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Sistemas con varios grados de

libertad

Fundamentos de dinámica
de estructuras
Junio del 2011
 CONTENIDO
Sistemas múltiples

1. Introducción
2. Ecuación de movimiento
3. Respuesta dinámica
4. Vibración libre
5. Normalización de matriz modales
6. Matrices ortogonales

Fundamentos de dinámica de estructuras 2

Introducción
• Un sistema de varios grados de libertad
es aquel en el cual su movimiento se
caracteriza por un numero finito de
puntos o nodos, con los cuales dicho
movimiento puede ser definido o
representado.

Fundamentos de dinámica de estructuras 3

Introducción

• Se debe de diferenciar estos sistemas de

múltiples grados de libertad de los sistemas
continuos, que poseen infinitos grados de
libertad.

Fundamentos de dinámica de estructuras 4

Introducción

• Se examinarán las propiedades estructurales

básicas, para sistemas de múltiples grados de
libertad.

• Se planteará la ecuación de movimiento que

nos obliga a un análisis de tipo matricial.

• Se obtendrán las matrices de masas y de rigidez

relacionadas a sistemas que pueden ser
modelados como vigas de cortante.

Fundamentos de dinámica de estructuras 5

Ecuación de movimiento
• Sea el siguiente sistema de 2 grados de
libertad:

• Haciendo DCL para cada carro tenemos:

Fundamentos de dinámica de estructuras 6

Ecuación de movimiento
• Esto nos conduce al siguiente sistema de
ecuaciones de movimiento:

• Ordenando estas ecuaciones tenemos:

• Sistema que puede expresarse matricialmente:

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Ecuación de movimiento
• Donde:

• Evidentemente no se ha incluido ningún tipo de

amortiguamiento en el sistema.

Fundamentos de dinámica de estructuras 8

Ecuación de movimiento
• Esta ecuación de movimiento puede escribirse
de forma completa, de acuerdo a varias
simbologías adecuadas:

Fundamentos de dinámica de estructuras 9

Respuesta dinámica
Viga de Cortante
• El concepto de viga de cortante es muy
importante en dinámica de estructuras, dado
que permite simplificar los modelos de una
manera aceptable sin perdida sustancial de
exactitud en el cálculo de su respuesta.

• Imaginemos que el siguiente marco puede

representarse por el modelo de dos grados de
libertad que se muestra.

Fundamentos de dinámica de estructuras 10

Respuesta dinámica

• Esta simplificación será posible siempre que

existan ciertas condiciones en el marco, como
por ejemplo, que posea diafragmas rígidos y
que puedan despreciarse las deformaciones
axiales en los elementos.
Fundamentos de dinámica de estructuras 11
Respuesta dinámica
• Si para la matriz de rigidez k se define el
elemento kij como la fuerza aplicada en el grado
de libertad i cuando en j tiene lugar un
desplazamiento unitario, siendo todos los demás
desplazamientos iguales a cero.
k21
2

k2

k11
1

k1

Fundamentos de dinámica de estructuras 12

Respuesta dinámica

• De acuerdo a lo anterior, para provocar un

desplazamiento unitario en el piso 1 se requiere
una fuerza en dicho piso igual a:

• Y en el piso 2:
Fundamentos de dinámica de estructuras 13
Respuesta dinámica

• De forma similar, para provocar un

desplazamiento unitario en el piso 2 se requiere
una fuerza en dicho piso igual a:

• Y en el piso 1:
Fundamentos de dinámica de estructuras 14
Respuesta dinámica
• Resumiendo tenemos:

Fundamentos de dinámica de estructuras 15

Respuesta dinámica
• Este modelo se denomina de cortante, debido a
que si consideramos solo la condición estática,
tenemos:

• La fuerza cortante acumulada por nivel, sería:

• Y el desplazamiento relativo de un nivel respecto

al otro:

Fundamentos de dinámica de estructuras 16

Respuesta dinámica

• Lo cual indica que la deriva de piso es igual a la

fuerza cortante dividida por la rigidez.

• Ecuación guarda estrecha relación con la

ecuación de esfuerzo cortante que da la
resistencia de materiales:

Fundamentos de dinámica de estructuras 17

Respuesta dinámica
• Generalizando para un sistema de varios grados
de libertad tenemos:

Fundamentos de dinámica de estructuras 18

Respuesta dinámica
Análisis modal
• Para determinar la respuesta dinámica de una
estructura de varios grados de libertad se puede
utilizar el procedimiento de análisis modal.

Fundamentos de dinámica de estructuras 19

Respuesta dinámica
• El método consiste en obtener la respuesta máxima
por separado para cada modo, modelando cada
uno como un sistema de simple grado de libertad.

• Dado que los valores máximos no ocurren

simultáneamente, estos son combinados
estadísticamente para obtener la respuesta total
(SRSS, CQC, etc.)

• El análisis modal puede ser enfocado mediante

métodos matriciales, numéricos o métodos
iterativos.
Fundamentos de dinámica de estructuras 20
Vibración libre
• Como la respuesta dinámica de una estructura
depende de la frecuencia o periodo de vibración
y de la forma desplazada (forma modal), el
primer paso en un análisis de un sistema de
varios grados de libertad es encontrar las
frecuencias y las formas modales de vibración
libre.

• En este caso no existen fuerzas externas y no

hay amortiguamiento, es decir, tenemos un
sistema de varios grados de libertad en
vibración libre sin amortiguamiento.
Fundamentos de dinámica de estructuras 21
Vibración libre
• Cada grado de libertad dinámico provee una
ecuación de equilibrio dinámico, la vibración
resultante del sistema consiste de n ecuaciones,
por lo tanto tenemos:

• Esta ecuación se corresponde con la siguiente

historia de desplazamientos:

Fundamentos de dinámica de estructuras 22

Vibración libre
• La vibración libre descrita gráficamente por las
gráficos de u-t de un sistema no amortiguado en
uno de sus modos de vibración natural puede
describirse matemáticamente por:

• Donde a, es un vector que representa la

configuración deformada o amplitud relativa de
movimiento, que no varia con el tiempo; y la
variación del desplazamiento con el tiempo esta
descrita por la función trigonométrica, en este
caso coseno.

Fundamentos de dinámica de estructuras 23

Vibración libre
• Derivando dos veces la ecuacion solucion y
sustituyendola en la de novimiento, tenemos:

• Que puede expresarse como:

• Esta expresión es una representación de la

ecuación de autovalores; la cual tiene una
solución no trivial sólo si el determinante de los
coeficientes es igual a cero.

Fundamentos de dinámica de estructuras 24

Vibración libre
• Es decir que las frecuencias naturales ωn
(escalares) y los modos a (vectores) deben
satisfacer la siguiente ecuación:

• Donde:

• El desarrollo del determinante planteado,

conduce a un polinomio de grado n en ωn2, el
cual constituye los autovalores del problema
característico y sus raíces las frecuencias para
cada modo.
Fundamentos de dinámica de estructuras 25
Vibración libre
• Sustituyendo éstos autovalores en la ecuación
previa a la del determinante (en g), se obtienen
los autovectores para cada modo. A partir de los
autovalores se obtienen los periodos naturales
correspondientes y se pueden obtener las
aceleraciones espectrales a partir de una curva
de respuesta apropiada.

Fundamentos de dinámica de estructuras 26

Vibración libre
 Matriz modal y espectral
• Los n autovalores y los n modos pueden ser
acoplados en forma matricial.

• El modo natural o autovector aj correspondiente

a la frecuencia natural ωj tiene elementos aij,
donde i indica el DOF y j el modo.

• De esta forma los n autovectores pueden

presentarse o disponerse en una matriz
cuadrada, de la cual cada columna es un modo.
Fundamentos de dinámica de estructuras 27
Vibración libre
• La siguiente es la llamada matriz modal a :
 a11 a12 a1n 
a a22 a2 n 
a  [aij ]   21
 
 
 an1 an 2 ann 
• Los n autovalores ωn2 pueden ser acoplados en
una matriz diagonal Ω2, la cual es conocida
como matriz espectral.
12 0 0
 
0  2
0
 2  [ij2 ]   2
 
 2
 0 0 n 
Fundamentos de dinámica de estructuras 28
Vibración libre
• Cada autovalor y autovector satisfacen la
ecuación de autovalores:

• Que puede ser reescrita como:

ka j   2j ma j
• Utilizando la matriz modal y espectral es posible
reunir todas las ecuaciones (por cada autovalor)
en una sola ecuación matricial simple:

ka   ma 2

Fundamentos de dinámica de estructuras 29

Normalización de matriz modales
 Normalización de los modos
• Las soluciones para los vectores modales
dependen de la asignación de un valor arbitrario
a uno de sus elementos del vector (grado de
libertad), por lo que hace a dicho vector una
solución relativa no única.

• Esto quiere decir que cualquier otro vector que

guarde la misma proporción entre sus
elementos es también admisible como solución.

Fundamentos de dinámica de estructuras 30

Normalización de matriz modales
• Usualmente se aplica factores de escala a los
modos naturales para estandarizar sus
elementos asociándolos con sus amplitudes en
varios grados de libertad. Este proceso es
llamado normalización.

• Algunas veces es conveniente normalizar cada

modo de tal forma que el elemento mayor sea la
unidad, otras veces que lo sea el elemento
menor y otras ocasionas se aplica una regla de
normalización diferente.

Fundamentos de dinámica de estructuras 31

Normalización de matriz modales
• En dinámica estructural, para sistemas múltiples
en los cuales se debe de considerar el
amortiguamiento, resulta conveniente aplicar la
siguiente regla de normalización:

• Donde el escalar j es:

• Es conlleva a que la pre y post multiplicación del

vector modal por la matriz de masa sea:

Fundamentos de dinámica de estructuras 32

Normalización de matriz modales
• Este ultimo hecho trae enormes ventajas a la
hora del cálculo matricial de los sistemas
estructurales.

• Debe de entender con esto que todos los

vectores modales aj serán sustituidos por lo
nuevos vectores modales normalizados j.

• Este cambio de vectores modales nos da la

nueva matriz modal siguiente:

Fundamentos de dinámica de estructuras 33

Matrices ortogonales
 Ortogonalidad de los modos
• Una propiedad importante de los vectores
modales es su propiedad de ortogonalidad
respecto a las matrices de masa y rigidez. Lo
que matemáticamente se expresa como la
nulidad de los siguientes productos:

• Esto se cumple para todo k ≠ j, es decir entre

dos modos distintos.

Fundamentos de dinámica de estructuras 34

Matrices ortogonales
• Para demostrar esta propiedad sustituiremos en
la ecuación de autovalores los nuevos vectores
modales normalizados:

• Por lo que:

• Pre multiplicando esta ecuación por , es

decir buscando otro vector modal diferente al j.

• Con esto hemos pre multiplicado por un vector

modal k y pos multiplicado por otro j.
Fundamentos de dinámica de estructuras 35
Matrices ortogonales
• Ahora imaginemos que hacemos lo mismo pero
pre multiplicando por j y pos multiplicando por k:

• Teniendo en cuenta la siguiente propiedad para

producto matriciales , podemos
escribir la última ecuación de autovalores como:

• Y como las matrices de masa y rigidez son

simétricas, sus transpuestas son las mismas
matrices:

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Matrices ortogonales
• Igualando los términos derechos en las dos
ecuaciones de autovalores tenemos:

• Para dos modos distinto tenemos siempre dos

frecuencias diferentes, por lo que lo vuelve cero
la ecuación no son las frecuencias, por tanto,
concluimos que:

• Procediendo de la mima forma con la matriz de

rigidez se demuestra que:

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Matrices ortogonales
• Si tomamos en cuenta la propiedad de
ortogonalidad de los modos con la matriz de
masa combinado a la normalización de los
vectores modales:

• Y considerando todos los productos de todos los

vectores modales, podemos reunir estos en una
sola ecuación, considerando la matriz modal del
sistema:

Fundamentos de dinámica de estructuras 38

Matrices ortogonales
• Nuevamente haciendo lo mismo para la matriz
de rigidez, tenemos para la ortogonalidad:

• Y con la normalización puede demostrarse

fácilmente que:

• Que ahora considerando la matriz espectral nos

lleva a:

• Obteniéndose así los modos conocidos como

ortonormales.
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