FUNDAMENTOS DEL ANÁLISIS

MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
ARTICULADAS
Prof. Carlos Navarro

Departamento de Mecánica de Medios Continuos

y Teoría de Estructuras
 MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA BIARTICULADA
Sistemas de referencia que vamos a utilizar:
y
Y
L
x

x-y: sistema de ejes locales de la barra

X-Y: sistema de ejes globales de la estructura

Para el cálculo matricial de estructuras de barras es necesario emplear dos sistemas de

referencia para expresar todas las magnitudes que intervienen. Por tanto, en todo lo que
sigue, supondremos definidos dos sistemas de coordenadas: uno, que denominaremos global,
y que será común para todas las barras de la estructura y, para cada una de las barras de la
estructura, un sistema de referencia (que denominaremos local) en el que el eje x tendrá la
dirección de la barra y su sentido vendrá definido desde el que consideremos nudo inicio de la
barra al que consideremos nudo final de la misma.
Planteamiento en ejes locales:
y

N x N

1 2

N
σ δ A ⇒ δ = L N EA
ε= ⇒ = ó N= δ
E L E EA L

EA
k= y N = kδ
L
 Nudos de la barra y sus desplazamientos:
y

1 2
Manteniendo el nudo 2 fijo, veamos qué fuerza es necesaria aplicar en el
nudo 1 para conseguir un desplazamiento u1 en dicho nudo:
y

S’x1 Nudo 1 x

Emplearemos el símbolo “prima” cuando queramos a magnitudes referidas

a los ejes locales de la barra
 y

S’x1 Nudo 1 x

u’x1

S’x1 S’x2

S ' x1 = k ⋅ u ' x1 Ec. (1)

Pero en el nudo 2 aparecerá una fuerza horizontal S’x2 de valor

igual a la anterior pero de signo contrario

S ' x 2 = −k ⋅ u ' x1 Ec. (2)

Hagamos lo mismo para el nudo 2 manteniendo el nudo 1 fijo:

Nudo 1 x Nudo 2 S’x2

u’x2
Nudo 1 x S’x2

S 'x 2 = k ⋅ u'x 2 Ec. (3)

Para equilibrar esta fuerza (S’x2) en el nudo 1 tendrá que actuar
una fuerza igual y de signo contrario a la anterior, por lo que:

u’x2
S’x1 Nudo 1 x S’x2

S ' x1 = − k ⋅ u ' x 2 Ec. (4)

Si planteáramos un estado de cargas y de desplazamientos
genéricos sobre la barra que estamos analizando:
y

u’x1 u’x2
S’x1 x S’x2

podríamos escribir:
⎧ S ' x1 ⎫ ⎡ k − k ⎤ ⎧u ' x1 ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎩S ' x 2 ⎭ ⎣− k k ⎦ ⎩u ' x 2 ⎭
Vector desplazamiento

{S '} = [K e ]{u '}

de los nudos en ejes
locales

Vector de cargas Matriz de rigidez

en los nudos en del elemento en ejes
ejes locales locales de la barra
CASO DE UNA ESTRUCTURA ARTICULADA DE
DOS BARRAS ALINEADAS
Analicemos, ahora el problema mostrado en la figura:

Y 1
2 FX2,uX2 2 3

FX1,uX1 1 FX3,uX3

Si, para cada una de las barras, se considera que su nudo

origen coincide con el nudo de numeración más baja de
la estructura, y su nudo final con el de numeración más
alta, los ejes globales de la estructura y los locales de
cada barra son paralelos.
 y
2
1 1
(S’x2)’, u’x2
S’x1(= FX1), u’x1 x
y 2 3
2
S’x3(=FX3), u’x3
Y
(S’x2)’’, u’x2 x

EQUILIBRIO DEL NUDO 2:

2

(S’x2)’, u’x2 FX2,u’x2

(S’x2)’’,u’x2
Ecuación fuerza-desplazamiento para la barra 1 (ejes locales):

⎧ FX 1 = S' x1 ⎫ ⎡ k1 − k1 ⎤ ⎧ u′x1 = u X 1 ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎩ ( S x′2 )' ⎭ ⎣− k1 k1 ⎦ ⎩u′x 2 = u X 2 ⎭
Ecuación fuerza-desplazamiento para la barra 2 (ejes locales):

⎧ ( S x′2 )'' ⎫ ⎡ k2 − k2 ⎤ ⎧u′x 2 = u X 2 ⎫

⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎩ FX 3 = S x′3 ⎭ ⎣− k2 k2 ⎦ ⎩u′x 3 = u X 3 ⎭
 ⎧ FX 1 ⎫ ⎡ k1 − k1 ⎤ ⎧u X 1 ⎫
Elemento 1 ⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎩( S x′ 2 )'⎭ ⎣− k1 k1 ⎦ ⎩uY 2 ⎭
⎧( S x′ 2 )' '⎫ ⎡ k 2 − k 2 ⎤ ⎧u X 2 ⎫
⎬=⎢
Elemento 2
⎨ ⎥ ⎨ ⎬
⎩ FX 3 ⎭ ⎣− k 2 k 2 ⎦ ⎩u X 3 ⎭

Como quiera que tenemos tres nudos en este problema

vamos a añadir una línea más a las ecuaciones matriciales
que hemos planteado de manera tal que:
 ⎧ FX 1 ⎫ ⎡ k1 − k1 ⎤ ⎧u X 1 ⎫
Elemento 1 ⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎩( S x′ 2 )'⎭ ⎣− k1 k1 ⎦ ⎩uY 2 ⎭
⎧( S x′ 2 )' '⎫ ⎡ k 2 − k 2 ⎤ ⎧u X 2 ⎫
⎬=⎢
Elemento 2
⎨ ⎥ ⎨ ⎬
⎩ FX 3 ⎭ ⎣− k 2 k 2 ⎦ ⎩u X 3 ⎭

⎧ FX 1 ⎫ ⎡ k1 − k1 0⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪( S ′ )'⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
Elemento 1 ⎨ x 2 ⎬ = − k1 k1 0⎥ ⎨u X 2 ⎬
⎢
⎪⎩0 ⎪⎭ ⎢ 0 0 0⎥⎦ ⎪⎩u X 3 ⎪⎭
⎣
⎧ 0 ⎫ ⎡0 0 0 ⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
′
Elemento 2 ⎨( S x 2 )' '⎬ = 0 k 2 − k 2 ⎥ ⎨u X 2 ⎬
⎢
⎪ F ⎪ ⎢0 − k ⎥ ⎪u ⎪
⎩ X3 ⎭ ⎣ 2 k 2 ⎦⎩ X 3 ⎭
Si, ahora sumamos ambas ecuaciones matriciales (proceso
conocido como ensamblaje en el análisis matricial de estructuras),
tendríamos:

⎧ FX 1 ⎫ ⎡ k1 − k1 0 ⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨( S x′ 2 )'+( S x′ 2 )' '⎬ = ⎢− k1 k1 + k 2 − k 2 ⎥ ⎨u X 2 ⎬
⎪ ⎪ ⎢ 0 − k2 k 2 ⎥⎦ ⎪⎩u X 3 ⎪⎭
⎩ F X3 ⎭ ⎣
Como el nudo de conexión de las dos barras (nudo 2) debe
estar en equilibrio, debe verificarse que:

S x′2 + S x′′2 = FX 2
FX2,uX2

(S’x2)’, u’x2 (S’x2)’’, u’x2

 Por tanto, podemos plantear en ejes globales de la
estructura:

Vector de cargas Vector de desplazamientos

exteriores en nudos nodales

⎧ FX 1 ⎫ ⎡ k1 − k1 0 ⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨ FX 2 ⎬ = ⎢− k1 k1 + k 2 − k 2 ⎥ ⎨u X 2 ⎬
⎪F ⎪ ⎢ 0 − k2 ⎥ ⎪ ⎪
⎩ X3⎭ ⎣ k 2 ⎦ ⎩u X 3 ⎭

Matriz de rigidez de
la estructura
Vector de cargas
exteriores en nudos Vector de desplazamientos
nodales

F = K u
Matriz de rigidez de
la estructura
Pero la estructura que tengamos que calcular puede ser más
complicada que la que acabamos de ver:

X
 2
Sistema de referencia
de la barra y x S’x2,u’x2

Y 1

S’x1,u’x1
θ X Sistema de referencia
global de la estructura

Relación entre fuerzas en extremos de barra y desplazamientos nodales

(en ejes locales):

⎧ S x′1 ⎫ ⎡ k 0 −k 0⎤ ⎧ u ′x1 ⎫
⎪S′ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎪ y1 ⎪ ⎢ 0 0 0 0⎥⎥ ⎪ u ′y1 ⎪
⎨ ′ ⎬= ⎨ ′ ⎬
⎪ S x 2 ⎪ ⎢− k 0 k 0⎥ ⎪u x 2 ⎪
⎪⎩S ′y 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0
⎥⎪ ′ ⎪
0⎦ ⎩u y 2 ⎭
Relación entre las fuerzas en los extremos de barra, en ejes globales,
y las mismas expresadas en ejes locales. (Paso de ejes globales a locales)
SY2 S’y2
2 S’x2
y x y x
SX2 2

SY1 S’y1
Y Y
1
SX1 1
S’x1

θ X θ X
 S’y2
S’x2
y x
2

S’y1
Y
1 S’x1

θ X

S x′1 = S X 1 cos θ + SY 1senθ

S ′y1 = − S X 1senθ + SY 1cosθ
S x′ 2 = S X 2 cos θ + SY 2senθ
S ′y 2 = − S X 2senθ + SY 2 cosθ
 S x′1 = S X 1 cos θ + SY 1senθ
S ′y1 = − S X 1senθ + SY 1cosθ c = cosθ
S x′ 2 = S X 2 cos θ + SY 2senθ s = senθ
S ′y 2 = − S X 2senθ + SY 2 cosθ

Vector de fuerzas nodales Vector de fuerzas nodales

en coordenadas locales en coordenadas globales

⎧ S x′1 ⎫ ⎡ c s 0 0⎤ ⎧ S X 1 ⎫
⎪S′ ⎪ ⎢ ⎥⎪ S ⎪
⎪ y1 ⎪ ⎢ − s c 0 0 ⎥ ⎪ Y1 ⎪
⎨ ′ ⎬= ⎨ ⎬
⎪ S x 2 ⎪ ⎢ 0 0 c s ⎥ ⎪S X 2 ⎪
⎪⎩S ′y 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 − s c ⎥⎦ ⎪⎩ SY 2 ⎪⎭
{S ′}ejes locales = [T ] {S }ejes globales
T
{S ′} = [T ] {S }
T

⎡ c s 0 0⎤
⎢ − s c 0 0⎥
[T ]
T
=⎢ ⎥
⎢ 0 0 c s⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 − s c⎦
{S }ejes globales = [T ] {S ′}ejes locales {S } = [T ] {S ′}
⎡c − s 0 0 ⎤
⎢s c 0 0 ⎥
[T ] = ⎢ ⎥
⎢0 0 c − s ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 s c ⎦
Propiedad importante de la matriz de transformación T

La matriz de transformación T es ortogonal: su inversa

coincide con su transpuesta
−1
T =T T
 Relación entre los desplazamientos en los extremos de barra,
en ejes locales, y los mismos expresados en ejes globales.

uY2 u’y2
2 u’x2
y x y x
uX2 2

uY1
u’y1
Y Y
1
uX1 1 u’x1

θ X θ X
Relación entre los desplazamientos en los extremos de barra,
en ejes locales, y los mismos expresados en ejes globales.

⎧ u ′x1 ⎫ ⎡ c s 0 0⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪u′ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ y1 ⎪ ⎢− s c 0 0⎥ ⎪ uY 1 ⎪
⎨ ′ ⎬= ⎨ ⎬
u
⎪ ⎪ x 2 ⎢ 0 0 c s ⎥ ⎪u X 2 ⎪
⎪⎩u ′y 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 − s c ⎥⎦ ⎪⎩ uY 2 ⎪⎭

Vector de desplazamientos Vector de desplazamientos

nodales en ejes locales nodales en ejes globales
{u′}ejes locales = [T ] {u}ejes globales
T
{u′} = [T ] {u}
T

⎡ c s 0 0⎤
⎢ − s c 0 0⎥
[T ]
T
=⎢ ⎥
⎢ 0 0 c s⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 − s c⎦
{u}ejes globales = [T ] {u′}ejes locales {u} = [T ] {u′}
⎡c − s 0 0 ⎤
⎢s c 0 0 ⎥
[T ] = ⎢ ⎥
⎢0 0 c − s ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 s c ⎦
 {u′}ejes locales = [T ] {u}ejes globales
T

{S ′}ejes locales = [T ] {S }ejes globales = [K ] [T ] {u}ejes globales

T e T

y, como:

{S } = [T ] {S ′}

{S }ejes globales = [T ][K ] [T ] {u}ejes globales

e T

ó:

{S } = [T ][K ] [T ] {u}
e T
[K ]
e
ejes globales = [T ] K [ ] e
ejes locales [T ] T

{S }ejes globales = [K e
] ejes globales {u}ejes globales
⎡ c2 cs − c2 − cs ⎤
⎢ 2⎥
[ ]
e
K ejes globales = k ⎢ cs
⎢− c 2
s2
− cs
− cs
c2
−s ⎥
cs ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ − cs − s2 cs s 2 ⎥⎦
EA
siendo: k=
L
EJEMPLO:

Y Número Área
de barra
3 1 A
2 2A
3 A
2
L 1

X
1
2 3
P
L
 GDL DEL SISTEMA ESTRUCTURAL
6
GDL’s
3 5 NUDO HORIZONTAL (X) VERTICAL (Y)
1 1 2
2 3 4
1 2 2 3 5 6

4
3 1
2 3 1
CONEXIONES
BARRAS NUDO INICIAL NUDO FINAL
1 2 3
2 1 3
3 2 1
 Fuerzas y desplazamientos (*) en los nudos de la estructura expresados
en ejes globales

RY3 , uY3

3 RX3 , u X3

1 2 R Y1 , u Y1

R X2 , u X2 2 R X1 , u X1
3 1

R Y2 , u Y2
(*) Se está realizando un planteamiento general en lo que sigue. Si alguna
componente de fuerza o desplazamiento resultara ser nula, posteriormente
será anulada.
 R Y3
3

R X3
s1X 3 s 2
X3 sY2 3
sY2 3
sY1 3
s 1
Y3
s X2 3
s1X 3
2
sY21
1

s X2 1
sY1 2 s1X 2
s1X 2 R Y1
R X2 sY21
sY1 2
s 3 s X2 1 1
R X1
2 X2
3
3 sY3 2 s
Y1
R Y2
sY2 s 3
X2
s 3X 1
sY31
3 s 3X 1
Relación entre fuerzas y desplazamientos nodales en
ejes globales:
⎧ S 1X 2 ⎫ ⎡0 0 0 0 ⎤ ⎧u X 2 ⎫
⎪ 1 ⎪ ⎢
Elemento 1 ⎪ SY 2 ⎪ ⎢0 k 0 − k ⎥⎥ ⎪⎪ uY 2 ⎪⎪
⎨ 1 ⎬= ⎨ ⎬
⎪ S X 3 ⎪ ⎢0 0 0 0 ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪⎩ SY1 3 ⎪⎭ ⎢⎣0 − k ⎥
0 k ⎦ ⎪⎩ uY 3 ⎪⎭

⎡ k −k −k k ⎤
⎧S 2
⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
Elemento 2 ⎪
X1
2 ⎪ ⎢− k k k −k ⎥⎪ ⎪
⎪S ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪ uY 1 ⎪
⎬=⎢ k
Y1
⎨ 2 ⎥ ⎨u X 3 ⎬
⎪ ⎢− −k
k k
⎪S X3
2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎪⎩ S
2 ⎪⎭ ⎢ k ⎥ ⎪⎩ uY 3 ⎪⎭
Y3 −k −k k
⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦

⎧S X3 2 ⎫ ⎡ k 0 −k 0⎤ ⎧u X 2 ⎫
⎪ 3 ⎪ ⎢
Elemento 3 ⎪ SY 2 ⎪ ⎢ 0 0 0 0⎥⎥ ⎪⎪ uY 2 ⎪⎪
⎨ 3 ⎬= ⎨ ⎬
⎪ S X 1 ⎪ ⎢− k 0 k 0⎥ ⎪ u X 1 ⎪
⎪⎩ SY31 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0
⎥
0⎦ ⎪⎩ uY 1 ⎪⎭
EXPANSIÓN DE LAS RELACIONES ANTERIORES:

Elemento 1

⎧ 0 ⎫ ⎡0 0 0 0 0 0 ⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪ 0 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪S 1X 2 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎪u X 2 ⎪
⎨ 1 ⎬=⎢ ⎥⎨u ⎬
⎪ SY 2 ⎪ ⎢0 0 0 k 0 − k ⎥⎪ Y 2 ⎪
⎪ S 1X 3 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪ 1 ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎩ SY 3 ⎭ ⎢⎣0 0 0 −k 0 k ⎥⎦ ⎩ uY 3 ⎭
Elemento 2

⎡ k −k 0 0 −k k ⎤
⎧ S X2 1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎪S 2 ⎪ ⎢− k k 0 0 k −k ⎥⎪ ⎪
⎪ Y1 ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪ 0⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎪u X 2 ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪ 0⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎪ uY 2 ⎪
⎪ S X2 3 ⎪ ⎢− k k 0 0 k − k ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪ 2 ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎩ SY 3 ⎭ ⎢ k −k 0 0 −k k ⎥ ⎩ uY 3 ⎭
⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦
Elemento 3

⎧ S X3 1 ⎫ ⎡ k 0 −k 0 0 0⎤ ⎧u X 1 ⎫
⎪ 3 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0⎥⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪ SY 1 ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎪S X3 2 ⎪ ⎢− k 0 k 0 0 0⎥ ⎪u X 2 ⎪
⎨ 3 ⎬=⎢ ⎥ ⎨u ⎬
⎪ SY 2 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ Y 2 ⎪
⎪ 0⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎩ 0⎭ ⎢⎣ 0 0 0 0 0 0⎥⎦ ⎩ uY 3 ⎭
 Sumando las ecuaciones matriciales anteriores:

⎡k +k −k −k 0 −k k ⎤
⎧ SX1 + SX1 ⎫ ⎢
2 3
2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎪S 2 + S 3 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥⎪ ⎪
⎪ Y1 Y1 ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪⎪S 1X 2 + S X3 2 ⎪⎪ ⎢ − k 0 k 0 0 0 ⎥ ⎪u ⎪
⎨ 1 ⎬=⎢ ⎥⎨ X 2 ⎬
⎪ SY 2 + SY 2 ⎪ ⎢
3 0 0 0 k 0 − k ⎥ ⎪ uY 2 ⎪
⎪ S 1X 3 + S X2 3 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪ 1 2 ⎪
⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎪⎩ SY 3 + SY 3 ⎪⎭ ⎢ k −k 0 −k −k k + k ⎥⎩ Y 3 ⎭
u
⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦
 RY3 , uY3

3 RX3 , u X3

1 2 R Y1 , u Y1

R X2 , u X2 2 R X1 , u X1
3 1

R Y2 , u Y2

Equilibrio de nudos: ⎧ S X2 1 + S X3 1 ⎫ ⎧ RX 1 ⎫
⎪S 2 + S 3 ⎪ ⎪ R ⎪
⎪ Y1 Y1 ⎪ ⎪ Y1 ⎪
⎪⎪S 1X 2 + S X3 2 ⎪⎪ ⎪ RX 2 ⎪
⎨ 1 ⎬=⎨ ⎬
⎪ SY 2 + SY 2 ⎪ ⎪ Y 2 ⎪
3 R
⎪ S 1X 3 + S X2 3 ⎪ ⎪ RX 3 ⎪
⎪ 1 ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ SY 3 + SY23 ⎪⎭ ⎩ RY 3 ⎭
 RY3 , uY3
3 RX3 , u X3
1 2 R Y1 , u Y1
R X2 , u X2 2 R X1 , u X1
3 1

R Y2 , u Y2

⎡k +k −k −k 0 −k k ⎤
⎧ RX 1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎪ RY 1 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪RX 2 ⎪ ⎢ − k 0 k 0 0 0 ⎥ ⎪u ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ X 2 ⎬
⎪ RY 2 ⎪ ⎢ 0 0 0 k 0 − k ⎥ ⎪ uY 2 ⎪
⎪ RX 3 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪R ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎩ Y3 ⎭ ⎢ k ⎥ ⎩ uY 3 ⎭
−k 0 −k −k k +k
⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦
 ⎡k +k −k −k 0 −k k ⎤
⎧ RX 1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎪ RY 1 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥⎪ ⎪
Y ⎪ ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪ RX 2 ⎪ ⎢ − k 0 k 0 0 0 ⎥ ⎪u ⎪
3 ⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ X 2 ⎬
⎪ Y2 ⎪ ⎢
R 0 0 0 k 0 − k ⎥ ⎪ uY 2 ⎪
⎪ RX 3 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪R ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎩ Y3 ⎭ ⎢ k
+ k ⎥⎩ Y 3 ⎭
2 u
1 −k 0 −k −k k
L ⎣⎢ 2 2 2 2 ⎦⎥

X
1
2 3
P
L
a) En relación a las fuerzas exteriores (teniendo en cuenta las ligaduras a que se
encuentra sometida la estructura):
RX1 = 0, pues no hay fuerza exterior aplicada en el nudo 1 según el eje X.
RY1 = -P, que es la fuerza exterior aplicada a la estructura en ese nudo.
RY3 = 0, pues el nudo 3 no se encuentra coaccionado en la dirección Y.
Por tanto, del vector de fuerzas sólo tenemos 3 incógnitas: RX2, RY2, RX3
 ⎡k +k −k −k 0 −k k ⎤
Y ⎧ RX 1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎪ RY 1 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥⎪ ⎪
3 ⎪ ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪ RX 2 ⎪ ⎢ − k 0 k 0 0 0 ⎥ ⎪u ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ X 2 ⎬
⎪ Y2 ⎪ ⎢
R 0 0 0 k 0 − k ⎥ ⎪ uY 2 ⎪
1 2 ⎪ RX 3 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥ ⎪u X 3 ⎪
L ⎪R ⎪ ⎢
⎩ Y3 ⎭ ⎢ k
2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
+ k ⎥⎩ Y 3 ⎭
u
−k 0 −k −k k
⎣⎢ 2 2 2 2 ⎦⎥
X
1
2 3
P
L
b) En relación a los desplazamientos:
uX2 = uY2 =0, por encontrarse impedidos los desplazamientos del nudo 2
uX3 = 0, por encontrarse impedido el desplazamiento del nudo 3 en la dirección X.
En resumen, los desplazamientos incógnitas del problema son, también, 3: uX1, uY1, uY3.
 Y
3

1 2
L
X
1
2 3
P
L
⎡k +k −k −k 0 −k k ⎤
⎧ RX 1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎪ RY 1 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎪uY 1 ⎪
⎪ RX 2 ⎪ ⎢ − k 0 k 0 0 0 ⎥ ⎪u ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ X 2 ⎬
⎪ RY 2 ⎪ ⎢ 0 0 0 k 0 − k ⎥ ⎪ uY 2 ⎪
⎪ RX 3 ⎪ ⎢ − k k 0 0 k −k ⎥ ⎪u X 3 ⎪
⎪R ⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎩ Y3 ⎭ ⎢ k ⎥ ⎩ uY 3 ⎭
−k 0 −k −k k +k
⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦
 Y
3

1 2
L
X
1
2 3
P
L

⎡ k k k ⎤
⎢ 2 +k −
2 2 ⎥ ⎧u X 1 ⎫
⎧ 0 ⎫ ⎢
⎪ ⎪ ⎢ k k k ⎥⎪ ⎪
⎨− P ⎬ = − − ⎥ ⎨ uY 1 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎢ 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎢ k k k ⎥ ⎩uY 3 ⎭
⎢ − + k⎥
⎣ 2 2 2 ⎦
 −1
⎡ k k k ⎤
⎢ 2 +k −
2 2 ⎥
⎧u X 1 ⎫ ⎢ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ k k k ⎥ ⎪ ⎪
⎨ uY 1 ⎬ = − − ⎥ ⎨− P ⎬
⎪u ⎪ ⎢ 2 2 2 ⎥ ⎪ 0 ⎪
⎩ Y3 ⎭ ⎢ k k k ⎥ ⎩ ⎭
⎢ − + k⎥
⎣ 2 2 2 ⎦
Vector desplazamientos de la estructura (en ejes globales):
⎧u X 1 ⎫
⎪u ⎪
⎪ Y1 ⎪
⎪0⎪
⎨ ⎬
⎪0⎪
⎪0⎪
⎪ ⎪
⎩uY 3 ⎭
Ya podríamos determinar las fuerzas que actúan en los
extremos de todas y cada una de las barras de la estructura:

⎧ S xi′ ⎫ ⎡ c s 0 0⎤ ⎧S Xi ⎫
⎪S ′ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪S ⎪
⎪ yi ⎪ ⎢− s c 0 0⎥ ⎪ Yi ⎪
⎨ ′ ⎬= ⎨ ⎬
S
⎪ ⎪ xj ⎢ 0 0 c s ⎥ S
⎪ Xj ⎪
⎪⎩S ′yj ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 − s c ⎥⎦ ⎪⎩ SYj ⎪⎭

y las reacciones:
RX 2 = −k ⋅ u X 1
RY 2 = − k ⋅ uY 3
k k k
RX 3 =− ⋅uX1 + ⋅ uY 1 − ⋅ uY 3
2 2 2
Cálculo de las deformaciones de cada barra (en ejes locales)

⎧u'x1 ⎫
⎪u' ⎪
u'x2 −u'x1 1 ⎪ y1 ⎪
ε= = [− 1 0 1 0]⎨ ⎬
L L u'
⎪ x2 ⎪
⎪⎩u'y2 ⎪⎭
1
= [− 1 0 1 0] {u}ejes locales
L
1
[ ]
= − 1 0 1 0 T {u}ejes globales
T

L
 ⎡c s 0 0 ⎤
⎢− s c 0 0 ⎥
1
ε = [− 1 0 1 0] ⎢ ⎥{u}ejes globales
L ⎢0 0 c s ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 −s c ⎦
1
= [− c − s c s ]{u}ejes globales
L
⎧u X1 ⎫
1 ⎪⎪u ⎪⎪
= [− c − s c s ]⎨ Y1 ⎬
L u X2
⎪ ⎪
⎪⎩u Y2 ⎪⎭
 Cálculo de las tensiones y axiles en cada elemento

Tensión:

E E
σ = Eε = (u'x2 − u'x1 ) = [− c − s c s ]{u}ejes globales
L L
Esfuerzo axil:
EA EA
N = EAε = (u'X2 −u'X1 ) = [− c − s c s ]{u}ejes globales
L L
¿Cómo ensamblar directamente la matriz
de rigidez de la estructura?
 Y

2
L 1

X
1
2 3
P
L
 GDL DEL SISTEMA ESTRUCTURAL
6
GDL’s
3 5 NUDO HORIZONTAL (X) VERTICAL (Y)
1 1 2
2 3 4
1 2 2 3 5 6

4
3 1
2 3 1
Conexiones ó Incidencias
BARRAS NUDO INICIAL NUDO FINAL
1 2 3
2 1 3
3 2 1
Relación entre fuerzas en cada gdl (Fi) y los desplazamientos
en cada gdl (di) en ejes globales:
⎧ F3 ⎫ ⎡0 0 0 0 ⎤ ⎧d 3 ⎫
⎪F ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
Elemento 1 ⎪ 4 ⎪ ⎢0 k 0 − k ⎥⎥ ⎪d 4 ⎪
⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪ F5 ⎪ ⎢0 0 0 0 ⎥ ⎪d 5 ⎪
⎪⎩F6 ⎪⎭ ⎢⎣0 − k ⎥
0 k ⎦ ⎪⎩d 6 ⎪⎭

⎡ k −k −k k ⎤
⎧ F1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧ d1 ⎫
Elemento 2 ⎪F ⎪ ⎢− k k k − k ⎥ ⎪d ⎪
⎪ 2⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ 2 ⎪
⎨ ⎬=⎢ k ⎨ ⎬
⎪ F5 ⎪ ⎢−
k k − k ⎥ ⎪d 5 ⎪
⎪⎩F6 ⎪⎭ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎥ ⎩d 6 ⎭
⎢⎣
k −k −k k
2 2 2 2 ⎥⎦

⎧ F3 ⎫ ⎡ k 0 −k 0 ⎤ ⎧d 3 ⎫
Elemento 3 ⎪F ⎪ ⎢ 0 0 0 0⎥⎥ ⎪⎪d 4 ⎪⎪
⎪ 4⎪ ⎢
⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪ F1 ⎪ ⎢− k 0 k 0 ⎥ ⎪ d1 ⎪
⎪⎩F2 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0
⎥
0⎦ ⎪⎩d 2 ⎪⎭
ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

3 5

1 2 2
4
3 1
2 3 1
Matrices de rigidez de los elementos (en ejes globales):
⎧ F3 ⎫ ⎡0 0 0 0 ⎤ ⎧d 3 ⎫
⎪F ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
Elemento 1 ⎪ 4 ⎪ ⎢0 k 0 − k ⎥⎥ ⎪d 4 ⎪
⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪ F5 ⎪ ⎢0 0 0 0 ⎥ ⎪d 5 ⎪
⎪⎩F6 ⎪⎭ ⎢⎣0 − k ⎥
0 k ⎦ ⎪⎩d 6 ⎪⎭

⎡ k −k −k k ⎤
⎧ F1 ⎫ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎧ d1 ⎫
Elemento 2 ⎪F ⎪ ⎢− k k k − k ⎥ ⎪d ⎪
⎪ 2⎪ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ 2 ⎪
⎨ ⎬=⎢ k ⎨ ⎬
⎪ F5 ⎪ ⎢−
k k − k ⎥ ⎪d 5 ⎪
⎪⎩F6 ⎪⎭ ⎢ 2 2 2 2 ⎥⎪ ⎪
⎥ ⎩d 6 ⎭
⎢⎣
k −k −k k
2 2 2 2 ⎥⎦

⎧ F3 ⎫ ⎡ k 0 −k 0 ⎤ ⎧d 3 ⎫
Elemento 3 ⎪F ⎪ ⎢ 0 0 0 0⎥⎥ ⎪⎪d 4 ⎪⎪
⎪ 4⎪ ⎢
⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪ F1 ⎪ ⎢− k 0 k ⎥
0 ⎪ d1 ⎪
⎪⎩F2 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0
⎥
0⎦ ⎪⎩d 2 ⎪⎭
 1 2 3 4 5 6

0 0 0 0
3

k 0 -k
4
SIMÉTRICA
0 0
5

k
6
 1 2 3 4 5 6

k/ 2 −k / 2 −k / 2 k/ 2
1

k/ 2 k/ 2 −k / 2
2

0 0 0 0
3

k 0 -k
4
SIMÉTRICA
0 0
5 k/ 2 −k / 2

k
6 k/ 2
 1 2 3 4 5 6

k/ 2 −k / 2 -k 0 −k / 2 k/ 2
1 k 0

k/ 2 0 0 k/ 2 −k / 2
2 0

0 0 0 0
3 k 0

k 0 -k
4 0
SIMÉTRICA
0 0
5 k/ 2 −k / 2

k
6 k/ 2
MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA
 1 2 3 4 5 6

1 k+ k / 2 −k / 2 -k 0 −k / 2 k/ 2

2 k/ 2 0 0 k/ 2 −k / 2

k 0 0 0
3

k 0 -k
4
SIMÉTRICA

5 k/ 2 −k / 2

6 k+ k / 2
Significado físico de la matriz de rigidez
Si consideramos, en general, una matriz de rigidez de la forma:

⎡ k11 k12 k13 ⎤

= ⎢ ⎥
K ⎢k 21 k 22 k 23 ⎥
⎢⎣k 31 k 32 k 33 ⎥⎦
y la relación carga-desplazamiento:
⎡ k11 k12 k13 ⎤ ⎧ d1 ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎢k k k ⎥ ⎪d ⎪ = ⎪F ⎪
⎢ 21 22 23 ⎥ ⎨ 2 ⎬ ⎨ 2⎬
⎢⎣ k 31 k 32 k 33 ⎥⎦ ⎪⎩d 3 ⎪⎭ ⎪⎩F3 ⎪⎭
 La primera ecuación es:
Equilibrio de fuerzas
k11d1 + k12 d 2 + k13d 3 = F1 en el nudo 1

Significado de los elementos de las columnas de la matriz K:

¿Qué sucede si d1=1, d2=0, d3=0 ?
Los gdl 2 y 3 se mantienen sin desplazamiento y el gdl 1
sufre un desplazamiento unidad en la dirección de F1

F1 = k11 Fuerza actuando según el gdl 1 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1
F2 = k 21 Fuerza actuando según el gdl 2 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1
F3 = k 31 Fuerza actuando según el gdl 3 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1

De manera similar se podría ver qué significado físico

tienen los otros términos de la matriz de rigidez
En general:

K ij = Fuerza actuante en el gdl “i” debida a un desplazamiento

unidad del gdl “j” manteniendo el resto de gdl del sistema
fijos