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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS, ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS 1

Modelado de Sistemas Hidráulicos


Rodríguez V. Nicolai, 20131007660, Pineda R. Daniel 20141007056

 hidráulico y explicar cómo se llega a este.


Abstract— This document is intended to present at least  Llegar a la función de transferencia a través de mason
three cases modeling hydraulic systems , for this focus on y de seguimiento de señal ara cada caso
the mathematical model as you get this and get the
transfer function for each case mason and signal tracking ,
besides this present previously some previous concepts of II. MARCO REFERENCIAL
hydraulic systems.
A. Sistemas hidráulicos
Index Terms— hydraulic modeling, mathematical modeling
system , mason , signal tracking El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones
de máquinas herramientas, sistemas de control en aviación y
operaciones similares, tiene lugar a causa de factores tales
Resumen— Este documento tiene como finalidad presentar como como la positividad, la exactitud, la flexibilidad, la alta
mínimo tres casos de modelado de sistemas hidráulicos, para esto relación de potencia (hp)-(peso, arranque)
se centrara en el modelo matemático como se llega a este y sacar la
función de transferencia para cada caso por mason y por B. Circuitos hidráulicos
seguimiento de señal, además de esto presentar previamente
algunos conceptos previos de sistemas hidráulicos.
Los circuitos hidráulicos son capaces de producir muchas
Palabras Claves— Sistema hidráulico, modelado, modelo combinaciones diferentes de movimiento y fuerza. Sin
matemático, mason, seguimiento de señal embargo, en esencia son lo mismo, independientemente de su
aplicación. Tales circuitos están formados por cuatro
I. INTRODUCIÓN componentes básicos: un depósito para guardar el fluido
hidráulico, una bomba o unas bombas para forzar al fluido a
Como el más versátil de los medios de la transmisión de señales través del circuito, válvulas para controlar la presión del fluido
y de potencia, los fluidos, ya sean líquidos o gases, tienen un y su flujo, y un actuador o unos actuadores para convertir la
extenso uso en la industria. Los líquidos y los gases pueden energía hidráulica en energía mecánica para hacer el trabajo. La
diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito, una
relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie bomba, válvulas, un cilindro hidráulico, etcétera, el funcionamiento de
libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. los circuitos hidráulicos se puede observar en la figura 1. [1]
En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe
sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a
aquellos que usan aire o gases. [1]

Debido a su frecuencia en la industria, los circuitos hidráulicos


y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la
educación de un ingeniero. Muchos de los sistemas hidráulicos
son no lineales. Sin embargo, algunas veces es posible linealizar
sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y
se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para
muchos propósitos. [1]
1) Objetivo General
Explicar el modelado de un sistema hidráulico.
2) Objetivos Específicos
 Dar a conocer tres casos de modelado de sistema
Figura 1. Circuito Hidráulico
hidráulico.
 Centrarse en el modelo matemático del sistema

Documento presentado para revisión el 5 de Abril de 2016, para la clase de D. Pineda es estudiante del departamento de Ingeniería Eléctrica de la
Análisis de Sistemas Dinámicos al profesor Adolfo Andrés Jaramillo Matta IE., Universidad Distrital Francisco José de Caldas, en Bogotá, Colombia
M.Sc., Ph.D. en la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, en Bogotá, A.N. Rodriguez es estudiante del departamento de Ingeniería Eléctrica de
Colombia. la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, en Bogotá, Colombia
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C. Unidad de potencia hidráulica es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la


Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales cámara de salida B. A medida que los dientes vuelven a engranar, el
como un depósito, filtros, un motor eléctrico para impulsar fluido es forzado a través de la lumbrera de salida. Nótese que el buen
una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para
hacer mínimo el escurrimiento interno. [1]
máxima. [1]
G. Acumuladores
D. Bombas de pistón axial.
El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una
Una bomba de pistón axial. El bloque del cilindro rotatorio contiene
bomba hidráulica. Esta componente se usa a menudo en
pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia
afuera de sus orificios. La flecha impulsora está colocada formando circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión
un ángulo con respecto al bloque de cilindros, en la figura 2 podemos ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. [1]
visualizar el esquema funcional de una bomba de pistón axial.[1]
H. Actuadores

Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las


bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía
hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el
trabajo útil. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo, este
dispositivo es actuado por el fluido a presión de la bomba. Los
actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. [1]
Figura 2. Bomba de pistón axial
I. Actuadores lineales
E. Bombas de pistón radial
Los actuadores lineales vienen en la forma de un
Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y ariete o cilindro. En un cilindro de doble acción la presión
salida del flujo, un bloque de cilindro que da vueltas alrededor hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón.
del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la (El pistón puede moverse en una u otra dirección cilindro
carrera del pistón. El eje central del rotor está desviado del eje diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor,
central del bloque del cilindro, dicha descripción de proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más
funcionamiento se observa en la figura 3. [1] potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. La
carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más
pequeña. La figura 4-8(b) muestra un tipo de cilindro no
diferencial. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones.
[1]

J. Actuadores rotatorios

Los actuadores rotatorios incluyen motores de pistón, motores


de aspas y motores de engranes. Muchas de las bombas
hidráulicas (como las bombas de pistón, las bombas de aspas y
las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una
modificación pequeña o sin modificación. [1]
Figura 3. a) Bomba de pistón radial b) Diagrama esquemático de bomba de K. Válvulas hidráulicas de control
pistón radial

Bombas de aspas La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza


movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del
fluido hacia el actuador. Las válvulas hidráulicas de control
Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras
comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de
Radiales gira en una carga circular. [1]
carretes deslizantes, de batidor o aleta, de tubo de chorro y de
disco. [1]
F. Bombas de engranes

La cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado,


L. Válvulas de carretes deslizantes
encerrados dentro de una carcasa bien empacada. Los engranes
impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en Usadas bastante en los sistemas hidráulicos, las válvulas de
un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de
El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A, al vías por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella,
separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. El fluido en la figura 4 se presente un esquema estructural de una valvula
hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y deslizante . [1]
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La capacitancia de un elemento físico puede definirse como el


cambio en la cantidad de material o distancia requerido para
producir un cambio unitario en potencial o en un sistema de
tanque lleno de líquido, la cantidad de material puede ser el
volumen del líquido (m3), y el potencial puede ser, ya sea la
presión (N/&) o la altura (m). [1]

Q. Inertancia

Los términos inertancia, inercia e inductancia se refieren al


cambio en potencial necesario para producir una razón de
Figura 4 .Esquema Válvula deslizante cambio unitaria en la razón de flujo, la velocidad o la corriente
[cambio en la razón de flujo por segundo, cambio en la
velocidad por segundo (aceleración), o cambio
M. Válvulas de aleta en la corriente por segundo], o bien para el efecto de inercia en
el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes, el
Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de potencial puede ser aún la presión (N/m2) o la altura (m), y el
tobera o aleta, Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas, cambio 'en la razón de flujo por segundo puede ser la
estas válvulas se pueden ver mejor en la figura 5 donde la aceleración del flujo liquido volumétrico (m2/s2)
aleta es situada verticalmente. [1]

III. CASOS MODELADO DE SISTEMAS HIDRAULICOS

Figura 5 .Esquema válvula de aleta


Caso 1

N. Válvulas de tubo de inyección

El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. Si el


tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su
posición neutral, el pistón de potencia se mueve hacia la
izquierda y viceversa. La válvula de tubo de inyección no se usa
tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo, respuesta Figura 4. Modelo Estático de Sistema de Nivel
más lenta y características más bien impredecibles. Su principal
ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. [1] Tenemos las siguientes variables

O. Resistencia Razón de flujo =Q


Altura = H
La resistencia de un elemento físico (ya sea mecánico, Resistencia Promedio= R
eléctrico, hidráulico o neumático) puede definirse como el Capacitancia de tanque= C
cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario q1=Razón de flujo de salida del tanque
en la corriente, razón de flujo o velocidad, o bien en flujo q0=Flujo de entrada del tanque
líquido en tubos, orificios, válvulas o cualesquier otro 𝑄 = 𝐾√𝐻
dispositivo resistor de flujo, el potencial puede corresponder ya 𝑑𝐻
sea a la presión diferencial (N/d) (diferencia de presión entre la 𝑅=
𝑑𝑄
corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo resistor de
Observando que el cambio en el líquido almacenado en el
flujo) o altura diferencial (m), y la razón de flujo puede ser la
tanque durante dt segundos es igual al flujo de la entrada neto
razón de flujo líquido (m3/s). [1]
al tanque durante los mismos dt segundos, tenemos
𝐶 𝑑ℎ(𝑡) = (𝑞1 − 𝑞0 )𝑑𝑡
P. Capacitancia
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Donde 𝑞1 𝑦 𝑞0 son los cambio s en la razón del flujo de


entrada y la razón de flujo de salida del tanque,
respectivamente, y h es el cambio de la altura. Así
𝑑ℎ(𝑡) ℎ(𝑡)
𝐶 − 𝑞1−
𝑑𝑡 𝑅
Puesto que

𝑅=
𝑞0
Se puede deducir que:
𝑑ℎ(𝑡)
𝑅𝐶 − ℎ = 𝑅𝑞1 Figura 6. Tanques interconectados
𝑑𝑡
Calculando la transformada de Laplace de la ecuación
diferencial anterior tenemos, con condiciones iniciales iguales Para el tanque 2, tomamos:
a 0:
𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 − 𝑞2 )𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡) Donde:
ℒ {𝑅𝐶 − ℎ(𝑡)} = ℒ{𝑅𝑞1 (𝑡)}
𝑑𝑡
𝑅𝐶𝑆𝐻(𝑆) − 𝐻(𝑆) = 𝑅𝑄(𝑆) ℎ2
𝑞2 =
𝑅2
Por tanto,
𝑑ℎ2 ℎ2 ℎ2 ℎ1
𝐶2 + + = (2)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅1

Al eliminar ℎ1 de las ecuaciones (1) y (2), tenemos:


𝑑 2 ℎ2 𝑑ℎ2
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 = 2
+ (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 ) + ℎ2 = 𝑅2 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Observando que ℎ2 = 𝑅2 𝑞2 obtenemos


𝑑 2 𝑞2 𝑑𝑞2
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 2
+ (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 ) + 𝑞2 = 𝑞
Figura 5. SFG del Sistema de Nivel
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Esta última ecuación también es un modelo matemático


deseado en el cual q considera la entrada y 𝑞2 la salida.
N: Numero de trayectorias directas
Calculando la transformada de Laplace con condiciones
𝑁=1
iniciales iguales a 0:
𝑀𝐾 : Ganancia de la trayectoria k-esima directa
1
𝑀1 = 𝑑 2 𝑞2 𝑑𝑞2
𝐶𝑆 ℒ (𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 ) + 𝑞2 ) = ℒ(𝑞)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝐿𝐾 : Mallas Se tiene:
1
𝐿1 =
𝑅𝐶𝑆 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 2 𝑄1 (𝑠) + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 )𝑆𝑄2 (𝑠) + 𝑄2 = 𝑄(𝑠)
∆: 1-∑ 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 +
∑ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛
1
∆= 1 − ( )
𝑅𝐶𝑆
𝑅𝐶𝑆 − 1
∆=
𝑅𝐶𝑆
𝐺(𝑆): Función de transferencia
𝑁
𝑀𝐾 ∆𝐾
𝐺(𝑆) = ∑

𝐾=1
1
𝐺(𝑆) = 𝐶𝑆
𝑅𝐶𝑆 − 1
𝑅𝐶𝑆 Figura 7. SFG Tanques interconectados
𝑅𝐶𝑆
𝐺(𝑆) =
𝐶𝑆(𝑅𝐶𝑆 − 1)
N: Numero de trayectorias directas
Caso 2 𝑁=1
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𝑀𝐾 : Ganancia de la trayectoria k-esima directa


1
𝑀1 = OBSERVANDO QUE ℎ2 = 𝑅2 𝑞2 OBTENEMOS
𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
𝐿𝐾 : Mallas
𝑑 2 𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑𝑞
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 ) + 𝑞2 = 𝑅1 𝐶1 +𝑞
𝐿1 = − 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 −1
1
𝐿2 = − Finalmente eliminando h2 de la las ecuaciones (1) y (2)
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝑆 −2
∆: 1-∑ 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 + 𝑑2 ℎ1 𝑑ℎ1
∑ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 ) + ℎ1 = 𝑅2 𝑞
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶1 1 Dicha ecuación queda en términos de h1 como nuestra salida
∆= 1 − (− −1
− )
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝑆 −2 y de q como la entrada al sistema
𝐺(𝑆): Función de transferencia
𝑁
𝑀𝐾 ∆𝐾
𝐺(𝑆) = ∑

𝐾=1

1
𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
𝐺(𝑆) =
𝑅 𝐶 + 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶1 1
1 − (− 1 1 − )
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 −1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝑆 −2

Figura 9. SFG Nivel de Liquido


N: Numero de trayectorias directas
𝑁=1
Caso 3 𝑀𝐾 : Ganancia de la trayectoria k-esima directa
1
𝑀1 =
𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
𝐿𝐾 : Mallas
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 +𝑅2 𝐶1
𝐿1 = −
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 −1
1
𝐿2 = −
𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
∆: 1-∑ 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 +
∑ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 +𝑅2 𝐶1 1
∆= 1 − (− −1
− )
Figura 8. Sistema de nivel de líquido 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
𝐺(𝑆): Función de transferencia
PARA EL TANQUE 2, TOMAMOS: 𝑁
𝑀𝐾 ∆𝐾
𝐺(𝑆) = ∑
𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 − 𝑞2 )𝑑𝑡 ∆
𝐾=1
DONDE
ℎ2
𝑞2 = (1) 1
𝑅2 𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
POR TANTO, 𝐺(𝑆) =
𝑅 𝐶 + 𝑅2 𝐶2 +𝑅2 𝐶1 1
𝑑ℎ2 ℎ2 ℎ2 ℎ1 1 − (− 1 1 − )
𝐶2 + + = (2) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑆 −1 𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑆 −2
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅1

AL ELIMINAR ℎ1 DE LAS ECUACIONES (1) Y (2), TENEMOS:


IV. CONCLUSIONES
𝑑2 ℎ 2 𝑑ℎ2 1. El modelamiento matemático debe ser cuidadoso a la
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 = + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝐶1 𝑅2 ) + ℎ2 = 𝑅2 𝑞
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 hora de remplazar variables de una ecuación en otra,
se puede cometer errores que pueden causar la
determinación falsa del comportamiento en el sistema,
en este trabajo se mal interpreto la función de
transferencia.
2. Es interesante trabajar con el modelado de sistemas
hidráulicos en el sentido de aplicación conceptual a la
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vida real, nos ayuda a permitir comprender de forma


más clara sistemas hidráulicos y el porqué de su
determinado funcionamiento en un área específica.
3. Es indispensable interpretar las variables que rigen el
sistema hidráulico y realizar una correcta analogía con
los del sistema eléctrico, esta acción nos puede
facilitar la realización de los mismos ejercicios y
focalizar la salida del sistema.
4. Si se comete un error matemático o de calculo que
invierta totalmente los resultados obtenidos y este
error es detectado en la exposición del trabajo, por
respeto al público, se suspende la exposición,
realizando posteriormente los nuevos cálculos para ser
expuesto o enviados a la audiencia que allí se
encuentre.

REFERENCIAS

[1] K. Ogata, “Dinamica de Sistemas”. Mexico, Ciudad de Mexico, ABC.es,


Hispanoamerica S.A, 2013.
[2] “Modelado de Nivel de Tanque”, publicado en YouTube:
https://www.youtube.com/watch?v=hXrpzuUK-EU
[3]. “Modelado dos tanques interconectados”, publicado en YouTube:
https://www.youtube.com/watch?v=gKAxDxOJ2mU&ebc=ANyPxKofvIiqi1
ynf56r__Pn4utAxdEu6stj20Vy

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