima
pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador
PID. Estos métodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la práctica para desarrollarlos.

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1. Método de Oscilación

Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:

1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia


pequeño, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que
se requieren oscilaciones lineales y que éstas deben ser observadas en la salida
del controlador.

2. Registrar la ganancia crítica del controlador Kp = Kc y el período de oscilación de


la salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
KcC(jω) cruza el punto (-1, 0) cuando Kp = Kc).

3. Ajustar los parámetros del controlador según la Tabla 1:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escalón
de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un
modelo de la forma:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺0 (𝑠) = , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜐0 > 0 (9)
𝜐0 𝑠+1

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Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nichols para encontrar los parámetros del
controlador PID del siguiente sistema de control

R(s )  1  1 C (s)
 K p 1    d s 
  is  s( s  1)( s  2)

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte integral y
derivativa del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado

C ( s) Kp
 3
R( s) s  3s 2  2s  K p

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De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones


sostenidas

s 3  3s 2  2s  K p  0

( j)3  3( j)2  2( j)  K p  0

 j 3  3 2  j 2  K p  0

Kp  6  2

El valor de ganancia es la ganancia crítica

K cr  6

Mientras que el período crítico se obtiene de

 2
2
Pcr   4.4428

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:

K p  0.6 K cr  3.6

 i  0.5Pcr  2.2214

 d  0.125Pcr  0.55536036

 1 
G c ( s )  3.61   0.55536 s 
 2.2214 s 

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2. Método Basado en la Curva Reacción

Con el controlador en posición manual (es decir, el circuito abierto), se aplica al proceso
un cambio escalón en la señal de salida del controlador. La magnitud del cambio debe ser
lo suficientemente grande como para que se pueda medir el cambio consecuente en la
señal de salida del transmisor, pero no tanto como para que las no linealidades del
proceso ocasionen la distorsión de la respuesta.

La respuesta de la señal de salida del transmisor se registra con graficador de papel


continuo, o sistema de adquisición de señal digital. La graficación debe cubrir el período
completo de la prueba, desde la introducción de la prueba escalón hasta que el sistema
alcance un nuevo estado estacionario. La prueba puede durar entre unos cuantos minutos
y varias horas, dependiendo de las características de respuesta del proceso.

Consideremos el siguiente proceso de un intercambiador de calor:

El desempeño del circuito se describe a continuación:

Las variaciones en la temperatura de salida se captan en el sensor transmisor y se envían


al controlador, donde se realiza la comparación con el valor de referencia o set point y se
toma la decisión de corrección, la cual, a su vez, ocasiona que varie la posición de la
válvula de control y, consecuentemente, el flujo de vapor, varíen; las variaciones en el
flujo de vapor ocasionan que varíe la temperatura de salida para alcanzar el valor de
referencia, con lo que se completa el circuito.

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¿Cómo se aplicaría el método de la curva de reacción?


Consideremos que se desconecta el controlador y se lleva el intercambiador a un valor
estable de temperatura de salida: si perturbamos el proceso con una variación del flujo de
vapor ( m(t) ), por ejemplo una apertura de la válvula con una señal similar a un escalón y
graficamos la respuesta de temperatura (C(t)):

Si se obtiene una curva S como la que se observa en la figura anterior el sistema se


puede caracterizar como un sistema de primer orden más tiempo muerto.

Donde K representa la variación de la salida (temperatura) y la variación en la emtrada


(vapor)

Para hallar el valor de la constante de tiempo tao y el valor de retardo to se emplea un


método gráfico:

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Donde:

Luego se precede a buscar los parámetros del controlador en tablas:

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺0 (𝑠) = , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜐0 > 0
𝜐0 𝑠 + 1

Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal. Digamos
que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0.
2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0 a u1 (esto
debería ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación.
Supongamos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5. Esta curva
se llama curva de reacción del proceso.
Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma:
𝑦∞ − 𝑦0
𝐾0 = ; 𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 ; 𝜐0 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑦∞ − 𝑢0

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El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos también ´en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseño
es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relación de 4:1 para el primer y
segundo pico de la respuesta a una referencia escalón. Los parámetros sugeridos por Z-N
son los que se muestran en la Tabla 2.

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