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Capítulo 3
1
Transformación a la forma canónica
controlable (c.c.f.)
Profundizaremos mas examinando el proceso de transformación
de un sistema
x Ax Bu , y Cx Du
a la forma canónica controlable
x c A c x c B c u , y Cc x c Dcu
Definiremos la matriz de transformación T tal que
x = Txc
Ac = T-1AT, Bc = T-1B
2
La realización en la forma canónica controlable es:
a1 a2 a3 1
A c 1 0 0 B c 0
0 1 0 0
Cc b1 b2 b3 Dc 0
3
Considere un ejemplo de orden 3, y considere las filas de T-1 como
t(1), t(2), t(3)
Tenemos: AcT-1 = T-1A
Fórmula de Ackermann
Ahora se tiene herramientas para realizar el diseño por
ubicación de polos:
Probando que el sistema original es controlable, podemos
transformarlo a la forma c.c.f. Usando la transformación xc = T-1x,
donde:
t n A n 1
1
T
t A n
n
t 0 0 1C 1 C B AB A 2B A n 1B
n
t
Dado el polinomio característico de lazo cerrado ac(s), podemos
obtener las ganancias de control Kc, para los estados xc por
inspección
K c a1 a1 a2 a 2 an a n
5
Fórmula de Ackermann...
a c s s n a1s n 1 a n
Aquí,
a c A A n a1A n 1 a n I
es un polinomio matricial
6
Función acker en Matlab...
Fórmula de Ackermann: K 0 0 1C 1a c A
Function k = acker(a,b,p)
...
%Form gains using Akermann’s formula
k = ctrb(a,b)\polyvalm(real(poly(p) ),a) ;
k = k(n,:);
ac(s)
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Características del algoritmo:
Numéricamente no robusto, no funciona para n > 10, o si
el sistema es débilmente controlable
Se aplica solamente a sistemas SISO
Sin embargo, maneja polos de lazo cerrado repetidos
8
Ejemplo: Regulación de posición de un servo motor DC
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Ejemplo: Sistema con modos incontrolables
>> A=[0 4 0 0;-1 -4 0 0;5 7 1 15;0 0 3 -3] >> C=[0 0 0 1]
A=
0 4 0 0 C=
-1 -4 0 0
5 7 1 15 0 0 0 1
0 0 3 -3
>> D=0
>> B=[0 0 1 0]'
D=
B=
0 0
0
1
0
>> % Autovalores
>> lambda = eig(A)
10
>> [V,Ad]=jordan(A) >> Bd=inv(V)*B
V= Bd =
>> Cd=C*V
Ad =
Cd =
6 0 0 0
0 -8 0 0 0.1440 0.1607 -0.1875 -0.3047
0 0 -2 1
0 0 0 -2
11
Ejemplo: Sistema con modos incontrolables …
modo inestable,
pero controlable
modo estable,
y observable
modo estable,
pero incontrolable
modo estable,
pero incontrolable
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Ejemplo: Sistema con modos incontrolables
…
>> Ar = Ad(1:2,1:2); Br = Bd(1:2); colocar los modos controlables en
>> Kd = acker(Ar,Br,[-5;-3]) s = -5, -3
Kd =
4.7511 0.8036
>> %Transformación a los estados originales >> Ar = Ad(1:2,1:2); Br = Bd(1:2);
>> K = [Kd 0 0]/V >> Ar
K= Ar =
5.5547 7.9219 6.000 15.0000
>> Gc1 = feedback(augstate(G),K,1,[2:5]); 6 0
>> eig(Gc1) 0 -8
ans = >> Br
-2.0000
-2.0000 Br =
-5.0000 1.4884
-3.0000 -1.3333
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Selección de polos de lazo cerrado
En principio, podemos colocar los polos de lazo cerrado
(CLPs) “arbitrariamente”
Pero: ¿es práctico hacer a un camión igual a un auto de
carrera?
Mientras mas lejos movamos los polos de lazo abierto
(OLPs), mayor sera el esfuerzo de control requerido
¿a expensas de qué?
¿saturación en el actuador?
¿dureza del componente?
Sí un OLP es cercanamente cancelado por un cero de
lazo abierto (OLZ), ese modo será incontrolable
bdi 0
requerirá mayor ganancia de control ( y esfuerzo) para mover los
polos
14
Técnicas Básicas
15
Diseño por Polos Dominantes
kn2
G s 2
s 2 n s n2
16
Especificaciones de la Respuesta de Segundo
Orden
ln % PO100
2 ln 2 % PO100
2
% PO e 1
100
4 4
Ts
n d
1 .8
Tr 0.5 0.866
n
1 0.4167 2.917 2 0 1
Tr
n
TP
n 1 2 d
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Diseño por Prototipo
Seleccionar tipos de filtros estándar con características de
respuestas deseables.
Se tabulan las ubicaciones de polos para filtros de ordenes
diferentes; las respuestas son conocidas. Por ejemplo:
Función de transferencia ITAE
Minimizar el error absoluto, con penalidad sobre errores que se
incrementan con el tiempo
Función de costo para la Integral Time by Absolute Error:
J t e dt
0
Filtro Bessel
TF = 1/ Bn(s) donde Bn(s) es el polinomio de Bessel de grado n
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Prototipo Bessel - Respuesta al escalón
Tiempo (segundos)
19
Prototipo Bessel - Polos normalizados
20
Prototipo ITAE - Respuesta al escalón
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
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Prototipo ITAE – Polos normalizados
p1=[-1]
p2 = [-0.7071+I*0.7071,-0.7071-I*0.7071]
p3 =[ -.7071;-.5210+i*1.068;-.5210-i*1.068]
p4=[-.4240+i*1.2630;-.4240-i*1.2630 ;-.6260+i*.4141;-
.6260-i*.4141] ;
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