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Automatización  Industrial                                      Abril / 2017.

DPTO. DE INGENIERÍA MECANICA


CATEDRA : AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
DOCENTE : ING. ISMAEL VÉLIZ.

CONTROLADORES INDUSTRIALES.-

1.- INTRODUCCIÓN
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante tanteos basados en
la intuición y en la experiencia acumulada. Un caso típico fué el control de acabado de un producto en el
horno. El operario era realmente el “ instrumento de control “ que juzgaba la marcha del proceso por
color de la llama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decidia asi el
momento de retirar la pieza; en esta decisión influia muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre
la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricación. Mas tarde, el mercado exigio mayor
calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento
del proceso, de las que derivaron estudios analiticos que a su vez permitieron realizar el control de la
mayor parte de las variables de interes en los procesos

CARACTERISTÍCAS DEL PROCESO.-

El bucle de control típico esta formado por el proceso, el transmisor, el controlador y la válvula de
control.El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo
determinado: tratamiento del material mediante una serie de operaciones especificas destinadas a llevar
a cabo su transformacion. Los procesos revisten las formas más diversas, desde las mas simples hasta
las mas complejas. Una aplicación típica que consideraremos repetidamente constituye un
intercambiador de calor, tal como el de la figura 9.1.
El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformación del material y realiza dos
funciones esenciales :
1. Compara la variable medida con la de referencia o deseada ( punto de consigna ) para
determinar el error.
2. Estabiliza el funcionamiento dinamico del bucle de control mediante circuitos especiales para
reducir o eliminar el error.

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ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL

Figura 1.1:
Supongase el sistema mostrado en la figura 1.1, ¿ Qué puede hacer un operador sobre la válvula ?

 Abrir la válvula completamente ( o cerrarla ). ON-OFF(o Abrir (o cerrar) la válvula una


cantidad proporcional a la de dos posiciones).
 desviación . (proporcional).
 Abrir (o cerrar) constantemente mientras exista desviación ( Integral).
 Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)

Los controladres industriales tipicos son :


 Dos posiciones (ON-OFF)
 Proporcionales (P)
 Proporcionales Integrales (PI)
 Proporcionales Derivativos (PD)
 Proporcionales Integrales Derivativos (PID)

CONTROLADORES INDUSTRIALES TÍPICOS.

Controladores:

Compara la variable controlada (Presión, nivel, temperatura, etc.) con un valor deseado y
ejercer una acción correctiva de acuerdo con la desviación obtenida de acuerdo a un valor
pre-establecido. La variable a controlar (Presión, nivel, temperatura) puede ser tomada en
forma directa o indirectamente.
1.- Control De Dos Posiciones (On-Off )

Este tipo de acción de control es tal que el elemento final de control se mueve o conmuta rápidamente a
una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud predeterminada. Esta acción se puede
representar por:

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Brecha diferencial:
La figura 1.4 muestra el rango (C1 , - C1,) en el que se mueve la señal de error, antes de que se produzca
la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada . En la figura 1.2 se muestra la brecha
diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 1.3 se muestra el
efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).

Figura 1.4.

En la regulacion todo- nada ( On-Off ) el elemento final de control se mueve rapidamente entre una o
dos pocisiones fijas a la otra, para un valor unico de la variable controlada. En la figura 9.7 se representa
un control de este tipo, que se caracteriza por un ciclo continuo de variacion de la controlada.Es
evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones variaran en frecuencia
y magnitud si se presentan cambios de carga en el proceso. Es evidente que la variable controlada oscila
continuamente y que estas oscilaciones variaran en frecuencia y magnitud si se presentan cambios de
carga en el proceso.

Este tipo de control se emplea usualmente con una banda diferencial ( fig. 9.8 ) o zona neutra en la que
el elemento final de control permanece en su ultima posicion para valores de la variable comprendidos
dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de consigna y la gama
diferencial.

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El control todo – nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reaccion lenta y
posee un tiempo de retardo minimo. Se caracteriza porque las dos posiciones extremas de la valvula
permiten una entrada y salida de energia al proceso ligeramente superior e inferior respectivamente a las
necesidades de la operacion normal.

Aplicaciones :
Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de
ambientes. Controles de temperatura para los baños, controles de nivel en tanques.

2.- Control Proporcional ( P )

En el sistema de posicion proporcional, existe una relacion lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posicion del elemento final de control ( dentro de la banda proporcional ). Es decir, la
valvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviación.
En la figura 9.11 puede verse la forma en que actua un controlador proporcional cuyo punto de consigna
es 150 °C y cuyo intervalo de actuacion es de 100 – 200 °C. Cuando la variable controlada esta en 100
° C o menos la valvula esta totalmente abierta; a 200 °C o mas esta totalmente cerrada y entre 100 y 200
°C la posicion de la valvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por ejemplo, a 125 °C
esta abierta en un 75 % ; a 150 °C en un 50 %.

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En la figura 9.12 puede verse un controlador proporcional neumatico tipico compuesto de un


comparador , un transductor y una realimentacion.
El comparador establece la diferencia o señal de error entre la variable controlada y el valor
deseado de la variable o punto de consigna ( desplazamiento del punto C a C' o D a D' .
El Transductor , como el punto E esta iniciamente fijo en el espacio , hace que el obturador se
separe de la tobera pasando esta al punto X' . Esta nueva separacion disminuye la presion
posterior P1 y a través del amplificador neumatico hace bajar Po .

En un control proporcional existe una relación lineal entre la señal de salida del controlador m(t) y su
entrada el error E(t)

m( t ) = Kp . E( t ) + m0

donde:

Kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0 , ó posición del elemento final de control para E(t) = 0

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3.- Control Proporcional Integral ( PI )

Al agregar la acción integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se usa el P I y no el I


puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero estos a su vez , deben
ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el tiempo de integración. Una desventaja es que durante
el arranque de procesos batch, la acción integral causa considerables impulsos del error antes de alcanzar el
punto de operación. La expresión matemáticas que define a este tipo de controlador es:

m( t ) = K p E ( t ) + ( Kp / Ti ). ∫ E( t ) dt + m0

y la función de transferencia correspondiente es:

( M ( s) / E ( s) ) = K [ 1 +(1 / Ti . S )]

donde Ti es el tiempo integral, cuya función es regular la acción intgral. Su recíproco recibe el nombre de
frecuencia de reposición y mide las veces que por unidad de tiempo se repite la acción “proporcional”.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se traduce en disminuir
apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora de la parte transiente de la
respuesta del sistema controlado.

4.- Control Proporcional Derivativo ( PD )

Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo puede colocarse en
sistemas con cambios rápidos mientras que el off-set sea aceptable. Su representación matemática viene
dada por la expresión :

m( t ) = K p E ( t ) + Kp . Td .[ dE (t ) / dt ]

y la correspndiente función de transferencia por:

( M ( s ) / E ( s) ) = K p [ 1 + Td . S]

Como se puede apreciar en esta ecuacion , este tipo de controlador introduce un cero en la función de
transferencia de lazo abierto. Esta acción derivativa tiene como ventaja anticiparse al error.

5.- Control Proporcional Integral Derivativo ( PID )

Este tipo de controlador reúne las ventajas de todos los controladores. Corresponde a la estructura de
control mas usada en el medio industrial. Las letras PID corresponden a las acciones: Proporcional,
Integral y Derivativa. Su simplicidad limita el rango de las plantas que puede controlar
satisfactoriamente. Las ecuaciones que lo representan están a continuación :

m( t ) = Kp E ( t ) + ( Kp / Ti ). ∫ E( t ). dt + Kp . Td . [ dE (t ) / dt ]

y su correspondiente Transformada de Laplace es :

( M ( s ) / E ( s) ) = K p [ 1 + (1 / Ti ) + Td . S]

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En las zonas 1 y 3 la acción derivativa se opone a la integral para prevenir sobreimpulsos. En las zonas 2
y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error y regresar al sistema al valor deseado.
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condición.

• La acción proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la


desviación.
• La acción integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la integración
de la desviación.
• La acción derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la rata de
cambio del error.
• El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no modifica
el estado estacionario.

METODOS DE AJUSTE DE LOS CONTROLADORES .-

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AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Existen dos métodos principales para el ajuste de controladores

a)- Método de oscilación contínua (Ziegler y Nichols)


b)- Método de la curva de reacción .(Cohen y Coon)

Método de oscilación continua :

Para que este método se pueda aplicar, la respuesta transitoria debe poder alcanzar la
estabilidad crítica en función de un aumento de ganancia .El procedimiento a seguir es:
 A lazo cerrado, el Td (tiempo derivativo) se lleva a cero y el Ti (tiempo integral) se lleva
a su valor máximo.
 Se excita al sistema con un escalón en el valor de referencia y se obtiene :
 Kcmáx : K crítica
 Pu : período de oscilación para Kc.
 Los parámetros sugeridos como “un primer valor de ajuste” son :

Tabla 1.1: Parámetros sugeridos como un primer valor de ajuste

Este método debe producir una relación de magnitud de caída entre la primera y la segunda
oscilación igual a 4. Esta relación es conocida como rata de caída (r) o “decay ratio”.
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Método de la curva de reacción (Cohen y Coon) :


Los pasos para obtener los parámetros se describen a continuación :
1. Se abre el lazo usualmente entre el controlador y la válvula.
2. Con el controlador en “posición manual”, se excita con un escalón .
3. Se memoriza o graba la respuesta del sistema.

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