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Capı́tulo 2

ECUACIONES DIFERENCIALES DE
ORDEN SUPERIOR

2.1. INTRODUCCIÓN
Una ecuación diferencial ordinaria de orden superior es una expresión que relaciona una
variable dependiente: y y sus derivadas de cualquier orden con respecto a una variable inde-
pendiente x, así:
f x, y(x), Dy(x), D2 y(x), . . . , Dn y(x) = r(x)
En donde Dy(x), D2 y(x), . . . , Dn y(x) son las derivadas de orden 1, 2, . . . , n de la función y(x).

Por analogía con las ecuaciones diferenciales de primer orden, una solución general de la
ecuación diferencial es una familia de curvas del plano que contiene n constantes arbitrarias,
así:
F (x, y, C1 , C2 , . . . , Cn )
Son ejemplos de ecuaciones diferenciales de orden superior, las siguientes:

1. y 00 (x) xy(x) = 0

2. a2 y 00 (t) + a1 y 0 (t) + a0 y(t) = f (t)

3. y 00 (t) + 4 sin(y(t)) = 0

4. x3 y 000 (x) + ↵x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + y(x) = f (x)

5. x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 2


)y(x) = 0

De las ecuaciones mostradas, la tercera es no lineal y el resto son lineales. La segunda ecuación
es de coeficientes constantes y recibe el nombre de ecuación de oscilaciones.

139
140 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La primera ecuación es la ecuación de Airy1 . La cuarta es la ecuación diferencial de Euler2 de


tercer orden y la última es la ecuación diferencial de Bessel3 .
Nuestro interés se concentrará en desarrollar métodos para resolver ecuaciones diferenciales
de orden superior, particularmente las lineales.

Primitiva de una ecuación diferencial


En el capítulo 1 se estableció que la primitiva de una ecuación diferencial de primer orden es
una familia de curvas del plano de la forma F (x, y, C) = 0. De manera similar, una familia
de curvas del plano F (x, y, C1 , C2 , . . . , Cn ) = 0, es la primitiva de una ecuación diferencial de
orden n. La ecuación diferencial se obtiene derivando n veces y eliminando las constantes.

Ejemplo: 2.1. Considere la familia de curvas del plano 2xy a bx = 0, con: a, b


constantes reales.

1. Represente gráficamente los elementos correspondientes a:

a) a = 1, b = 1
b) a = 3, b = 1

2. Encuentre la ecuación diferencial de la familia.

3. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial.


⌥ ⌅

Solución: ⇧

1. La figura 2.1 muestra las dos curvas de la familia.

2. Tomando la primera derivada, resulta:

2xy 0 + 2y b=0

Derivando de nuevo, se tiene:


2xy 00 + 4y 0 = 0
En consecuencia, la ecuación diferencial de la familia es:

2y 0
y 00 + =0
x
1
Remítase a los ejemplos 5.9 y 5.12 en las páginas 328 y 332
2
Remítase a la sección 5.2
3
Remítase a la sección 5.6.5
2.1. INTRODUCCIÓN 141

3
a =1, b =1
2

-4 -3 -2 -1 1 2 3 4

-1

-2

-3
a = 3 , b = -1

-4

Figura 2.1: Elementos de la familia de curvas del ejemplo 2.1

3. La ecuación diferencial obtenida es de segundo orden pero se puede resolver mediante


las técnicas desarrolladas en el capítulo anterior, así:
dp 2p dp 2dx
y0 = p ) + =0) + =0
dx x p x
Integrando se obtiene:

ln(p) = 2 ln(x) = ln(C1 ) ) px2 = C1

Finalmente, regresando a la variable y e integrando, se obtiene que la solución general


es:
y = C1 x 1 + C2
Claramente se observa que la solución hallada es equivalente a la familia dada inicial-
mente.
Ejemplo: 2.2. Encuentre la ecuación diferencial correspondiente a la siguiente primitiva:
x 2x
y = C1 e + C2 e +x
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Se deriva dos veces la expresión así:

y 0 = C1 e x 2C2 e 2x + 1
y 00 = C1 e x + 4C2 e 2x
142 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La ecuación original y la correspondiente a la primera derivada conforman un sistema de dos


ecuaciones con las incógnitas, así:
  
e x e 2x C1 y x
· =
e x
2e 2x
C2 y0 1

La solución del sistema se encuentra aplicando la regla de Cramer, así:

y x e 2x e x y x
y0 1 2e 2x e x y0 1
C1 = ; C2 =
e x e 2x e x e 2x
e x 2e 2x e x
2e 2x

Al resolver los determinantes, resulta:

C1 = ex (2y 2x + y 0 1)
C2 = e2x ( y + x y 0 + 1)

Sustituyendo en la segunda derivada, resulta:

y 00 = 2y 2x + y 0 1 + 4( y + x y 0 + 1)

Simplificando, se obtiene la ecuación diferencial de segundo orden:

y 00 + 3y + 2y = 2x + 3

La solución del ejemplo sugiere que la primitiva dada es la solución general de la ecuacón
diferencial. Son soluciones particulares de la ecuación diferencial aquellas que se obtienen al
asignar valores particulares a las constantes arbitrarias.
Las siguientes funciones son soluciones particulares de la ecuación diferencial:
x
y=x , y=e +x
2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 143

2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO OR-


DEN
Consideremos la primitiva dada en la ecuación (2.1), en la que las funciones: y1 (x), y2 (x) y
yss (x) son linealmente independientes en un intervalo I de los reales R.

y = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + yss (x) (2.1)

Derivando dos veces, se obtiene:

y 0 = C1 y10 + C2 y20 + yss 0

y 00 = C1 y100 + C2 y200 + yss


00

Con la ecuación original y la primera derivada, resulta el sistema de ecuaciones:


  
y1 y2 C1 y yss
0 0 · =
y1 y2 C2 y 0 yss0

Resolviendo el sistema, resulta:


1
C1 = (y 0 y y20 yss y2 y 0 + y2 yss
0
)
W (x) 2
1
C2 = ( y10 y y10 yss + y1 y 0 y1 yss0
)
W (x)

y1 y2
Donde: W (x) = es el determinante del sistema y recibe el nombre de Wronskiano
y10 y20
de las funciones y1 , y2 . Veremos que si las funciones son linealmente independientes en un
intervalo I, el Wronskiano es diferente de cero en el intervalo.

Sustituyendo los valores hallados en la segunda derivada, resulta:


1 1
y 00 = y100 (y 0 y y20 yss y2 y 0 + y2 yss
0
) + y200 ( y10 y y10 yss + y1 y 0 0
y1 yss 00
) + yss
W (x) 2 W (x)

Simplificando la expresión anterior, se tiene:


1 1
y 00 (y1 y200 y2 y100 )y 0 + (y 0 y 00 y20 y100 )y = r(x)
W (x) W (x) 1 2

En donde r(x) se define como:

1 1
r(x) = yp00 (y1 y200 y2 y100 )yss
0
+ (y 0 y 00 y20 y100 )yss
W (x) W (x) 1 2
144 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Finalmente, la ecuación diferencial se puede escribir en la forma:

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x)

Donde:
y1 y2 y10 y20
y100 y200 y100 y200
p(x) = , q(x) =
W (x) W (x)
Ejemplo: 2.3. Encuentre la ecuación diferencial correspondiente a la primitiva:

x
y = C1 x + C2 e + x2
⌥ ⌅

Solución: ⇧El Wronskiano de las funciones viene dado por:

x e x
W (x) = = e x (x + 1)
1 e x

En cuanto a p(x) y q(x), tenemos:

x e x 1 e x
0 e x x 0 e x 1
p(x) = x
= , q(x) = =
e (x + 1) x+1 e x (x + 1) x+1

Por otro lado, el término independiente viene a ser:

x 1 2(x + 1) + 2x2 x2 2 + 2x + x2
r(x) = 2 + 2x x2 = =
x+1 x+1 x+1 x+1
En consecuencia, la ecuación diferencial es:

x 0 1 x2 + 2x + 2
y 00 + y y=
x+1 x+1 x+1
Otra forma de escribir la ecuación diferencial es:

(x + 1)y 00 + xy 0 y = x2 + 2x + 2

2.2.1. Fórmula de Abel


A partir del Wronskiano de las funciones y1 y y2 es posible encontrar una relación interesante
entre el Wronskiano y el coeficiente de la primera derivada, así:

W (x) = y1 y20 y2 y10 ) W 0 (x) = y1 y200 y2 y100


2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 145

W 0 (x)
Con base en lo anterior, podemos escribir: p(x) =
W (x)
Se puede ver que es una ecuación diferencial de primer orden y variables separables así:

dW (x)
= p(x)dx
W (x)

Por tanto el Wronskiano viene dado por:


R
W (x) = Ke p(x)dx
(2.2)

Donde K es una constante arbitaria.

En efecto, para la ecuación diferencial obtenida en el ejemplo 2.3 , se tiene:


R x
W (x) = Ke x+1
dx
= Ke x+ln(x+1)
= K(x + 1)e x
, donde K = 1

2.2.2. Dependencia e independencia lineal


Consideremos n funciones de variable real y1 , y2 , y3 . . . yn definidas en un intervalo I . Una
combinación lineal de ellas viene dada por:

yc = C 1 y1 + C 2 y2 + C 3 y3 + · · · + C n yn

Donde las constantes C1 , C2 , C3 . . . , Cn de la combinación lineal son números reales.

Se dice que las funciones son linealmente dependientes en el intervalo, si la combinación


lineal se anula para alguna constante diferente de cero. De otro lado, si la combinación lineal
se anula únicamente si todas las constante son iguales a cero, se dice que las funciones son
linealmente independientes en el intervalo.
Para determinar si un conjunto de funciones es linealmente dependiente o independiente en
un intervalo I ✓ R , se procede asignando valores a la variable independiente en la siguiente
identidad:
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + · · · + Cn yn (x) ⌘ 0
Es pertinente aclarar que la identidad se convierte en una ecuación para cada uno de los
valores asignados a la variable. Así las cosas, si asignamos los valores: x2 , x2 , . . . , xn , resulta
un sistema homogéneo de n ecuaciones con n incógnitas:
2 3 2 3 2 3
y1 (x1 ) y2 (x1 ) · · · yn (x1 ) C1 0
6 y1 (x2 ) y2 (x2 ) · · · yn (x2 ) 7 6 C2 7 6 0 7
6 7 6 7 6 7
6 .. .. .. .. 7 · 6 .. 7 = 6 .. 7
4 . . . . 5 4 . 5 4 . 5
y1 (xn ) y2 (xn ) · · · yn (xn ) Cn 0
146 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Con base en los conceptos de Álgebra Lineal, sí el determinante del sistema es cero el sistema
tiene infinitas soluciones y en consecuencia las funciones son linealmente dependientes. Por
otro lado, sí el determinante es diferente de cero, la solución del sistema es la trivial y, por
tanto, las funciones son linealmente independientes.

Ejemplo: 2.4. Muestre que el conjunto de funciones: {1, x, x2 } es linealmente indepen-


diente en R.
⌥ ⌅

Solución: ⇧Efectuamos la combinación lineal: C1 +C2 x+C3 x2 ⌘ 0 A continuación se asignan
tres valores arbitrarios a la variable independiente, así:
1. x = 1 ) C1 C2 + C3 = 0
2. x = 1 ) C1 + C2 + C3 = 0
3. x = 2 ) C1 + 2C2 + 4C3 = 0
El determinante del sistema viene dado por:
1 1 1
1 1 1 =6
1 2 4
El resultado nos indica que las funciones son linealmente independientes.

2.2.3. Wronskiano
El Wronskiano de un conjunto de n funciones {y1 , y2 , . . . , yn } calculado en el punto x0 2 I se
define como el determinante de la matriz cuya primera fila son las funciones evaluadas en el
punto y las demás filas se obtienen por derivación sucesiva, así:
y1 (x0 ) y2 (x0 ) ··· yn (x0 )
y10 (x0 ) y20 (x0 ) ··· yn0 (x0 )
W (x0 ) = .. .. .. ..
. . . .
y1n 1 (x0 ) y2n 1 (x0 ) · · · ynn 1 (x0 )
Es obvio que el Wronskiano estará definido en aquellos intervalos en los que tanto las funcio-
nes como sus primeras n 1 derivadas están definidas.

Ejemplo: 2.5. Determine el Wronskiano de las funciones: {x, e x } en R.


⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Con base en la definición, resulta:
x e x
W (x0 ) = = e x (x + 1)
1 e x
2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 147

Teorema 1
Consideremos un conjunto de funciones y1 , y2 , y3 . . . yn . Si las funciones son linealmente de-
pendientes en un intervalo I, entonces su Wronskiano se anula en cada punto del intervalo.

Prueba
Por hipótesis, la combinación lineal de las funciones se anulará para, al menos, una constante
diferente de cero.

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + C3 y3 (x) + · · · + Cn yn (x) ⌘ 0

Por derivación sucesiva se obtiene el sistema homogéneo de ecuaciones:


2 3 2 3 2 3
y1 (x0 ) y2 (x0 ) · · · yn (x0 ) C1 0
6 y 0 (x0 ) 0 0 7 6 7
y2 (x0 ) · · · yn (x0 ) 7 6 C2 7 6 0 6 7
6 1 7
6 .. .. .. .. 7 · 6 .. 7 = 6 .. 7
4 . . . . 5 4 . 5 4 . 5
n 1 n 1 n 1
y1 (x0 ) y2 (x0 ) · · · yn (x0 ) Cn 0

Aplicando la regla de Cramer, cada incógnita se encuentra como:


0
Ci =
W (x0 )

Con base en lo anterior, sí alguna de las constantes es distinta de cero, el Wronskiano debe
ser cero para todo x0 en el intervalo.
Como corolario se tiene que sí el Wronskiano es diferente de cero en al menos un punto del
intervalo, entonces las funciones son linealmente independientes en el intervalo.
Se debe tener especial cuidado con el intervalo en el que se pide determinar la dependencia o
independencia lineal, sobre todo cuando las funciones están definidas por tramos en su domi-
nio de definición.

Ejemplo: 2.6. Muestre que las funciones:{2x2 , |x|x} son linealmente dependientes en
( 1, 0) [ (0, 1) y linealmente independientes en R.
⌥ ⌅

Solución: ⇧Denotemos las funciones como: f (x) = 2x2 y g(x) = x|x| como la función definida
por tramos: (
x2 , si x < 0
g(x) =
x 2
, si x 0
En la figura 2.2, es fácil observar la dependencia lineal en el intervalo ( 1, 0) [ (0, 1), ya que
una es múltiplo de la otra. En el intervalo ( 1, 0) tenemos: f (x)/g(x) = 2 y en el intervalo
(0, 1) tenemos: f (x)/g(x) = 2. Si calculamos el Wronskiano de las funciones f (x), g(x) en
148 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

f(x)=2x2

g(x)=x|x|

-1 0 1

-1

Figura 2.2: Dependencia lineal de funciones del ejemplo 2.6

los intervalos ( 1, 0) [ (0, 1), probamos su dependencia lineal, veamos:

2x2 x2
W (x) = = 4x3 + 4x3 = 0 , para 1<x<0
4x 2x
2x2 x2
W (x) = = 4x3 4x3 = 0 , para 0  x < 1
4x 2x

Por otro lado, para probar su dependencia lineal en R, la combinación lineal de las funciones
debe ser idénticamente cero, esto es:

C1 x2 + C2 x|x| ⌘ 0

Al signar valores diferentes (x = ±1) para la variable en la combinación lineal, se tiene:


  
1 1 C1 0
· =
1 1 C2 0

1 1
Puesto que: = 2 6= 0, entonces el conjunto es independiente en R.
1 1
2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 149

2.2.4. Soluciones de una ecuación diferencial de segundo orden


De acuerdo con lo estudiado hasta el momento, la ecuación diferencial lineal de segundo orden
presenta la forma general:
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x)
En lo sucesivo adoptaremos el operador: D para la derivada, con lo que la ecuación queda en
la forma: ⇥ 2 ⇤
D + p(x)D + q(x) y = r(x)
La expresión que acompaña a la variable dependiente es un operador lineal de segundo orden
y lo denotaremos por:
L2 (x, D)y = D2 + p(x)D + q(x)
Con base en lo anterior, una forma simplificada de denotar a una ecuación diferencial lineal
de segundo orden es:
L2 (x, D)y = r(x)
Para efectos de resolver la ecuación diferencial definiremos la homogénea asociada, así:
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
Equivalentemente, la homogénea se escribe como:
L2 (x, D)y = 0
Al principio de la sección se dedujo que la primitiva de una ecuación diferencial lineal de
segundo orden es una familia de curvas del plano de la forma:
y = C1 y1 + C2 y2 + yss
Por analogía con lo estudiado para la ecuación diferencial lineal de primer orden, diremos que
la solución general de la ecuación diferencial lineal de segundo orden consta de dos parte a
saber:
y = yc + yss
La primera parte de la solución general se denomina solución complementaria y corresponde
a una combinación lineal de dos soluciones linealmente independientes. La otra es una solu-
ción particular de la no homogénea, tal como se vislumbra del procedimiento desarrollado al
principio de la sección.
Si las funciones y1 , y2 son soluciones particulares de la homogénea y son linealmente indepen-
dientes en un intervalo I de los reales, entonces la solución general de la homogénea es una
combinación lineal de las soluciones dadas, así:
yc = C 1 y1 + C 2 y2
Se dice que el conjunto de funciones {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones (de-
notado como: CF S) en el intervalo I y se caracteriza porque el Wronskiano es diferente de
cero en todos los puntos del intervalo, es decir:
150 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Teorema 2
Si las funciones y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la homogénea y W (x) 6= 0
para todo x 2 I, las funciones forman un conjunto fundamental y la solución general de la
homogénea es su combinación lineal.

Prueba
Si y1 , y2 son soluciones de la homogénea, entonces:
L2 (x, D)y1 ⌘ 0
L2 (x, D)y2 ⌘ 0
Multiplicando cada identidad por una constante arbitraria, resulta:
C1 L2 (x, D)y1 ⌘ 0 ) L2 (x, D)C1 y1 ⌘ 0
C2 L2 (x, D)y2 ⌘ 0 ) L2 (x, D)C1 y2 ⌘ 0
Sumando las dos últimas identidades se sigue que:
L2 (x, D)[C1 y1 + C2 y2 ] ⌘ 0
Con los mismos argumentos, si yss es una solución particular de la no homogénea, la solución
general de la no homogénea viene dada por:
y = yc + yss = C1 y1 + C2 y2 + yss

2.2.5. Problema de valor inicial de segundo orden


Un problema de valor inicial lineal de segundo orden se formula mediante una ecuación dife-
rencial lineal de segundo orden y dos condiciones iniciales, así:
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x) , y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = p0
Geométricamente, la solución del problema es la curva del plano que satisface la ecuación
diferencial, pasa por el punto (x0 , y0 ) y la pendiente de la recta tangente a la curva en el
punto es: p0 . La solución del problema de valor inicial se obtiene a partir de la solución
general, así:
y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + yss (x)
y 0 (x) = C1 y10 (x) + C2 y20 (x) + yss
0
(x)
Evaluando en el punto (x0 , y0 ) resulta el sistema de ecuaciones:
  
y1 (x0 ) y2 (x0 ) C1 y0 yss (x0 )
0 0 · = 0
y1 (x0 ) y2 (x0 ) C2 p0 yss (x0 )
2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 151

2.2.6. Teorema de existencia y unicidad


Por analogía con el caso del problema de valor inicial de primer orden, el de segundo orden
tendrá solución única en aquellas regiones en las que p(x), q(x) y r(x) sean continuas. El
intervalo de solución corresponde a la intersección de cada una de los intervalos individuales.

Ejemplo: 2.7. Resuelva el problema de valor inicial siguiente, indicando el intervalos


de validez y la representación gráfica.

(x + 1)y 00 + xy 0 y = x2 + 2x + 2 , y(1) = 1 , y 0 (1) = 1


⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Con base en el ejemplo 2.3, la solución general de la ecuación diferencial es:
x
y(x) = C1 x + C2 e + x2
x 1 x2 + 2x + 2
Es importante precisar que: p(x) = , q(x) = y r(x) = y que, en
x+1 x+1 x+1
virtud del teorema, se garantiza solución en el intervalo ( 1, 1). Si se analiza la solución
general se observa que es válida para todos los reales, lo cual no constituye una violación
al teorema ya que las condiciones son de suficiencia y no de necesidad. Continuando con la
solución del problema de valor inicial, se tiene:
  
1 e 1 C1 0
1 · =
1 e C2 1
1 e
La solución del sistema es: C1 = , C2 = ⇡ 1.36. La solución del problema de valor
2 2
inicial viene a ser:
1 1
y(x) = x + e x+1 + x2
2 2
La gráfica se muestra en la figura 2.3.

0 1 2

Figura 2.3: Solución del P.V.I del ejemplo 2.7


152 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

2.2.7. Reducción de orden


A continuación desarrollaremos un procedimiento que nos permite determinar la solución
general de una ecuación diferencial de primer orden a partir de una solución conocida de la
homogénea asociada.
Supongamos que y1 (x) es una solución conocida de la homogénea y que es posible determinar
una función µ(x) de tal manera que la solución general de la no homogénea es:

y = y1 (x)µ(x)

Derivando dos veces, resulta:

y 0 = y10 µ + y1 µ0
y 0 = y100 µ + 2y10 µ0 + y1 µ00

Sustituyendo en la no homogénea, resulta:

y1 µ00 + 2y10 µ0 + y100 µ + p(x)[y1 µ0 + y10 µ] + q(x)y1 µ ⌘ r(x)

Reorganizando los términos de la anterior identidad, podemos escribir:

y1 µ00 + [2y10 + y1 p(x)]µ + [y100 + p(x)y10 + q(x)y1 ]µ ⌘ r(x)

Puesto que y1 es solución de la homogénea, el tercer término de la izquierda es idénticamente


cero, con lo que:
y1 µ00 + [2y10 + y1 p(x)]µ0 = r(x)
La ecuación obtenida para µ es de segundo orden, así:
✓ 0 ◆
00 2y1 r(x)
µ + + p(x) µ0 =
y1 y1

La ecuación diferencial es reducible a una de primer orden mediante el cambio de variable:


µ0 = z, así: ✓ 0 ◆
dz 2y1 r(x)
+ + p(x) z =
dx y1 y1
Puesto que la ecuación diferencial es lineal, su factor integrante viene dado por:
R
(x) = y12 e p(x)dx
(2.3)

Con el factor integrante hallado podemos escribir la solución para z, así:


Z
1 1 r(x)
z=A + dx
y1
2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 153

Donde A es una constante arbitraria.


Integrando de nuevo, se obtiene:
Z Z Z
1 1 r(x)
µ(x) = B + A dx + dxdx
y1
De la última ecuación se sigue que, si y1 es una solución de la homogénea de una ecuación
diferencial de segundo orden, entonces:
Z
y2 = y1 1
dx (2.4)
Z Z
r(x)
yss = y1 1
dxdx (2.5)
y1
Ejemplo: 2.8. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial siguiente, sabien-
do que y = x es una solución de la homogénea.
x2 y 00 + xy 0 y=x
⌥ ⌅ 1

Solución: ⇧Con base en la ecuación, se tiene que: p(x) =
x
, por tanto, el factor integrante
es: R R 1
= y12 e p(x)dx
= x2 e x
dx
= x3
La segunda solución de la homogénea se puede escribir como:
Z
1 1
y2 = x x 3 dx = x
2
El conjunto fundamental de soluciones de la homogénea asociada es:
{y1 , y2 } = {x, x 1 }
1
La solución particular, teniendo en cuenta que: r(x) = , viene dada por:
x
Z Z 3 1
xx 1
yss = x x 3 dxdx = x ln(x)
x 2

F Solución de ejemplo 2.8 con Máxima:


(%i1) ode2(x^2*’diff(y,x,2)+x*’diff(y,x,1)-y=x,y,x);
Cuyo resultado es:
2 x log (x) x %k1
( %o2) y = + %k2 x
4 2x
x
Observe que la parte: , de la solución particular resulante es L.D con la solución homogé-
4
nea: %k2 x, por lo puede ser escrita como un solo término.

F Solución de ejemplo 2.8 con Matlab:


154 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

>> dsolve(’x^2*D2y+x*Dy-y=x’,’x’)

ans =

C9*x + x*(log(x)/2 + C8/(2*x^2))

Ejemplo: 2.9. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial siguiente sabiendo


que y = x es una solución de la homogénea.

(x + 1)y 00 + xy 0 y=0
⌥ ⌅ x

Solución: ⇧Con base en la ecuación, se tiene que: p(x) =
x+1
, por tanto, el factor integrante
es: R R x
dx
= y12 e p(x)dx
= x2 e x+1

x2 e x
Evaluando la integral y simplificando, resulta: =
x+1
La segunda solución de la homogénea se puede escribir como:
Z
e x (x + 1)
y2 = x dx = e x
x2
Es un reto para el estudiante hacer la integral y verificar el resultado. Se sugiere partir la
integral en dos integrales y aplicar el método de integración por partes. La solución general
es:
yc = C1 x + C2 e x
Otra manera de solucionar la ecuación diferencial consiste en asumir soluciones de la forma:
eax , de tal forma que reemplazando en la ecuación diferencial se obtiene:

(x + 1)a2 eax + xaeax eax = 0 ) eax (a2 x + a2 + ax 1) = (a + 1)[xa + a 1] = 0

De donde a = 1 y por lo tanto, una solución es: y1 = e x


De otro lado, si se asume que tiene soluciones de la forma: xm , entonces tenemos:

(x + 1)m(m 1)xm 2 + xmxm 1


xm = 0
) [m(m 1)x 1 + m(m 1)x 2 + m 1]xm = (m 1)[mx 1
+ mx 2
+ 1] = 0

De donde m = 1 y por tanto, la otra solución es: y2 = x

Ejemplo: 2.10. Encuentre la solución general de la siguiente ecuación diferencial:

(x2 + 2x)y 00 + (x2 2)y 0 2(x + 1)y = 0


2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 155
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Primeroque todo, suponemos que tiene soluciones de la forma: y = eax , de tal
manera que reemplazando en la ecuación diferencial, nos queda:

(x2 + 2x)a2 eax + (x2 2)aeax 2(x + 1)eax = 0

Reorganizando términos, tenemos:

(a2 + a)x2 + (a2 1)2x 2(a + 1) = 0

De donde se concluye que a = 1, por tanto una solución de la ecuación diferencial es:
y1 = e x .

Para determinar la otra solución, usamos reducción de orden, así:


x2 2 2(x + 1)
En este caso tenemos que: p(x) = y q(x) = .
x(x + 2) x(x + 2)
1 1
Usando fracciones parciales, p(x), se puede escribir como: p(x) = 1 . Con esto, el
x x+2
factor integrante es:

2x
R
(1 1 1
)dx 2x ex e x
=e e x x+2 =e =
x(x + 2) x(x + 2)

La segunda solución es:


Z
x
y2 = e x(x + 2)ex dx = e x x2 ex = x2

Finalmente la solución general es:


x
y = c1 e + c2 x2
156 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

EJERCICIOS 2.1.
1. Muestre que los siguientes conjuntos de funciones son linealmente independientes en el
conjunto de los reales.

a) {sin(x), cos(x)} b) {ex , e x } c) {x2 , ex }

2. Muestre que si f (x) es una función definida en el intervalo I ✓ R, en el conjunto de


funciones: {f (x), xf (x)} es linealmente independiente en I.

3. Muestre que el conjunto de funciones: {1, cos(2x), sin2 (x)} es linealmente dependiente
en los reales.

4. Muestre que el conjunto de funciones: {x2 , x|x|} no puede ser un conjunto fundamental
de soluciones de una ecuación diferencial lineal de segundo orden.

5. Encuentre la ecuación diferencial correspondiente a cada una de las siguientes primitivas:

a) y = C1 e x
+ C2 e 2x

b) y = C1 e x
+ C2 xe x

c) y = C1 e x
cos(x) + C2 e x
sin(x)
d ) y = C1 cos(x) + C2 sin(x) + e x

6. Dada la ecuación diferencial: y 00 + 2↵y 0 + ↵2 y = 0

a) Muestre que y1 = e ↵x
es una solución de la ecuación diferencial.
b) Usando el método de reducción de orden, muestre que la otra solución es: y2 =
xe ↵x .

7. Dada la ecuación diferencial: x2 y 00 + xy 0 4y = 3x

a) Muestre que la parábola: y = x2 es una solución de la homogénea asociada.


b) Encuentre la otra solución de la homogénea.
c) Encuentre la solución particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuación diferencial dada y
las siguientes condiciones iniciales: y(1) = 1, y 0 (1) = 1.
e) Represente gráficamente la solución del problema de valor inicial.

8. Dada la ecuación diferencial: x2 y 00 xy 0 + y = 0

a) Muestre que la recta: y = x es una solución de la homogénea asociada.


b) Encuentre la otra solución de la homogénea.
2.2. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN 157

c) Encuentre la solución particular.


d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacióón diferencial dada y
las siguientes condiciones iniciales: y(1) = 1, y 0 (1) = 0.
e) Represente gráficamente la solución del problema de valor inicial.

9. Dada la ecuación diferencial: xy 00 + 2y 0 xy = x

a) Muestre que la recta: y = x 1 ex es una solución de la homogénea asociada.


b) Encuentre la otra solución de la homogénea.
c) Encuentre la solución particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacióón diferencial dada y
las siguientes condiciones iniciales: y(1) = 1, y 0 (1) = 1.
e) Represente gráficamente la solución del problema de valor inicial.

10. Dada la ecuación diferencial: xy 00 + 2y 0 + xy = x

a) Muestre que la recta: y = x 1


sin(x) es una solución de la homogénea asociada.
b) Encuentre la otra solución de la homogénea.
c) Encuentre la solución particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacióón diferencial dada y
las siguientes condiciones iniciales: y(1) = 1, y 0 (1) = 1.
e) Represente gráficamente la solución del problema de valor inicial.
158 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

2.3. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE COEFICIEN-


TES CONSTANTES
Una ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes presenta la forma general:

an D n + an 1 D n 1
+ · · · + a1 D + a0 y(x) = r(x) (2.6)

La homogénea asociada a la ecuación diferencial es:

an D n + an 1 D n 1
+ · · · + a1 D + a0 y(x) = 0 (2.7)

Por analogía con el caso de segundo orden, la solución general de la no homogénea viene dada
por la suma de la solución complementaria y la solución particular, así:

y = yc + yss

La solución complementaria es una combinación lineal de n funciones linealmente indepen-


dientes en el conjunto de los reales, así:

yc = C 1 y1 + C 2 y2 + · · · + C n yn (2.8)

Es fácil verificar que la homogénea de la ecuación diferencial admite soluciones de tipo expo-
nencial, es decir, soluciones de la forma: e x , siendo un número complejo que es característico
de la ecuación diferencial. En efecto, tomando las n derivadas de la función y sustituyendo
idénticamente en la ecuación diferencial se obtiene una ecuación polinómica de grado n, co-
nocida como ecuación característica de la ecuación diferencial, así:

an n
+ an 1
n 1
+ · · · + a1 + a0 = 0 (2.9)

Puesto que los coeficientes del polinomio característico son reales, el polinomio siempre se
podrá expresar mediante factores lineales y cuadráticos. De lo anterior se infiere que las raíces
complejas son conjugadas.

La Ecuación Diferencial homogénea de segundo orden


La ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden viene dada por:

a2 D2 + a1 D + a0 y(x) = 0

Una forma alternativa de escribir la ecuación diferencial es la siguiente:

D2 + pD + q y(x) = 0

La ecuación característica de la ecuación diferencial es:


2
+p +q =0
2.3. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES 159

Aplicando la fórmula general, las dos raíces de la ecuación característica son:


p
p ± p2 4q
1, 2 =
2
Pueden presentarse tres situaciones diferentes, a saber:
1. El discriminante: p2 4q > 0. En este caso las raíces de la ecuación son reales y
diferentes y en consecuencia, el conjunto fundamental de soluciones es:
1x 2x
CF S = {y1 , y2 } = {e ,e }

2. El discriminante: p2 4q = 0. En este caso, las dos raíces son iguales, así: 1 =


p
2 = = ↵ y el conjunto fundamental de soluciones es:
2
CF S = {y1 , y2 } = CF S = {e↵x , xe↵x }

3. El discriminante: p2 4q < 0. En este caso las raíces son complejas conjugadas, así:
1 , 2 = ↵ ± j!. p
p 4q p2
En donde la parte real viene dada por: ↵ = y la parte imaginaria: ! = .
2 2
Como puede verse, usaremosp la letra: j para representar a la unidad de los números
imaginarios, esto es: j = 1.

El conjunto fundamental de soluciones es:


CF S = {y1 , y2 } = {e(↵+j!)x , xe(↵ j!)x
}
El número complejo ej✓ se puede expresar en su forma cartesiana mediante la identidad
de Euler4 , como:
e±j✓ = cos(✓) ± j sin(✓)
Así las cosas, un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación diferencial es:
CF S = {y1 , y2 } = {e↵x [cos(!x) + j sin(!x)] , e↵x [cos(!x) j sin(!x)]}
Ahora bien, puede demostrarse que si el conjunto: {y1 , y2 } es un conjunto fundamen-
tal de soluciones de una ecuación diferencial de segundo orden, entonces, el conjunto:
{a(y1 + y2 ), b(y1 y2 )} es también un conjunto fundamental de soluciones; con a, b cons-
tantes arbitrarias.

Con base en lo anterior, un conjunto fundamental de soluciones para la ecuación di-


ferencial, en este caso, es:
CF S = {y1 , y2 } = {e↵x cos(!x), e↵x sin(!x)}
4
Remítase al Apéndice A.1
160 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Podemos concluir que para hallar el conjunto fundamental de soluciones de la ecuación diferen-
cial homogénea de segundo orden basta con encontrar los valores característicos y ubicarnos
en uno de los tres casos posibles.

Ejemplo: 2.11. Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las
siguiente ecuaciones diferenciales:

1. (D2 + 3D + 2)y(x) = 0 3. (D2 + 2D + 2)y(x) = 0

2. (D2 + 2D + 1)y(x) = 0 4. (D2 + 4)y(x) = 0


⌥ ⌅

Solución: ⇧
1. La ecuación característica es: 2 + 3 + 2 = 0. Las raices son: 1 = 1, 2 = 2. El
conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e x , e 2x }.
2. La ecuación característica es: 2 + 2 + 1 = 0. Las raices son: 1 = 1, 2 = 1. El
conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e x , xe x }.
3. La ecuación característica es: 2 + 2 + 2 = 0. Las raices son: 1 , 2 = 1 ± j1. El
conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e x cos(x), e x sin(x)}.
4. La ecuación característica es: 2 + 4 = 0. Las raices son: 1 , 2 = 0 ± j2. El conjunto
fundamental de soluciones es: CF S = {cos(2x), sin(2x)}.
Obsérvese que para hallar la ecuación característica basta con sustituir el operador D de la
ecuación diferencial por la variable: . En general, para la ecuación de segundo orden, la
ecuación característica es:
a2 2 + a1 + a0 = 0

Generalización a la ecuación de orden n


Para la ecuación diferencial homogénea (2.7) de orden n, escrita como:
Ln (D)y(x) = 0
El polinomio característico viene dado por: Ln ( ) = 0.
Dicho polinomio se puede expresar como factores lineales y cuadráticos, resultanto n raíces
para la ecuación característica, en el plano de los complejos.
El conjunto fundamental constará de n soluciones linealmente independientes en los reales y
se determinan con base en la naturaleza de la ecuación característica. Para la ecuación de
tercer orden, por ejemplo, el polinomio característico se puede expresar mediante un factor
lineal y uno cuadrático, resultando las siguientes posibilidades:
1. Las tres raíces son reales y distintas: 1 , 2 , 3
En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e 1x
,e 2x
,e 3x
}
2.3. LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES 161

2. Las tres raíces son reales pero dos de ellas son iguales: 1 = 2 = ↵, 3
En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e↵x , xe↵x , e 3x
}

3. Las tres raíces son reales e iguales: 1 = 2 = 3 = ↵


En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e↵x , xe↵x , x2 e↵x }

4. De las tres raíces, una es real y las otras dos son complejas conjugadas:
1 , 2,3 = ↵ ± j!
En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:
1x
CF S = {e , e↵x cos(!x), e↵x sin(!x)}

Un razonamiento similar se puede hacer para ecuaciones de orden superior al tercero. Los
siguientes ejemplos servirán de guía en el proceso.

Ejemplo: 2.12. Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las
siguientes ecuaciones diferenciales:

1. (D3 + 4D2 + 4D)y(x) = 0 6. (D4 16)y(x) = 0

2. (D3 + D2 4D 4)y(x) = 0 7. (D4 + 2D3 + 3D2 + 2D + 2)y(x) = 0

3. (D3 + 3D2 + 3D + 1)y(x) = 0 8. (D4 + 5D2 + 6)y(x) = 0

4. (D3 + 8)y(x) = 0 9. (D5 + 4D3 )y(x) = 0

5. (D4 + 4D2 + 3)y(x) = 0 10. (D4 + D2 + 1)y(x) = 0


⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Se recomienda el uso de una calculadora o algún programa de cálculo para en-
contrar las raíces de la ecuación característica en aquellos casos en que no sea evidente la
factorización.

1. La ecuación característica es: 3 + 4 2 + 4 = 0 ) ( 2 + 4 + 4) = 0 ) ( + 2)2 = 0


El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {1, e 2x , xe 2x }

2. La ecuación característica es: 3 + 2 4 4 = 0 ) 2


( + 1) 4( + 1) = 0 )
2
( 4)( + 1) = 0
El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e2x , e 2x
, e x}

3. La ecuación característica es: 3 + 3 2 + 3 + 1 = 0 ) ( + 1)3 = 0


El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e x , xe x , x2 e x }

4. La ecuación característica es: 3 + 8 = 0 ) ( + 2)( 2 2 + 4)p= 0 p


El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e 2x , ex cos( 3 x), ex sin( 3 x)}
162 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

5. La ecuación característica es: 4 + 4 2 + 3 = 0 ) ( 2 + 1)( 2 + 3) = 0p p


El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {cos(x), sin(x), cos( 3 x), sin( 3 x)}

6. La ecuación característica es: 4 16 = 0 ) ( 2 4)( 2 + 4) = 0


El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {e2x , e 2x , cos(2x), sin(2x)}

7. La ecuación característica es: 4


+2 3
+3 2
+ 2 + 2 = 0. Con ayuda de Máxima:

(%i1) factor(l^4+2*l^3+3*l^2+2*l+2=0);

( %o1) (l2 + 1)(l2 + 2l + 2) = 0

De donde: ( 2 + 1)( 2 + 2 + 2) = 0.
El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {cos(x), sin(x), e x
cos(x), e x
sin(x)}

8. La ecuación característica es: 4


+5 2
+ 6 = 0. Con ayuda de Máxima:

(%i1) factor(l^4+5*l^2+6=0);

( %o1) (l2 + 2)(l2 + 3) = 0

El conjunto fundamental de soluciones es:


p p p p
CF S = {cos( 2 x), sin( 2 x), cos( 3 x), sin( 3 x)}

9. La ecuación característica es: 5 + 4 3 = 0 ) 3 ( 2 + 4) = 0 El conjunto fundamental


de soluciones es: CF S = {1, x, x2 , cos(2x), sin(2x)}

10. La ecuación característica es: 4


+ 2
+ 1 = 0 ). Con ayuda de Máxima:

(%i1) factor(l^4+l^2+1=0);

( %o1) (l2 l + 1)(l2 + l + 1) = 0

El conjunto fundamental de soluciones es:


x p x p x p x p
CF S = {e 2 cos( 3 x/2), e 2 sin( 3 x/2), e 2 cos( 3 x/2), e 2 sin( 3 x/2)}

Hasta el momento se ha desarrollado el método para encontrar un conjunto fundamental de


soluciones de la ecuación diferencial de cualquier orden, quedando pendiente, para la próxima
sección, los diferentes métodos para determinar la solución particular.
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 163

EJERCICIOS 2.2.
Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las siguientes ecuaciones
diferenciales:

1. (D3 + 4D2 + 3D)y(x) = 0 6. (D4 + 4)y(x) = 0

2. (D4 + D3 4D2 4D)y(x) = 0 7. (D4 + 2D3 + D2 2D 2)y(x) = 0

3. (D3 + 2D2 + 2D + 1)y(x) = 0 8. (D4 5D2 + 6)y(x) = 0

4. (D4 + 8D)y(x) = 0 9. (D5 + 8D2 )y(x) = 0

5. (D4 4D2 + 3)y(x) = 0 10. (D4 + 2D2 + 1)y(x) = 0

2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DI-


FERENCIAL LINEAL
Hemos visto que la forma general de una ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes
es la siguiente:
(an Dn + an 1 Dn 1 + · · · + a1 D + a0 )y(x) = f (x)
Haciendo uso del operador, se tiene:

Ln (D)y(x) = f (x)

Para determinar la solución particular de la ecuación diferencial desarrollaremos diferentes


métodos, a saber:

2.4.1. Método reducción de orden


Tal como su nombre lo indica, el método consiste en reducir el orden de la ecuación diferencial,
así: Sí m1 es una raíz del polinomio Ln (D), se tiene que:

Ln (D) = Ln 1 (D)[D m1 ]

Con base en lo anterior, la ecuación diferencial queda en la forma:

Ln 1 (D)[D m1 ]y(x) = f (x)

Se hace el cambio de variable: µ1 (x) = [D m1 ]y(x), la ecuación diferencial resultante es de


orden: n 1, así:
Ln 1 µ1 (x) = f (x)
164 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Supongamos que m2 es una raíz del polinomio Ln 1 (D). Podemos entonces expresar la ecua-
ción diferencial en la forma:

Ln 2 (D)[D m2 ]µ1 (x) = f (x)

De nuevo hacemos otro cambio de variable, así: µ2 (x) = [D m2 ]µ1 (x).

Procediendo sucesivamente, resulta un sistema de n ecuaciones de primer orden.

Particularmente, si la ecuación diferencial es de segundo orden, el procedimiento esbozado


nos conduce a un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, así:

Dada la ecuación diferencial:

(a2 D2 + a1 D + a0 )y(x) = f (x)

Normalizando la ecuación diferencial, se tiene:

(D2 + pD + q)y(x) = r(x)

El procedimiento consiste en factorizar el polinomio, así:

(D m2 )(D m1 )y(x) = r(x)

Hacemos el cambio de variable µ1 (x) = (D m1 )y(x), resulta el sistema de ecuaciones de


primer orden:

(D m1 )y(x) = µ1 (x)
(D m2 )µ1 (x) = r(x)

Primero se resuelve la segunda ecuación y el resultado se sustituye en la primera.

Ejemplo: 2.13. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial:

(D2 1)y(x) = x
⌥ ⌅

Solución: ⇧Por simple inspección, la solución complementaria de la ecuación diferencial viene
dada por:
x
yc = C1 e + C2 e x
Haciendo uso del método de reducción de orden, se tiene:

(D + 1)(D 1)y(x) = x
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 165

El sistema de ecuaciones asociado a la ecuación dada es:

(D 1)y(x) = µ1 (x)
(D + 1)µ1 (x) = x

Para la segunda ecuación diferencial y con base en lo estudiado en el capítulo 1, el factor


integrante viene dado por: = ex . En consecuencia, se tiene que:
Z
e µ1 = C1 + xex dx
x

Resolviendo la integral, se encuentra que:


x
µ1 = C 1 e +x 1

La primera de las ecuaciones se puede escribir como:


x
(D 1)y(x) = C1 e +x 1

Para la nueva ecuación, el factor integrante es: = e x


y, por tanto, se tiene:
Z
x
e y(x) = C2 + e x (C1 e x
+x 1)dx

Resolviendo la integral indicada, resulta:


1
y(x) = C2 ex C1 e x
x
2
Realmente hemos encontrado una solución general de la ecuación diferencial. En particular,
si las constantes se hacen iguales a cero, obtenemos la solución particular: yss = x.
Finalmente, la solución general se puede escribir como:
x
y(x) = C1 e + C2 e x x

En el proceso de determinar la solución particular, las constantes de integración se pueden


hacer directamente iguales a cero, tal como se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo: 2.14. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial:

(D2 1)y(x) = 2 sin(x)


⌥ ⌅

Solución: ⇧Por simple inspección, la solución complementaria de la ecuación diferencial viene
dada por:
x
yc = C1 e + C2 e x
166 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

En cuanto a la solución particular, el sistema de ecuaciones asociado al aplicar el método, es


el siguiente:

(D 1)y(x) = µ1 (x)
(D + 1)µ1 (x) = 2 sin(x)

Para la segunda ecuación diferencial y con base en lo estudiado en el primer capítulo, el factor
integrante viene dado por: = ex . En consecuencia, se tiene que:
Z
e µ1 = C1 + 2ex sin(x)dx
x

Resolviendo la integral, se encuentra que:


x
µ1 = C 1 e + sin(x) cos(x)

Si hacemos la constante igual a cero, resulta:

µ1 = sin(x) cos(x)

La primera ecuación queda en la forma:

(D 1)y(x) = sin(x) cos(x)

Prescindiendo de la constante, la solución particular viene dada por:


Z
x
yss = e e x (sin(x) cos(x))dx = sin(x)

Finalmente, la solución general viene dada por:


x
yc = C1 e + C2 e x sin(x)

De hecho, la aplicación del método requiere de la evaluación de tantas integrales como sea el
orden de la ecuación diferencial.
Como puede verse, el método desarrollado es bastante laborioso y no es muy usado en la
práctica. En su defecto usaremos otros métodos que no impliquen necesariamente el desarrollo
de integrales.

2.4.2. Método de los coeficientes indeterminados


Consideremos la ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes:

Ln (D)y(x) = f (x)
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 167

Supongamos que la función f (x) presenta un número finito de derivadas y que la función con
sus derivadas conforman un conjunto de m funciones linealmente independientes; así:

{f1 , f2 , . . . , fm }

En primer lugar supondremos que el conjunto de funciones obtenido a partir de f (x) es


linealmente independiente con el conjunto solución de la homogénea. En tal caso, la solución
particular es una combinación lineal del conjunto de funciones generado por f (x), esto es, la
solución particular es de la forma:

yss = A1 f1 + A2 f2 + · · · + Am fm

Los coeficientes de la combinación lineal se determinan sustituyéndola idénticamente en la


ecuación diferencial, así:
Ln (yss ) ⌘ f (x)
Cuando el conjunto de funciones generado {f1 , f2 , . . . , fm } por el término independiente f (x)
es linealmente dependiente con la solución complementaria, es necesario independizarlo, lo
que se logra multiplicando cada elemento del conjunto por la menor potencia de la variable
independiente: xm , siendo m = 1, 2, 3, . . .. De esta manera la solución particular queda de la
forma:
yss = xm (A1 f1 + A2 f2 + · · · + Am fm )
Es bueno precisar que el método es aplicable únicamente cuando f (x) presenta la forma
general: ⇢
cos(bx)
m ax
f (x) = x e con m 0
sin(bx)

Ejemplo: 2.15. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D2 1)y(x) = x
⌥ ⌅

Solución: ⇧Por simple inspección, el conjunto fundamental de soluciones de la homogénea
es:
CF S = {e x , ex }
A partir del término independiente: f (x) = x por derivación sucesiva, resulta el conjunto de
funciones: {x, 1} que, evidentemente, es un conjunto de funciones linealmente independiente
con la solución complementaria. En consecuencia, la solución particular viene dada por:

yss = A1 x + A2

Tomando las dos primeras derivadas, se tiene:

Dyss = A1 , D2 yss = 0
168 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Sustituyendo en la ecuación diferencial, resulta: 0 (A1 x + A2 ) ⌘ x

A partir de la identidad es claro que: A1 = 1, A2 = 0.


En consecuencia, la solución particular es:

yss = x

Observe que el resultado coincide con el obtenido previamente en el ejemplo 2.13.

Ejemplo: 2.16. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = sin(x)


⌥ ⌅

Solución: ⇧El conjunto fundamental de soluciones viene dada por: CF S = {e x , e 2x
}

A partir del término independiente: f (x) = sin(x) por derivación sucesiva, resulta el con-
junto de funciones: {sin(x), cos(x)}. En consecuencia, la solución particular es de la forma:

yss = A1 sin(x) + A2 cos(x)

Puesto que el conjunto encontrado es linealmente independiente con la homogénea, se procede


a sustituir idénticamente en la ecuación diferencial, así:

(D2 + 3D + 2)[A1 sin(x) + A2 cos(x)] ⌘ sin(x)

Resolviendo las derivadas indicadas, resulta:

A1 ( sin(x) + 3 cos(x) + 2 sin(x)) + A2 ( cos(x) 3 sin(x) + 2 cos(x)) ⌘ sin(x)

Simplificando la expresión, se tiene:

A1 (sin(x) + 3 cos(x)) + A2 ( 3 sin(x) + cos(x)) ⌘ sin(x)

Se obtiene el sistema de ecuaciones:

A1 3A2 = 1
3A1 + A2 = 0

Resolviendo el sistema, obtenemos la solución particular:


1 3
yss = sin(x) cos(x)
10 10
Lo más engorroso del procedimiento es el cálculo de las constantes, sobre todo cuando la
ecuación diferencial es de orden superior al segundo.
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 169

Ejemplo: 2.17. Encuentre la forma adecuada para la solución particular de la ecuación


diferencial:
(D3 + D)y(x) = x2 ex
⌥ ⌅

Solución: ⇧Por simple inspección, el conjunto fundamental de soluciones de la homogénea
asociada es:
CF S = {1, cos(x), sin(x)}
A partir del término independiente: f (x) = x2 ex por derivación sucesiva, encontramos el
conjunto de funciones: {x2 ex , xex , ex } . En consecuencia, una forma adecuada para la solución
particular es:
yss = A1 x2 ex + A2 xex + A3 ex

F Solución de ejemplo 2.17 con Máxima:

(%i1) ode2(’diff(y,x,3)+’diff(y,x,1)=x^2*exp(x),y,x);
msg1
(%o1) false

En este caso Máxima no puede solucionar la ecuación diferencial debido a que el comando ode2
sólo admite ecuaciones de primer y segundo orden. Sin embargo, podemos usar el comando
alternativo: desolve que resuelve una ecuación diferencial de orden superior mediante la
transformada de Laplace5 en función de las condiciones iniciales.

(%i1) desolve(’diff(y(x),x,3)+’diff(y(x),x,1)=x^2*%e^x,y(x));

Cuyo resultado es:


( %o1)
⇣ ⇣ 2 ⌘ ⌘
cos (x) 2 ddx2 y (x) +1 d2
x=0
y (x) = + y (x)
2 d x2 x=0
d
sin (x) 2 dx
y (x) x=0 1
+
2
2 x
x e 5 ex
+ 2 x ex + + y (0) 2
2 2
Como se puede ver, en el resultado aparecen términos que dependen de las condiciones ini-
ciales, estos son términos de la solución homogénea y los demás pertenecen a la solución
particular. De aquí se tiene que: A1 = 12 , A2 = 2 y A3 = 52 .
5
Remítase al capítulo 4
170 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

F Solución de ejemplo 2.17 con Matlab:

>> y=dsolve(’D3y+Dy=x^2*exp(x)’,’x’);pretty(y)

/
| exp(x) sin(x) 5 exp(x) cos(x)
C3 cos(x) - cos(x) | ------------- - --------------- + C2 cos(x) +
\ 2 2
2 2 \
x exp(x) cos(x) x exp(x) sin(x) |
2 x exp(x) cos(x) - x exp(x) sin(x) - ---------------- + ---------------- |
2 2 /
/
| exp(x) cos(x) 5 exp(x) sin(x)
+ C4 sin(x) + sin(x) | ------------- + --------------- - C2 sin(x) -
\ 2 2
2 2 \
x exp(x) cos(x) x exp(x) sin(x) |
x exp(x) cos(x) - 2 x exp(x) sin(x) + ---------------- + ---------------- |
2 2 /

La solución que entrega Matlab es equivalente a la hallada mediante el procedimiento analítico,


para simplificarla y observarla mejor, podemos usar:

>> simplify(y)

ans =
(5*exp(x))/2 - C2 + (x^2*exp(x))/2 + C3*cos(x) + C4*sin(x) - 2*x*exp(x)

Se puede ver que es la misma solución entregada por Máxima.

Ejemplo: 2.18. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = x2 e x

⌥ ⌅

Solución: ⇧El conjunto fundamental de soluciones de la homogénea asociada es:

CF S = {e x , e 2x
}

A partir del término independiente resulta el conjunto de funciones: {x2 e x , xe x , e x }. Como


puede verse, el conjunto hallado es linealmente dependiente con la complementaria y, por
tanto, es necesario multiplicar cada elemento por: x. Así las cosas, la solución particular es
de la forma:
⇥ ⇤
yss = x A1 x2 e x + A2 xe x + A3 e x
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 171

Se omitirá el procedimiento para calcular las constantes, pero el estudiante puede verificar
que la solución particular viene dada por:
x
e
yss = x3 3x2 + 6x
3

F Solución de ejemplo 2.18 con Máxima:

(%i1) ode2(’diff(y,x,2)+3*’diff(y,x)+2*y=x^2*exp(-x),y,x);
( x3 3 x2 +6 x 6) e x
( %o1) y = 3
+ %k1 e x
+ %k2 e 2x

F Solución de ejemplo 2.18 con Matlab:

>> y=dsolve(’D2y+3*Dy+2*y=x^2*exp(-x)’,’x’);pretty(y)
3 2
x x - 2 x + 2 C2 C3
-------- - ------------ + ------ + --------
3 exp(x) exp(x) exp(x) exp(2 x)

Ejemplo: 2.19. Encuentre una forma adecuada para la solución particular de la siguiente
ecuación diferencial:
(D3 + 4D)y(x) = 2 sin(2x) + 5 cos(2x)
⌥ ⌅

Solución: ⇧El CF S de la homogénea asociada es:

CF S = {1, cos(2x), sin(2x)}

A partir del término independiente resulta el conjunto: {sin(2x), cos(2x)}


Puesto que, evidentemente, existe dependencia lineal, la forma adecuada para la solución
particular es:
yss = x [A1 cos(2x) + A2 sin(2x)]
No se calculan las constantes ya que nos piden únicamente la forma de la solución.

Ejemplo: 2.20. Encuentre una forma adecuada para la solución particular de la siguiente
ecuación diferencial:
(D3 + 4D2 )y(x) = x3 + 6x + 4
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧El CF S de la homogénea asociada es:
4x
CF S = {1, x, e }
172 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

A partir del término independiente resulta el conjunto: {x3 , x2 , x, 1}


Puesto que, evidentemente, existe dependencia lineal, la forma adecuada para la solución
particular es: ⇥ ⇤
yss = x2 A1 x3 + A2 x2 + A3 x + A4

F Solución de ejemplo 2.20 con Máxima:

(%i1) expand(desolve(’diff(y(x),x,3)+4*’diff(y(x),x,2)=x^3+6*x+4 ,y(x)));


⇣ ⌘ ⇣ ⌘
4x d2 d2 d2
e d x2
y(x) x d x2
y(x) d x2
y(x)
d
( %o1) y (x) = 16
x=0
+ 4
x=0
16
x=0
+x dx
y (x) x=0
77 e 4 x x5 x4 17 x3 2
2048
+ 80 64
+ 64
+ 77256x 77 x
512
+ y (0) + 77
2048

F Solución de ejemplo 2.20 con Matlab:

>> y=dsolve(’D3y+4*D2y=x^3+6*x+4’,’x’);pretty(y)
2 3 4 5
C5 77 x 17 x x x / C5 77 \ C7 77
-- + C6 + ----- + ----- - -- + -- - x | -- + --- | + -------- + ----
16 256 64 64 80 \ 4 512 / exp(4 x) 2048

Los términos de la solución particular que son linealmente dependientes, entregados por el
software, son absorvidos por la solución complementaria, quedando como la solución propues-
ta, con: A1 = 80
1
, A2 = 641
, A3 = 17
64
77
, A4 = 256 .

Principio de superposición
Consideremos la ecuación diferencial: Ln (D)y(x) = f1 (x) + f2 (x).
Si los términos f1 , f2 son de naturaleza diferente, esto es, sí ninguna de ellas se puede obtener
por derivación de la otra, la solución particular de la ecuación diferencial viene dada por:

yss = yss1 + yss2

Donde yss1 es la solución particular de la ecuación diferencial: Ln (D)y(x) = f1 (x) y yss2 es la


solución particular de la ecuación diferencial: Ln (D)y(x) = f2 (x).

Ejemplo: 2.21. Encuentre una forma adecuada para la solución particular de la siguiente
ecuación diferencial:
(D3 + 4D2 )y(x) = x3 + 6e 4x
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧El CF S de la homogénea asociada es:
4x
CF S = {1, x, e }
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 173

A partir del primer término independiente x3 , resulta el conjunto:{x3 , x2 , x, 1} . Puesto que,


evidentemente, existe dependencia lineal, la forma adecuada para la solución particular es:
⇥ ⇤
yss1 = x2 A1 x3 + A2 x2 + A3 x + A4

En cuanto al segundo término 6e 4x


, también por dependencia lineal, resulta:
⇥ ⇤
yss2 = x A5 e 4x

En consecuencia, por el principio de superposición, la solución particular es:


⇥ ⇤
yss = x2 A1 x3 + A2 x2 + A3 x + A4 + A5 xe 4x

2.4.3. Método del operador inverso


El método del operador inverso no goza de mucha popularidad en el gremio de los matemá-
ticos puros pero, para los ingenieros, que son los principales destinatarios de esta obra, se
constituye en una poderosa herramienta en el análisis de los sistemas propios de la ingeniería.

Consideremos la ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes:

Ln (D)y(x) = f (x)

La solución particular de la ecuación diferencial la simbolizaremos como:


1
yss = f (x)
Ln (D)

1
Particularmente, el operador operando sobre una función f (x) debe interpretarse como
D
una antiderivada de la función, así:
Z
1
f (x) = f (x)dx
D
1
De manera similar, el operador f (x) con k = 1, 2, 3 . . .6 debe interpretarse como:
Dk
Z ZZ Z Z
1 1 1 1 1
f (x) = k 1 f (x) = k 1 f (x)dx = k 2 f (x)dxdx = · · · f (x)dx · · · dx
Dk D D D D
k veces

6
Cuando k no es un entero, se habla de derivadas o integrales fraccionales y se tiene la definición matemática:
1 Rx
p
D f (x) = (x t)p 1 f (t)dt conocida como integral de Riemann-Liouville, y aunque se le ha asignado
(p) 0
significado geométrico y físico [2], aún no tiene aplicaciones en problemas de ingeniería.
174 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La ecuación diferencial de primer orden.


Consideremos la ecuación diferencial:

(D m)y(x) = f (x)

Al aplicar la técnica desarrollada en el primer capítulo, la solución general de la ecuación


diferencial viene dada por:
Z
mx mx
y = c1 e + e e mx f (x)dx

Evidentemente el segundo término corresponde a la solución particular, esto es:


Z
1 mx
yss = f (x) = e e mx f (x)dx
D m
1
Podemos, en consecuencia, decir que la interpretación del operador operando sobre la
D m
función f (x) es la siguiente:
Z
1
f (x) = e mx
e mx
f (x)dx (2.10)
D m

El resultado obtenido es de capital importancia ya que presenta propiedades que nos permi-
tirán simplificar el procedimiento para hallar la solución particular.

Ejemplo: 2.22. Encuentre una solución particular para la ecuación diferencial:

(D 2)y(x) = sin(x)
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Con base en lo planteado, la solución particular es:
Z
1 2x
yss = sin(x) = e e 2x sin(x)dx
D 2
Efectuando la integral, resulta:
1 2
yss = cos(x) sin(x)
5 5
1
De manera similar, podemos encontrar la interpretación del operador: , con k
(D m)k
entero, así:
  Z
1 1 1 1 mx mx
f (x) = f (x) = e e f (x)dx
(D m)k (D m)k 1 D m (D m)k 1
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 175

En particular, para k = 2:
 Z ZZ
1 1 mx mx mx mx
f (x) = e e f (x)dx = e e f (x)dxdx
(D m)2 D m

Ejemplo: 2.23. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D2 + 4D + 4)y(x) = e 2x

⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Con base en lo planteado, se tiene:
ZZ
1 2x 2x 1
yss = e =e e2x e 2x
dxdx = x2 e 2x
(D + 2)2 2

Términos independientes exponenciales


Consideremos la ecuación diferencial:

(D m)y(x) = eax

La solución particular viene dada por:

1
yss = eax
D m
Aplicando el método desarrollado, se tiene:
Z Z (a m)x
mx e 1
yss = e mx
e mx ax
e dx = e mx
e (a m)x
dx = e = eax con a 6= m
a m a m

Puede concluirse que:


1 1
con a 6= m
eax = eax (2.11)
D m a m
Analizando la expresión 2.11 vemos que operar sobre la función exponencial equivale a reem-
plazar el operador D por el argumento a de la función exponencial, siempre y cuando dicho
argumento sea diferente de m.
Supongamos ahora que a = m, en tal caso, resulta que:
Z
1 ax ax
e =e e ax eax dx = xeax
D a

Ahora bien, supongamos que la ecuación diferencial es de orden n, así:

Ln (D)y(x) = eax
176 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La solución particular se expresa como:


1
yss = eax
Ln (D)
Factorizando el denominador, se tiene:
1
yss = eax
(D m1 )(D m2 ) · · · (D mn )
Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

A1 A2 An
yss = + + ··· + eax
D m1 D m2 D mn
Suponiendo que a 6= mk y con base en el resultado previo, la solución particular viene dada
por: 
A1 A2 An
yss = + + ··· + eax
a m1 a m2 a mn
Puede concluirse que, dada la ecuación diferencial: Ln (D)y(x) = eax , la solución particular
viene dada por:
1
yss = eax si Ln (a) 6= 0
Ln (a)
Cuando ocurra que Ln (a) = 0 , es porque eax es solución de la homogénea asociada y, en tal
caso, se tiene:
1
yss = eax
(D a)Ln 1 (D)
Usando la ecuación (2.10), con Ln 1 (a) 6= 0, se tiene que la solución particular es:
✓ ax ◆
1 ax 1 e 1
yss = e = = xeax
(D a)Ln 1 (D) Ln 1 (a) D a Ln 1 (a)
Puede demostrarse que no es necesario factorizar el operador para aplicar el método, así:
Ln (D) = (D a)Ln 1 (D) ) L0n (D) = (D a)L0n 1 (D) + Ln 1 (D)
Reemplazando D = a en la derivada del polinomio, nos queda: L0n (a) = Ln 1 (a).

Entonces, de forma general, dada la ecuación diferencial Ln (D)y(x) = eax , la solución parti-
cular viene dada por:
8
> 1
>
> eax si Ln (a) 6= 0
>
> L n (a)
>
>
< 1 xeax
>
si L0n (a) 6= 0
L 0 (a)
yss = n
>
> ..
>
> .
>
>
>
> 1
: n xn eax si Lnn (a) 6= 0
Ln (a)
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 177

Ejemplo: 2.24. Determine la solución particular de las ecuaciones diferenciales:

1. (D3 + 2D2 + 3D + 2)y(x) = e 2x

2. (D3 + 2D2 + 3D + 2)y(x) = e x

⌥ ⌅

Solución: ⇧En el primer caso se tiene que: L3 ( 2) = ( 8 + 8 6 + 2) = 4 y por tanto, la
solución particular viene dada por:
1 2x
yss = e
4
Para la segunda ecuación se tiene que:L3 ( 1) = 1+2 3+2 = 0. En consecuencia, tomamos
la primera derivada, así:
L03 (D) = 3D2 + 4D + 3
Evaluando en D = 1, resulta que la solución particular es:
1 x 1 x
yss = xe = xe
3 4+3 2

Términos independientes constantes.


Un caso de particular interés es el correspondiente a excitaciones constantes, que es equivalente
al caso de excitaciones exponenciales con a = 0, es decir:
Dada la ecuación diferencial: Ln (D)y(x) = E, la solución particular viene dada por:
8
> 1
>
> E si Ln (a) 6= 0
>
> L n (a)
> 1
>
>
<
0
xE si L0n (a) 6= 0
yss = Ln (a)
>
> ..
>
> .
>
>
>
> 1
: n xn E si Lnn (a) 6= 0
Ln (a)

Términos independientes senoidales.


Consideremos la ecuación diferencial:
(
sin(x)
Ln (D)y(x) =
cos(x)

Puesto que ambas funciones son combinaciones lineales de la función exponencial compleja7 ,
se pueden aplicar los conceptos relacionados con las excitaciones exponenciales así:

7
Remítase a la identidad de Euler en el Apéndice A.1
178 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

e+j!x + e j!x
Dada la ecuación diferencial Ln (D)y(x) = cos(!x) = , la solución viene da-
2
da por:
1 1
yss = e+j!x + e j!x
2Ln (+j!) 2Ln ( j!)
Para evitar el uso de números complejos, la sustitución: D = ±j! se puede cambiar por:
D2 = ! 2 .
Con esto, podemos escribir:
✓ j!x ◆
1 e + e j!x 1
yss = = cos(!x) , si Ln ( ! 2 ) 6= 0
Ln (D) D2 = !2 2 Ln (D) D2 = !2

En consecuencia, la respuesta particular ante una excitación cosenoidal es:


8
> 1
>
>
> cos(!x) si Ln ( ! 2 ) 6= 0
>
> L n (D) 2
D = ! 2
>
> 1
>
<x
0
cos(!x) si L0n ( ! 2 ) 6= 0
yss = Ln (D) D2 = !2
>
>
> ..
>
> .
>
> n 1
>
>
:x cos(!x) si Lnn ( ! 2 ) 6= 0
Lnn (D) D2 = !2

Lo mismo aplica para la función seno.

Ejemplo: 2.25. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = sin(x)


⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Con base en lo planteado, resulta:

1 1
yss = sin(x) = sin(x)
D2 + 3D + 2 D2 = 1 3D + 1

Multiplicando por el conjugado del denominador, resulta:

3D 1 3D 1 1
yss = sin(x) = sin(x) = [3 cos(x) sin(x)]
9D2 1 D2 = 1 10 10

Finalmente, la solución particular es:


1 3
yss = sin(x) cos(x)
10 10
Puede verse que el resultado coincide con el hallado en el ejemplo 2.16 de la página 168.
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 179

Ejemplo: 2.26. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D3 + 4D)y(x) = 2 sin(2x) + 5 cos(2x)


⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Es claro que L3 (D2 ) = 0, por tanto, si D2 = 4 la solución particular se puede
escribir como:
1
yss = x [2 sin(2x) + 5 cos(2x)]
3D2 +4 D2 = 4

En consecuencia, la solución particular viene dada por:


1
yss = [2x sin(2x) + 5x cos(x)]
8
Si el estudiante calcula los coeficientes indeterminados del ejemplo 2.19 de la página 171,
encontrará que los resultados son coincidentes.

Términos independientes polinómicos.


Consideremos la ecuación diferencial Ln (D)y(x) = xm , con m = 0, 1, 2, 3, . . .
La solución particular se expresa de la siguiente manera:
1 1
yss = xm = xm
Ln (D) a0 + a1 D + a2 D + · · · + an 1 Dn
2 1 + an Dn

La expresión anterior se puede escribir en la forma:



1 1 a1 D + a2 D 2 + · · · + an 1 D n 1
+ an D n
yss = xm con (D) =
a0 1 + (D) a0

1 1
La serie asociada al término: viene dada por:
a0 1 + (D)
 1
1 1 1 ⇥ 2 3 m m+1
⇤ 1 X k
= 1 (D) + (D) (D) + · · · + (D) + (D) + · · · = (D)xm
a0 1 + (D) a0 a0 k=0

Ya que los operadores m+1


(D), m+2
(D), . . . aplicados a xm se vuelven nulos, la solución
particular nos queda:
m
1 ⇥ 2 3 m
⇤ 1 X
yss = 1 (D) + (D) (D) + · · · + (D) xm == k
(D)xm
a0 a0 k=0

Lo desarrollado indica que la operación de integración se convierte en derivación. Los siguien-


tes ejemplos nos permitirán visualizar la importancia del método. Posiblemente aparezcan
180 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

términos en la solución particular que son linealmente dependientes con la solución comple-
mentaria y que se pueden omitir en la solución particular.

Ejemplo: 2.27. Encuentre la solución particular de la ecuación diferencial:

(D3 + 4D2 )y(x) = x3


⌥ ⌅

Solución: ⇧Usando el método del operador inverso, se tiene que:
 ✓ ◆
1 3 1 1 3
yss = 3 x = x
D + 4D2 D+4 D2
Se calcula la doble integral de x3 y resulta que:
 ✓ 5◆  
1 x 1 1 5 1 D D2 D3 D4 D5
yss = = x = 1 + + x5
D+4 20 80 1 + D/4 80 4 16 64 256 1024
Resolviendo las operaciones, resulta:

1 5x4 20x3 60x2 120x 120
yss = x5 + +
80 4 16 64 256 1024
Puesto que la ecuación característica de la ecuación diferencial dada es: 3
+4 2
= 0, el
conjunto fundamental de soluciones es:
4x
CF S = {1, x, e }
En consecuencia, hay dos términos de la solución particular hallada que se pueden sumar con
la complementaria y, por tanto, la solución particular viene dada por:
1 5 1 4 1 3 2
yss = x x + x3 x
80 64 64 256
Otra manera de hallar la solución particular es la siguiente:
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
1 1 3 1 1 3 1 D D2 D3
yss = 2 x = x = 1 + x3
D D+4 4D2 1 + D/4 4D2 4 16 64
Desarrollando las derivadas, resulta:
✓ ◆
1 3 3x2 6x 6
yss = x +
4D2 4 16 64
Efectuando la doble integral, se tiene:
✓ ◆
1 x5 x4 x3 3x2 x5 x4 x3 3x2
yss = + + = + +
4 20 64 16 64 80 256 64 256
Como puede verse, los resultados coinciden. Se deja al estudiante que encuentre la solución
particular por coeficientes indeterminados (Remítase al ejemplo 2.21 de la página 172) y
comparar.
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 181

El operador inverso como técnica de integración.


Dada la ecuación diferencial:
Dy(x) = eax f (x)
La solución particular viene dada por:
Z
1
yss = [eax f (x)] = eax f (x)dx
D
f (x)
Por otro lado, usando la ecuación 2.10, el operador D+a
se interpreta como:
Z
1 ax
f (x) = e eax f (x)dx
D+a
Despejando la integral tenemos que:
Z
1
eax f (x)dx = eax f (x)
D+a
Y se concluye que:
1 ax 1
[e f (x)] = eax f (x)
D D+a
El resultado puede generalizarse de la siguiente manera:
Dada la ecuación diferencial: Ln (D)y(x) = eax f (x), la solución particular viene dada por:

1 1
yss = [eax f (x)] = eax f (x) (2.12)
Ln (D) Ln (D + a)
R
DeR la misma manera, se puede encontrar una equivalencia para las integrales: cos(!x)f (x)dx
y sin(!x)f (x)dx, así:

Usando la identidad de Euler8 , partimos de la integral:


Z Z Z
j!x
e f (x)dx = cos(!x)f (x)dx + j sin(!x)f (x)dx

Usando la propiedad de desplazamiento en (2.12), obtenemos:


Z
f (x) (D j!)f (x) f (x)
ej!x f (x)dx =ej!x = ej!x = [cos(!x) + j sin(!x)(D j!)]
D + j! D2 + ! 2 D2 + ! 2
 
Df (x) f (x) Df (x) f (x)
= cos(!x) 2 + ! sin(!x) + j sin(!x) ! cos(!x)
D + !2 D2 + ! 2 D2 + ! 2 D2 + ! 2
8
Remítase al Apéndice A.1
182 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La expresión anterior se puede escribir más compactamente usando la siguiente notación:


 ✓ ◆
Df (x) f (x) ( ) f (x)
cos(!x) 2 + ! sin(!x) 2 =D cos(!x) 2
D + !2 D + !2 D + !2

Aclarando que el operador D( ) invierte el signo al término de la derivada de la función coseno


en la derivación mediante la regla de la cadena. El mismo resultado se aplica a la función seno.

Con esto, nos queda:


Z ✓ ◆ ✓ ◆
f (x) f (x)
ej!x f (x)dx = D( )
cos(!x) 2 + jD ( )
sin(!x) 2
D + !2 D + !2
R R
Ya que: Re ej!x f (x)dx = cos(!x)dx, se concluye que:
Z ✓ ◆
f (x)
cos(!x)f (x)dx = D ( )
cos(!x) 2 (2.13)
D + !2
R R
El mismo resultado aplica para la función seno, ya que Im ej!x f (x)dx = sin(!x)dx

R
Ejemplo: 2.28. Evalúe la integral indefinida: eax x2 dx
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Usando la propiedad enunciada en la ecuación (2.12), se tiene:
✓ ◆ ✓ ◆
1 ax 2 ax 1 2 eax 1 2 eax D D2
e x =e x = x = 1 + 2 x2
D D+a a 1 + D/a a a a

Resolviendo las derivadas, resulta:


Z ✓ ◆
ax 2 eax 2x 2
e x dx = x2 + 2
a a a
R
Ejemplo: 2.29. Evalúe la integral indefinida: eax cos(bx)dx
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Usando la propiedad, se tiene:

1 ax 1 D a
(e cos(bx)) = eax cos(bx) = eax 2 cos(bx)
D D+a D a2 D 2 = b2

Resolviendo las operaciones, resulta:


1 ax D a eax
(e cos(bx)) = eax 2 cos(bx) = [ b sin(bx) a cos(bx)]
D b a2 a2 + b 2
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 183

En consecuencia, la integral pedida es:


Z
eax
eax cos(bx)dx = [b sin(bx) + a cos(bx)]
a2 + b 2

Ejemplo: 2.30. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = xe x

⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧Primero que todo escribimos la ecuación característica: 2 + 3 + 2 = 0. Con
2

base en lo anterior, el conjunto fundamental de soluciones viene dado por:

CF S = {e x , e 2x
}

Si se usase el método de los coeficientes indeterminados, la solución particular debe tener la


forma: ⇥ ⇤
yss = x A1 xe x + A2 e 2x
Usando el método del operador inverso, tenemos:
1 1 1
yss = e xx = e x
x=e x
x
D2 + 3D + 2 (D 1)2 + 3(D 1) + 2 D2 +D
Desarrollando las operaciones, se tiene:

x 1 x 1 x 1 x2
yss = e x=e (1 D) x = e (x 1) = e x ( x)
D(D + 1) D D 2
R
Ejemplo: 2.31. Evalúe la integral: x2 sin(bx)dx
⌥ ⌅

Solución: ⇧Aplicando la propiedad enunciada en la ecuación (2.13) y las propiedades del
operador inverso para los términos polinómicos tenemos:
Z  " ✓ ◆2 ! 2 #
2
x D x
x2 sin(bx)dx = D( ) sin(bx) 2 2
= D( ) sin(bx) 1
D +b b b2

Realizando operaciones, tenemos:


Z  ◆✓
2 x2
x2 sin(bx)dx = D( )
sin(bx)
b4 b2
✓ 2 ◆
2x x 2
= sin(bx) 2 b cos(bx) 2
b b b4
✓ 2 ◆
2x x 2
= 2 sin(bx) cos(bx)
b b b3
184 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR
R
⌥ ⌅
Ejemplo: 2.32. Evalúe la integral: x2 e x
cos(x)dx

Solución: ⇧Usando la propiedad, con f (x) = x2 e x , tenemos:
Z ✓ ◆
2 x ( ) (x2 e x ) D(x2 e x ) (x2 e x )
x e cos(x)dx = D cos(x) 2 = cos(x) 2 + sin(x) 2
D +1 D +1 D +1
(x2 e x )
Desarollando el término , tenemos:
D2 + 1
! ✓
(x2 e x ) x 2
e x
x 2
e x ⇣ ⌘2 ◆
x D 2 2D D 2 2D
=e = 2 = 1 2
+ 2
x2
D2 + 1 (D 1)2 + 1 2 1 + D 2 2D 2
✓ ◆
e x 2 (2 4x) e x 2
= x +2 = x 2x + 1
2 2 2
Derivando el resultado:
D(x2 e x ) e x e x
e x
= (2x 2) x2 2x + 1 = 1 x2
D2 + 1 2 2 2
Con esto, la integral nos queda:
Z
e x ⇥ ⇤
x2 e x cos(x)dx = (1 x2 ) cos(x) + (x2 + 2x + 1) sin(x)
2

2.4.4. Método de variación de parámetros.


Los métodos de coeficientes indeterminados y operador inverso son aplicables a ecuaciones
diferenciales de coeficientes constantes siempre que el término independiente tenga un número
finito de derivadas distintas, esto es, para ecuaciones diferenciales de la forma:
8 ( )
>
<Eeax cos(bx)
Ln (D)y(x) = sin(bx)
>
:
An x + An 1 xn 1 + · · · + A1 x + A0
n

El método que desarrollaremos a continuación puede aplicarse a cualquier tipo de términos


independientes.

Para aplicar el método se requiere conocer un conjunto fundamental de soluciones de la


ecuación diferencial homogénea {y1 , y2 , . . . , yn }. Lo anterior nos permite encontrar la solución
particular para ecuaciones diferenciales tanto de coeficientes constante como variables.

Para facilitar la comprensión del método partiremos de una ecuación diferencial de segun-
do orden, así:
y 00 (x) + p(x)y 0 + q(x)y = r(x)
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 185

Sea {y1 , y2 } un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea asociada. Se trata de


determinar dos funciones µ1 , µ2 de tal manera que una solución particular de la no homogénea
es:
yss = y1 µ1 + y2 µ2
Tomando la primera derivada, se tiene:
0
yss = y10 µ1 + y1 µ1 + y20 µ2 + y2 µ02 ) yss
0
= y1 µ01 + y2 µ02 + y10 µ1 + y20 µ2

Tomando la segunda derivada, se obtiene:


00
yss = y10 µ1 + y1 µ001 + y20 µ02 + y2 µ002 + y100 µ1 + y10 µ01 + y200 µ2 + y20 µ02

Sustituyendo idénticamente en la ecuación diferencial, resulta:

y10 µ1 + y1 µ001 + y20 µ02 + y2 µ002 + y100 µ1 + y10 µ01 + y200 µ2 + y20 µ02 +
p(x)[y1 µ01 + y2 µ02 + y10 µ1 + y20 µ2 ]+
q(x)[y1 µ1 + y2 µ2 ] ⌘ r(x)

Reorganizando los términos de la expresión anterior, se tiene:

[y100 + p(x)y10 + q(x)]µ1 + [y200 + p(x)y20 + q(x)]µ2 +


2(y10 µ01 + y20 µ02 ) + p(x)[y1 µ01 + y2 µ02 ] + y1 µ001 + y2 µ002 ⌘ r(x)

Puesto que y1 , y2 son soluciones de la homogénea, los dos primeros términos de la identidad
anterior son nulos, con lo que resulta:

2(y10 µ01 + y20 µ02 ) + p(x)[y1 µ01 + y2 µ02 ] + y1 µ001 + y2 µ002 ⌘ r(x) (2.14)

De la identidad anterior, el coeficiente que acompaña a p(x) debe ser igual a cero, con lo que
resulta la ecuación:
y1 µ01 + y2 µ02 = 0 (2.15)
Derivando la ecuación (2.15) se obtiene:

y10 µ01 + y20 µ02 + y1 µ001 + y2 µ002 = 0 (2.16)

Reemplazando las ecuaciones (2.15) y (2.16) en (2.14), se obtiene:

y10 µ01 + y20 µ02 = r(x)

En consecuencia, las funciones µ1 , µ2 a determinar deben cumplir el siguiente sistema de


ecuaciones:   0 
y1 y10 µ1 0
0 · 0 =
y2 y2 µ2 r(x)
186 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Al resolver el sistema, resulta:

0 y2 y1 0
r(x) y20 0
y1 r(x)
µ01 = µ02 =
W (x) W (x)

Las funciones se determinan por integración, teniendo en cuenta que las constantes de inte-
gración se hacen iguales a cero.

El método se puede generalizar para cualquier ecuación diferencial lineal de la forma:

dn y dn 1 y dn 2 y dy
n
+ p 1 (x) n 1
+ p 2 (x) n 2
+ · · · + pn 1 (x) + pn (x)y = r(x)
dx dx dx dx
Si {y1 , y2 , . . . , yn } es un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea, entonces la
solución particular es de la forma:

yss = y1 µ1 + y2 µ2 + · · · + yn µn

Las funciones se determinan resolviendo el sistema:


2 3 2 3 2 3
y1 y2 · · · yn µ01 0
6 y0 y20 · · · yn0 7 6 µ02 7 6 0 7
6 1 7 6 7 6 7
6 .. .. .. .. 7 6
· .. 7=6 .. 7
4 . . . . 5 4 . 5 4 . 5
y1n 1 y2n 1 · · · ynn 1 µ0n r(x)

Obsérvese que la ecuación diferencial debe estar normalizada, es decir, el coeficiente de la


máxima derivada debe ser igual a la unidad. Los siguientes ejemplos nos permitirán ilustrar
el método.

Ejemplo: 2.33. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = xe x

⌥ ⌅

Solución: ⇧El CF S viene dado por:

CF S = {e x , e 2x
}

Aplicando el método de variación de parámetros, la solución particular debe ser de la forma:


yss = µ1 e x + µ2 e 2x . Se debe resolver el sistema:
  0 
e x e x µ1 0
2x 2x · 0 =
e 2e µ2 xe x
2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 187

Resolviendo el sistema, resulta: µ01 = x y µ2 = xex . Integrando y haciendo las constantes


iguales a cero, se tiene:
1
µ1 = x2 , µ2 = ( x + 1)ex
2
En consecuencia, la solución particular es:
✓ ◆
1 2 1
yss = x e x + (( x + 1)ex ) e 2x = x2 e x xe x + e x
2 2

Finalmente, puesto que el último término de la solución hallada es linealmente dependiente


con la complementaria, resulta que:
1
yss = x2 e x
xe x
2

Ejemplo: 2.34. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial:

(D2 + 4)y(x) = sec(2x)


⌥ ⌅

Solución: ⇧Es claro que no es posible aplicar ni el método de los coeficientes indeterminados
ni el del operador inverso.
Por simple inspección, el CF S viene dado por:

CF S = {cos(2x), sin(2x)}

Aplicando el método de variación de parámetros, se tiene: yss = µ1 cos(2x) + µ2 sin(2x). El


sistema de ecuaciones a resolver es:
  0 
cos(2x) sin(2x) µ1 0
· 0 =
2 sin(2x) 2 cos(2x) µ2 sec(2x)

1 1
La solución del sistema es: µ01 = tan(2x) y µ02 = . Integrando, se tiene:
2 2
1 1
µ1 = ln (cos(2x)) , µ2 = x
4 2
En consecuencia, la solución particular es:
✓ ◆ ✓ ◆
1 1
yss = ln (cos(2x)) cos(2x) + x sin(2x)
4 2

Ejemplo: 2.35. Encuentre la solución general de la ecuación diferencial:

(D3 + D)y(x) = tan(x)


188 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧El CF S viene dado por: CF S = {1, cos(x), sin(x)}. La solución particular es de
la forma:
yss = µ1 + µ2 cos(x) + µ3 sin(x)
Se debe resolver el sistema:
2 3 2 0 3 2 3
1 cos(x) sin(x) µ1 0
4 0 sin(x) cos(x) 5 · 4 µ02 5 = 4 0 5
0
0 cos(x) sin(x) µ3 tan(x)

sin2 (x)
La solución del sistema es: µ01 = tan(x), µ02 = sin(x) y µ03 =
cos(x)
Integrando se tiene:
1
µ1 = ln(cos(x)) , µ2 = cos(x) , µ3 = sin(x) ln(sec(x) + tan(x))
2
En consecuencia, la solución particular viene dada por:
1
yss = ln(cos(x)) + cos2 (x) + [sin(x) ln(sec(x) + tan(x))] sin(x)
2
Puesto que sin2 (x) + cos2 (x) = 1 es linealmente dependiente con la homogénea, la solución
particular nos queda:
1
yss = ln(cos(x)) sin(x) ln(sec(x) + tan(x))
2
Evidentemente, la aplicación del método requiere la evaluación de integrales que pueden ser
complicadas de evaluar simbólicamente. De todas formas, el método se justificará fundamen-
talmente para hallar la solución particular de ecuaciones diferenciales de coeficientes variables
o de coeficientes constantes dependiendo del término independiente.

EJERCICIOS 2.3.
Usando el método de los coeficientes indeterminados, escriba la forma adecuada para la solu-
ción particular de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales:

1. (D3 + 3D2 )y(x) = x2 + xe 3x

2. (D2 + 4)y(x) = x cos2 (x)

3. (D4 +2D2 +1)y(x) = sin(x) sin(2x). Ayuda: exprese el producto como una suma y resta.

4. (D3 + 3D2 + 2D)y(x) = x2 + sinh(x)


2.4. SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL 189

5. (D3 + 2D2 + 2D + 1)y(x) = x cosh(x)

6. (D3 + D2 + D + 1)y(x) = x2 + x sin(x) + xe x

7. (D4 + 5D2 + 4)y(x) = x sin(x) + x2 cos(2x)

8. (D3 + 4D2 + 6D + 4)y(x) = xe x


sin(x)
x
9. (4D2 + 4D + 1)y(x) = xe 2

10. (D4 + 2D3 + 5D2 + 8D + 4)y(x) = xe x


+ x sin(2x)

Usando el método del operador inverso, encuentre la solución particular para cada una de las
siguientes ecuaciones diferenciales.

11. (D3 + 3D2 )y(x) = x2 + xe 3x

12. (D2 + 4)y(x) = cos2 (x)

13. (D4 + 2D2 + 1)y(x) = sin(x)

14. (D3 + 3D2 + 2D)y(x) = x2 + e x

15. (D3 + 2D2 + 2D + 1)y(x) = xe x

16. (D3 + D2 + D + 1)y(x) = x2 + sin(x)

17. (D4 + 5D2 + 4)y(x) = e x


sin(x)

18. (D3 + 4D2 + 6D + 4)y(x) = e x


sin(x)
x
19. (4D2 + 4D + 1)y(x) = xe 2

20. (D4 + 2D3 + 5D2 + 8D + 4)y(x) = xe x


+ x sin(2x)

Usando el método de variación de parámetros, encuentre la solución particular para cada una
de las siguientes ecuaciones diferenciales.

21. (D2 + 1)y(x) = csc(x)

22. (D2 + 2D + 1)y(x) = e x


sec(x)

23. (D2 + 4D + 4)y(x) = e 2x


ln(x)

24. (D2 + D)y(x) = e x x 1

25. (D3 + 4D)y(x) = cot(2x)


190 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES


Un sistema de ecuaciones diferenciales es aquel que relaciona n variables dependientes con
una variable independiente. Para efectos de nuestro estudio, la variable independiente es t y
las variables dependientes las denotaremos por x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t).

En general, un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden presenta la forma general:


d
x1 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn )
dx
d
x2 = f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn )
dx
..
.
d
xn = fn (t, x1 , x2 , . . . , xn )
dx
Se considerarán únicamente sistemas lineales de coeficientes constantes, es decir, sistemas que
se pueden expresar de la siguiente manera:
d
x1 = a11 x1 + a12 x1 + · · · + a1n xn + r1 (t)
dx
d
x2 = a21 x1 + a22 x1 + · · · + a2n xn + r2 (t)
dx
..
.
d
x1 = an1 x1 + an2 x1 + · · · + ann xn + rn (t)
dx
El sistema se puede escribir en forma matricial, así:
2 3 2 3 2 3 2 3
x1 a11 a12 · · · a1n x1 r1 (t)
6 7
d 6 2 7 6 a21
x 6 a22 · · · a2n 7 6 x2 7 6 r2 (t) 7
7 6 7 6 7
6 . 7=6 . .. .. .. 7 · 6 .. 7+6 .. 7
dt 4 .. 5 4 .. . . . 5 4 . 5 4 . 5
xn an1 an2 · · · ann xn rn (t)

Equivalentemente, el sistema se puede expresar en la forma:


d
X(t) = A · X(t) + r(t) (2.17)
dt
Donde X(t) es el vector solución, A es la matriz del sistema y r(t) es el vector de términos
independientes.

La ecuación diferencial vectorial se puede resolver de diversas formas según veremos a conti-
nuación.
2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 191

Solución de la ecuación matricial


Se procederá por analogía con la ecuación diferencial lineal de primer orden, de acuerdo con
el siguiente razonamiento.
d
Dada la ecuación diferencial escalar de primer orden: x(t) = ax(t) + br(t), la cual se puede
dt
d
escribir como: x(t) ax(t) = br(t), el factor integrante es: = eat y la solución general
dt
viene dada por: Z
x(t) = Ceat + eat e at
r(t)dt

La constante de integración se determina con la condición inicial: x(0), con lo que se obtiene:
Z t
at at
x(t) = x(0)e + e e a⌧ r(⌧ )d⌧
0

Para el caso matricial, dado el vector de condiciones iniciales: X(0), la solución del problema
de valor inicial es: Z t
At At
X(t) = X(0)e + e e A⌧ r(⌧ )d⌧
0

La matriz: = eAt recibe el nombre de matriz de transición de estados y cobrará significado


en el capítulo 3. Esta corresponde a las soluciones homogéneas del sistema y su cálculo se
hace mediante series de potencias, así:

A2 2 A3 3
eAt = I + At + t + t + ···
2! 3!
Donde I es la matriz identidad. Por otro lado: e At es la inversa de la matriz de transición de
estados.
En esta sección no aplicaremos este método de solución ya que requiere de algunos conceptos
y herramientas que están por fuera del alcance de este texto, sin embargo en el ejemplo 2.36
se muestra su cálculo mediante herramientas de software.

Otro método de solución para un sistema de ecuaciones diferenciales, involucra el cálculo


de los valores y vectores propios de la matriz del sistema. La solución de la homogénea se
puede expresar como:
1t 2t nt
Xc (t) = c1 V1 e + c2 V2 e + · · · + cn Vn e

Donde 1 , 2 , . . . , n son los valores propios de la matriz A, V1 , V2 , . . . , Vn son los vectores


propios del sistema y c1 , c2 , . . . , cn son contantes arbitrarias.

La solución particular Xss (t) se puede encontrar mediante el método de variación de pa-
rámetros estudiado en la sección 2.4.4, resolviendo el sistema: X · µ0 = r(t). Donde X es una
192 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

matriz cuyas columnas son los vectores solución de la homogénea: Vn e n t y µ0 es el vector de


factores a determinar por integración. La solución particular está dada por: Xss (t) = X · µ.

Ejemplo: 2.36. Encuentre la solución del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:


✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ t ◆
d x1 1 1 x1 e
= · +
dt x2 1 1 x2 et
⌥ ⌅

Solución: ⇧Los valores propios de la matriz A se encuentran mediante el polinomio caracte-
rístico:

1 1
p( ) = |A I| = = (1 + )2 1=2 + 2
= ( + 2) = 0
1 1

De donde los valores propios son: 1 = 0 y 2 = 2. Por lo que CF S = {1, e 2t }.


Los vectores propios se encuentran resolviendo el sistema: (A I) · V = 0.
Reemplazando los valores propios en el sistema, y resolviendo los sistemas encontramos:
Para 1 = 0, tenemos que: v1 + v2 = 0 y v1 v2 = 0 de donde el vector propio se expresa
como: ✓ ◆
1
V1 =
1
Para 1 = 2, tenemos que: v1 + v2 = 0 y v1 + v2 = 0 de donde el vector propio se expresa
como: ✓ ◆
1
V2 =
1
Entonces los vectores propios son:
✓ ◆ ✓ ◆
1 1
V1 = , V2 =
1 1

La solución de la homogénea nos queda:


✓ ◆ ✓ ◆
1 0t 1 2t
Xc (t) = c1 e + c2 e
1 1

Para la solución particular, a partir de las soluciones homogéneas construimos la matriz:


✓ ◆
1 e 2t
X=
1 e 2t

El sistema a resolver es: ✓ ◆ ✓ 0 ◆ ✓ t ◆


1 e 2t µ1 e
· 0 =
1 e 2t µ2 et
2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 193

De donde, obtenemos:
3t t
e e 1 1
µ01 = = e t + e t ) µ1 = e t
+ et
2e t 2 2✓ ◆
et e t 1 t 1 t e3t
µ02 = = e e3t ) µ2 = e
2e t 2 2 3
Entonces la solución particular es:
0 1 0 1
✓ ◆ t t et
1 e 2t 1@ e e
B 3 C
Xss (t) = · e3t A = @ 2et 3e t A
1 e 2t 2 et
3 3
Finalmente la solución general viene dada por:
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
1 1 2t 1 et
X(t) = c1 + c2 e +
1 1 3 2et 3e t

F Solución de ejemplo 2.36 con Máxima: Primero definimos la matriz A y el vector


de excitaciones r(t) mediante el comando:
(%i1) A:matrix([-1,1],[1,-1]); r:matrix([exp(t)], [exp(-t)]);
Cuyo resultado
✓ es: ◆
1 1
( %o1)
✓ t ◆1
1
%e
( %o2)
%e t
Para calcular la solución homogénea se usa el comando mat_function9 , así:
(%i2) Xc=mat_function(exp,A*t);
Cuyo resultado0es: 1
%e 2 t 1 1 %e 2 t
B 2 +2 2 2 C
B C
( %o3) Xc = B C
@1 %e 2 t %e 2 t 1 A
+
2 2 2 2
Como se puede ver, las columnas de la matriz entregada son combinaciones lineales del con-
junto fundamental {1, e 2t }.

9
Para esto es necesario cargar antes el paquete “diag” mediante el comando load(diag)
194 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Para la solución particular se requiere realizar el cálculo de la matriz e At , el producto in-


terno10 entre ésta y la excitación r(t), luego una integral y finalmente el producto interno
entre esta última y la matriz eAt . Todo esto lo realizamos mediante el comando:

(%i3) Xss=innerproduct(mat_function(exp,A*t),
integrate(innerproduct(mat_function(exp,-A*t),r),t));

Cuyo resultado 0
es: 1
t
%e (2 %e2 t 3)
B 3 C
B C
( %o4) Xss = B C
@ %et A
3
La cual corresponde a la solución particular encontrada mediante el procedimiento manual,
solo que con los elementos del vector trocados.

Para calcular mediante el procedimiento con los valores y vectores propios, usamos:

(%i4) eigenvectors(A);

(%o4) [[[-2,0],[1,1]],[[[1,-1]],[[1,1]]]]

Los primeros datos desplegados muestran los valores propios con su multiplicidad, en este caso
1 = 0, 2 = 2 con multiplicidad 1 y 1 respectivamente. Los siguientes datos nos indican los
vectores propios: [1, 1] y [1, 1] que corresponden a V2 , V1 hallados previamente.

Para la particular, debemos primero encontrar µ01 y µ02 (escritas como Du1,Du2) mediante
el comando algsys que soluciona un sistema de ecuaciones:

(%i5) algsys([Du1+exp(-2*t)*Du2=exp(-t),Du1-exp(-2*t)*Du2=exp(t)],[Du1,Du2]);

(%o6) [[Du1=(%e^(-t)*(%e^(2*t)+1))/2,Du2=-(%e^(3*t)-%e^t)/2]]

Integramos la solución, así:

(%i6) integrate(%o6,t);

(%o7) [[Du1*t=(%e^t-%e^(-t))/2+%c1,Du2*t=%c2-(%e^(3*t)/3-%e^t)/2]]

Haciendo las constantes de integración cero, construimos el vector para µ, la matriz X y


realizamos el producto interno, así:
10
Se usa el comando innerproduct pero para esto es necesario cargar antes el paquete “eigen” mediante el
comando load(eigen)
2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 195

(%i7) X:matrix([1,exp(-2*t)],[1,-exp(-2*t)]);
u:matrix([(%e^t-%e^(-t))/2],[-(%e^(3*t)/3-%e^t)/2]);
innerproduct(X,u);

Y finalmente
0 obtenemos la solución
1 particular:
%et
B 3 C
B C
( %o8) B C
@ %e t (2 %e2t 3) A
3

F Solución de ejemplo 2.36 con Matlab: En este caso se definimos la matriz A, el vec-
tor de excitaciones r(t) y la variable simbólica t mediante la herramienta del toolbox simbólico
de MATLAB, así:

>> A=[-1,1;1,-1], r=[exp(t); exp(-t)], syms t


A =
-1 1
1 -1

r =
exp(t)
1/exp(t)

Para el cálculo directo de la solución del sistema, primero encontramos la solución homogénea
mediante del cálculo de la matriz eAt , con el comando expm así:

>> Xc=expm(A*t)

Xc =
[ 1/(2*exp(2*t)) + 1/2, 1/2 - 1/(2*exp(2*t))]
[ 1/2 - 1/(2*exp(2*t)), 1/(2*exp(2*t)) + 1/2]

Como se puede ver, las columnas de la matriz entregada son combinaciones lineales del con-
junto fundamental {1, e 2t }.

La solución particular viene dada por:

>>Xss= expm(A*t)*int(expm(-A*t)*r,t)

Xss =

(1/(2*exp(2*t)) - 1/2)*(1/(2*exp(t)) + exp(3*t)/6 - exp(t)) +


196 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

((exp(4*t) - 3)*(1/(2*exp(2*t)) + 1/2))/(6*exp(t))


- (1/(2*exp(2*t)) + 1/2)*(1/(2*exp(t)) + exp(3*t)/6 - exp(t)) -
((exp(4*t) - 3)*(1/(2*exp(2*t)) - 1/2))/(6*exp(t))
La cual se puede simplificar, así:
>> simplify(Xss)

ans =
(2*exp(t))/3 - 1/exp(t)
exp(t)/3
Las cuales corresponden con las encontradas mediante el procedimiento manual con los ele-
mentos trocados.

Ahora, mediante el procedimiento con los vectores y valores propios:


>> [vecs,vals]=eig(A)
vecs =
0.7071 0.7071
-0.7071 0.7071

vals =
-2 0
0 0
✓ ◆
1 1
Como puede verse, Matlab entrega los vectores normalizados, esto es: V1 = p y
✓ ◆ 2 1
1 1
V2 = p . Y los valores propios con su correspondiente multiplicidad, en este caso,
2 1
cero indica que no hay repetición de dicho valor.

Para la solución particular, resolvemos el sistema de ecuaciones para µ01 , µ02 ,


>> syms Du1 Du2
>> Du=solve(’Du1+exp(-2*t)*Du2=exp(-t)’,’Du1-exp(-2*t)*Du2=exp(t)’,Du1,Du2)
Du =
Du1: [1x1 sym]
Du2: [1x1 sym]
Luego integramos el resultado:
>> u1=int(Du.Du1,t), u2=int(Du.Du2,t)
u1 =
sinh(t)
2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 197

u2 =
-(exp(t)*(exp(2*t) - 3))/6
Ahora construimos la matriz X, el vector µ y realizamos el producto vectorial entre ambos,
para obtener la solución particular:
>> X=[1,exp(-2*t); 1,-exp(-2*t)]; u=[u1;u2]; Xss=X*u

Xss =
sinh(t) - (exp(2*t) - 3)/(6*exp(t))
sinh(t) + (exp(2*t) - 3)/(6*exp(t))
Simplificando la solución, nos queda:
simplify(Xss)

ans =
exp(t)/3
(2*exp(t))/3 - 1/exp(t)

Solución mediante regla de Crammer


Haciendo uso del operador D, el sistema se puede escribir en la forma:

L11 (D)x1 + L12 (D)x2 + · · · + L1n (D)xn = r1 (t)


L21 (D)x1 + L22 (D)x2 + · · · + L2n (D)xn = r2 (t)
..
.
Ln1 (D)x1 + Ln2 (D)x2 + · · · + Lnn (D)xn = rn (t)

En forma matricial, resulta:


2 3 2 3 2 3
L11 L12 · · · L1n x1 r1 (t)
6 L21 L22 · · · L2n 7 6 x2 7 6 r2 (t) 7
6 7 6 7 6 7
6 .. .. .. .. 7·6 .. 7+6 .. 7
4 . . . . 5 4 . 5 4 . 5
Ln1 Ln2 · · · Lnn xn rn (t)

El determinante del sistema es:


L11 L12 · · · L1n
L21 L22 · · · L2n
Ln (D) = .. .. .. ..
. . . .
Ln1 Ln2 · · · Lnn
198 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Aplicando la regla de Cramer, a cada variable se le asocia una ecuación diferencial de orden
n. Para la primera variable la ecuación diferencial es:

Ln (D)x1 (t) = f1 (t)

El término independiente es el determinante de la matriz obtenida al reemplazar la primera


columna de la matriz del sistema por el vector r(t) , así:

r1 (t) L12 · · · L1n


r2 (t) L22 · · · L2n
f1 (t) = .. .. .. ..
. . . .
rn (t) Ln2 · · · Lnn

Particularmente, para un sistema de segundo orden, se tiene:

L11 (D) L12 (D)


L2 (D) =
L21 (D) L22 (D)

Las ecuaciones diferenciales asociadas a las variables son:


r1 (t) L12 (D)
L2 (D)x1 (t) = = L22 (D)r1 (t) L12 (D)r2 (t)
r2 (t) L22 (D)
L11 (D) r1 (t)
L2 (D)x2 (t) = = L11 (D)r1 (t) L21 (D)r2 (t)
L21 (D) r2 (t)

Ambas ecuaciones tienen el mismo conjunto fundamental de soluciones de la homogénea pero


diferente solución particular. Los siguientes ejemplos nos permitirán entender mejor el método
de solución descrito.

Ejemplo: 2.37. Encuentre la solución general del sistema de ecuaciones:


(
t
(D + 1)x(t) y(t) = e
x(t) + (D + 1)y(t) = 0
⌥ ⌅
⌃Solución: ⇧El determinante del sistema es:

(D + 1) 1
L2 (D) = = D2 + 2D + 2
1 (D + 1)

La ecuación diferencial correspondiente a la primera variable x(t) es:

e t 1
(D2 + 2D + 2)x(t) = = (D + 1)e t
=0
0 (D + 1)
2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 199

Y para la segunda variable y(t):

(D + 1) e t
(D2 + 2D + 2)y(t) = = (D + 1)0 e t
= e t
1 0

La solución particular, usando el método del operador inverso, para la y(t) es:

1 t t
yss (t) = e = e
D2 + 2D + 2 D= 1

Por simple inspección el conjunto fundamental de soluciones es:


t t
CF S = {e cos(t), e sin(t)}

Así las cosas, la solución general del sistema es:


t t
x(t) = C1 e cos(t) + C2 e sin(t)
t t t
y(t) = C1 e cos(t) + C2 e sin(t) e

Las constantes de integración se determinan a partir de las condiciones iniciales x(0), y(0) y
x0 (0), y 0 (0) se obtienen del sistema original.

Ejemplo: 2.38. Resuelva el problema de valor inicial correspondiente al sistema del ejem-
plo 2.37, con las condiciones iniciales: x(0) = 0, y(0) = 0.
⌥ ⌅

Solución: ⇧El sistema dado se puede escribir en la forma:
(
x0 (t) + x(t) y(t) = e t
x(t) + y 0 (t) + y(t) = 0

Evaluando en t = 0, resultan las otras dos condiciones iniciales: x0 (0) = 1 y y 0 (0) = 0.


Para la primera variable, el problema de valor inicial asociado es:

(D2 + 2D + 2)x(t) = 0 con x(0) = 0, x0 (0) = 1

A partir de la solución general, tenemos:

x(t) = C1 e t cos(t) + C2 e t sin(t)


x0 (t) = ( C1 + C2 )e t cos(t) + ( C1 C2 )e t
sin(t)

Evaluando las condiciones iniciales, resulta:

C1 = 0 , C1 + C2 = 1 ) C2 = 1
200 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Por tanto la solución para x(t) es:


t
x(t) = e sin(t)
En cuanto a la otra variable, se puede sustituir el resultado hallado en cualquiera de las ecua-
ciones originales o resolver el problema de valor inicial asociado a la variable. Si se sustituye
el valor hallado en la primera ecuación, se tiene:
y(t) = x0 (t)+x(t) e t
= e t
sin(t)+e t
cos(t)+e t
cos(t)+e t
sin(t) e t
=e t
cos(t) e t

En el capítulo 3 se profundizará en la solución de problemas de valor inicial aplicados al aná-


lisis de sistemas de ingeniería.

F Solución de ejemplo 2.38 con Máxima: El comando desolve puede solucionar sis-
temas de ecuaciones diferenciales de primer orden.
Primero, introducimos las condiciones iniciales x(0) = 0, y(0) = 0, mediante el comando
atvalue, así:
(%i1) atvalue(x(t),t=0,0); atvalue(y(t),t=0,0);
Ahora, solucionamos el sistema:
(%i2) desolve([’diff(x(t),t)+x(t)-y(t)=exp(-t), x(t)+’diff(y(t),t)+y(t)=0], [x(t),y(t)]);
Cuyo resultado es:
( %o2) [x (t) = e t sin (t) , y (t) = e t
cos (t) e t]

F Solución de ejemplo 2.38 con Matlab:


>> z=dsolve(’Dx+x-y=exp(-t)’,’x+Dy+y=0’,’x(0)=0’,’y(0)=0’,’t’)

z =
y: [1x1 sym]
x: [1x1 sym]
Para visualizar las soluciones para x y y es necesario digitar z.x y z.y, así:
>> z.x, z.y
ans =
sin(t)/exp(t)

ans =
cos(t)/exp(t) - 1/exp(t)

EJERCICIOS 2.4.
Encuentre la solución general para cada uno de los siguientes sistemas.
2.5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 201
( 8
(D + 1)x(t) y(t) = sin(t) >
<(D + 1)x(t) + Dy(t) = 0
1.
x(t) + (D + 1)y(t) = cos(t) 4. (D + 1)y(t) + z(t) = 10
>
: t
( (D + 1)x(t) + Dz(t) = e
(D + 1)x(t) y(t) = 10
2. t
x(t) + (D + 1)y(t) = e 8
( >
<(D + 1)x(t) + Dy(t) = 0
(D + 2)x(t) y(t) = 10 5. 3x(t) + 4Dy(t) + 4z(t) = 10
3. >
:
x(t) + Dy(t) = 10e t (D + 1)y(t) + Dz(t) = e 2t

MISCELÁNEA DE EJERCICICOS
Resuelva los siguientes problemas de valor inicial:

1. (D2 + 4D + 3)y(t) = 30 con y(0) = 0, y 0 (0) = 0

2. (D2 + 4D + 3)y(t) = 30e t


con y(0) = 0, y 0 (0) = 0

3. (D2 + 4D + 4)y(t) = 30 con y(0) = 0, y 0 (0) = 0

4. (D2 + 4D + 3)y(t) = 30e t


con y(0) = 0, y 0 (0) = 0

5. (D2 + 2D + 10)y(t) = 30 con y(0) = 0, y 0 (0) = 0

6. Considere la ecuación diferencial: xy 00 + 2y 0 + xy = x2

a) Muestre que la solución de la homogénea asociada es: yc = C1 x 1


cos(x)+C2 x 1
sin(x).
b) Determine la solución particular.
c) Resuelva el problema de valor inicial, con: y(1) = 0, y 0 (1) = 1.

7. Considere la ecuación diferencial: x2 y 00 2xy 0 2y = x2 ln(x)

a) Determine los valores de para que x sea solución de la homogénea asociada.


b) Escriba la solución complementaria.
c) Determine la solución particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial, con: y(1) = 1, y 0 (1) = 1.

Resuelva los problemas de valor inicial:


(
(D + 1)x(t) y(t) = sin(t)
8. con x(0) = 0, y(0) = 0
x(t) + (D + 1)y(t) = cos(t)
202 CAPÍTULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR
(
(D + 1)x(t) y(t) = 10
9. t
con x(0) = 0, y(0) = 0
x(t) + (D + 1)y(t) = e
(
(D + 2)x(t) y(t) = 10
10. con x(0) = 0, y(0) = 0
x(t) + Dy(t) = 10e t