Robots y robótica

¿Qué es un robot?
Un robot es una máquina electrónica capaz de tomar
información del entorno que la rodea, procesarla, tomar
decisiones y realizar tareas en base a la información que
han recibido del exterior.
La idea clásica que tenemos del robot es la de un androide
(máquina con aspecto humano) tipo C3PO (Guerra de
las Galaxias). El androide más avanzado que existe en
la actualidad es el robot ASIMO de Honda
http://asimo.honda.com/
 Robot Industrial I
Pero la realidad en la industria es muy distinta. Un robot
industrial, según los estándares ISO, es un manipulador
multifuncional, reprogramable, de posiciones o
movimientos automáticamente controlados, con varios
ejes, capaz de manejar materiales, partes, herramientas
o instrumentos especializados a través de movimientos
variables programados para la ejecución de varias
tareas. Su forma más habitual es la de brazo mecánico,
que se asemeja a la de un brazo humano.
 Robótica Industrial

La robótica industrial se ocupa

del diseño y uso de robots en
la industria. Estos robots se
utilizan en fabricación para
tareas como ensamblaje,
soldadura o paletizado
 Funcionamiento de un robot
Un robot basa su funcionamiento en:
• Sensores, que captan información del entorno.
• Actuadores, dispositivos que proporcionan la fuerza
necesaria para la realización de las tareas.
• Sistema de control, que procesará la información
recibida de los sensores, tomará decisiones y dará
órdenes a los actuadotes para la realización de las
tareas.
 Sensores
Los sensores facilitan al robot la información necesaria
para que interprete el entorno que les rodea. Cumplen la
misma función en un robot que los órganos sensoriales
en un ser humano.
Un robot necesita al menos un sensor para poder
interactuar con el mundo real. Hay sensores sencillos
capaces de detectar por ejemplo un obstáculo o
sensores avanzados, que además de detectar algo,
proporcionan medidas de lo detectado, como un sensor
de temperatura o un medidor de distancias por
ultrasonidos.
 Tipos de sensores I
Algunos sensores utilizados en robótica:
• Sensores de contacto. El robot “choca” contra algo o
llega al final de un recorrido. El principio de
funcionamiento es un interruptor abierto/cerrado. Por Final de carrera

ejemplo, un final de carrera.

• Sensores de posición. Indican en qué posición se
encuentra un elemento de un robot. Pueden ser
eléctricos (un potenciómetro) u ópticos (un
Potenciómetro
optointerruptor).
• Sensores de velocidad. Normalmente miden velocidad
angular. Pueden ser eléctricos u ópticos.
 Tipos de sensores II
• Sensores de luz. Miden la cantidad de luz que llega a
un elemento.
– Sensores de luz ambiente. Una resistencia cuyo valor
varía con la luz que recibe (LDR). LDR

– Fotosensores. Para detectar la presencia de algún

objeto o medir la distancia a dicho objeto. El sensor
consta de un emisor y un receptor. El emisor es un led y
el receptor un fotodiodo o un fototransistor.
Sensor de
– Sensores de infrarrojos. Funcionan con un emisor y una infrarrojos

barrera. El emisor utiliza el espectro del infrarrojo.

 Tipos de sensores III
• Sensores de rotación. Miden la rotación angular (número de
vueltas) o la velocidad angular. Pueden ser eléctricos (una bobina
que gira perpendicularmente a un campo magnético generando una
corriente eléctrica) u ópticos.

• Sensores de ultrasonidos. Se utilizan

para medir distancias. El emisor emite un
sonido y un micrófono recibe el reflejo de
Sensor por ultrasonidos
dicho sonido. SRF04

• Sensores de láser. Se utilizan al igual que los ultrasonidos para

medir distancias y el principio de funcionamiento, emisor y
receptor. Son mucho más precisos.
 Actuadores I
Los actuadores son los dispositivos que proporcionan fuerza motriz a las
articulaciones del robot. Los actuadores pueden ser:
• Neumáticos. Los cilindros o motores neumáticos son seguros y robustos,
pero poco fiables en lo referente a la exactitud por la compresibilidad del
aire.
• Hidráulicos. Son muy robustos, permiten grandes cargas y son muy
precisos. Los cilindros hidráulicos son muy utilizados para articulaciones
de robots
• Eléctricos. Los motores eléctricos de corriente continua son eficientes
para giros con poco fuerza y gran velocidad.
Los servomotores son un tipo de motores de corriente capaces de
colocarse en una posición determinada con gran exactitud y permanecer
en ella de forma estable. Los servomotores llevan, además del motor, una
caja reductora y un circuito de control.
 Actuadores II

Cilindro neumático

Cilindro hidráulico de
levantamiento

Servomotor
 Sistemas de control en lazo abierto
El control de todo proceso automatizado se puede realizar de dos
formas diferentes: control en lazo abierto o control en lazo cerrado.
– Control en lazo abierto

Entrada Salida
PROCESO

En un sistema en lazo abierto el proceso se lleva a cabo sin tener en cuenta

cuál es su salida. Un ejemplo de sistema de control en lazo abierto es un
tostador de pan. Nosotros escogemos entre varias opciones de grado de
tostado, lo ponemos en marcha y al cabo de un tiempo la tostada sale. Pero el
tostador no tiene ningún control sobre lo que le ocurre a la tostada. Esta puede
quemarse, o puede no estar, o puede ser otra cosa en vez de una tostada…
 Sistemas de control en lazo cerrado
En un sistema en lazo cerrado el proceso se realiza teniendo en cuenta la
salida y actuando en función de ésta.

Entrada Salida
PROCESO

REALIMENTACIÓN
(Sensor)

Un ejemplo de sistema de control en lazo cerrado es el de una calefacción con

termostato de regulación. La caldera sólo se enciende cuando el sensor de temperatura,
situado en una de las habitaciones de la vivienda, detecta una temperatura inferior a la
que previamente hemos escogido en la entrada como temperatura deseada. De esta
forma, se produce una comparación constante entre la salida del sistema y la entrada
que habíamos fijado para corregir los posibles errores. Se llaman también sistemas
realimentados.
La mayoría de los procesos que se llevan a cabo en un robot son en lazo cerrado con las
medidas que los sensores van tomando del entorno de trabajo del robot.