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1 Lecturas recomendadas
• Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín,
Séptima Edición.
• Cap. 7, pags. 404-427, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko,
Tercera Edición.
2 Introducción
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseño y la compensación
de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo.
La compensación es la modificación de la dinámica del sistema, realizada para
satisfacer las especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se diseñan para realizar tareas específicas. Los requerimientos
impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeño.
Por lo general se refieren a la precisión, la estabilidad relativa y la velocidad de
respuesta. Para problemas de diseño rutinarios, las especificaciones de desempeño se
proporcionan en términos de valores numéricos precisos.
Por lo general, las especificaciones de desempeño no deben ser más rigurosas de lo
necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisión de una operación en estado
estable es de importancia vital para determinado sistema de control, no debemos
solicitar especificaciones de desempeño más rígidas de lo necesario sobre la respuesta
transitoria, dado que tales especificaciones requerirían de componentes costosos.
Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema para un
desempeño satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prácticos, el solo ajuste de la
ganancia tal vez no proporcione una alteración suficiente del comportamiento del
sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia,
incrementar el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estable pero
produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario
volver a diseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o
componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de modo que el
sistema se comporte como se requiere.
Este nuevo diseño o adición de un dispositivo apropiado se denomina compensación.
Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina
compensador. El compensador modifica el desempeño con déficit del sistema original.
+ ea
r µ
GC GP •
−
controlado r planta instr.
SERIE o CASCADA
H lazo de control
Figura 1 Compensación en serie
GC
lazo menor de realimenta ción
PARALELO o REALIMENTACIÓN
lazo de control
H
Figura 2 Compensación en realimentación
4 Procedimientos de diseño
Después que se ha escogido una configuración del controlador, el diseñador debe
seleccionar un tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de diseño.
Uno de los controladores más utilizados en el PID, el cual aplica una señal al proceso
que es una combinación proporcional, integral y derivada de la señal de actuación.
Además de estos se cuentan con controladores o redes de adelanto, atraso y atraso-
adelanto.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus parámetros. Estos
son coeficientes de una o más funciones de transferencia que conforman el controlador.
A continuación se debe realizar la verificación del desempeño del sistema y en caso de
ser necesario reajustar los parámetros del compensador. Se emplea la simulación
mediante un paquete computacional para evitar gran parte de la complicación numérica
necesaria en esta verificación
6 Redes de Compensación
r
+ e GC u GP • y
−
s+z
G = K
Se trata del diseño del controlador: s+ p
C C
s+z z
lim KC = K C →
Para bajas frecuencias: s →0
s+ p p depende de z y p
s+z
lim KC = KC →
Para altas frecuencias: s →∞
s+ p no depende de z y p
jω + z
Para: s = jω → GC ( jω ) = K C
jω + p
donde:
2
ω ω
2
z
GC ( jω ) db = 20 log K C + 20 log 1 + − 20 log 1 +
p z p
ω ω
∠GC ( jω )° = tg −1 − tg −1
z p
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
ω ω
tg −1 > tg −1 , ángulo (+)
z p
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:
ω ω
tg −1 < tg −1 , ángulo (-)
z p
Ejemplo de diseño
+ s+z 4
r KC • y
− s+ p s' ( s + 1)
CONTROL PLANTA
donde: ωn = 2
2ξωn = 1 ⇒ ξ = 0.25
πξ
−
1−ξ 2
% M p= e ⋅ 100 = 44.4%
4
t s (2%) = 4τ = = 8 [s]
ξω n
1
%E p = ⋅100 = 0 %
1+ K p
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe diseñar una Red de
Adelanto.
System: untitled1
Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 44.4
Step Response
1.5 At time (sec): 1.61
1
System: untitled1
Settling Time (sec): 7.06
Amplitude
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
X • X σ
0
−1
Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el límite – 1
p1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 ⇒ p d = −1 ± jω n 1 − ξ 2
1
− 1 = −ξω n ⇒ ωn =
entonces: ξ
Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:
jω
j1.952
polos deseados
X O X • X σ
−1 0
p>z
RED de ADELANTO − j1.952
3) Se calcula el ángulo de adelanto necesario φ A que debe entregar la Red para que el
LGR pase por los Polos Deseados.
para:
Entonces, para que alcance un ángulo de -180º, el ángulo de adelanto viene dado
por: φ A = 207.1° − 180° = 27.1° .
4) Con el ángulo de adelanto φ A , se fija el valor del CERO y se determina el valor del
POLO del Compensador.
Entonces, para:
pd = −1 + j1.952 ⇒ + ∠(−1 + j1.952 + 2) − ∠(−1 + j1.952 + p) = 27.1°
se tiene que:
1.952 1.952
− tg −1 = 27.1° − 62.9° = −35.8° ⇒ = tg (35.8°) = 0.72 → p = 3 .7
−1+ p −1+ p
Donde:
s+2 4 s+2
KC = K
s( s + 1)( s + 3.7)
s + 3.7 s' ( s + 1)
GC GP GT
s+2
GT =1 → K =1
pd
s( s + 1)( s + 3.7) pd
entonces, para:
−1 + j1.952 + 2
p d = −1 + j1.952 ⇒ K =1
− 1 + j1.952 ⋅ − 1 + j1.952 + 1 ⋅ − 1 + j1.951 + 3.7
entonces:
+ s+2 4
y
r 1.63 •
− s + 3.7 s' ( s + 1)
System: untitled1
Peak amplitude:
Step1.27
Response
1.4 Overshoot (%): 26.5
At time (sec): 1.49
1.2
1
System: untitled1
Settling Time (sec): 3.76
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Por lo tanto, el aún no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste
fino al compensador.
Así, considerando el valor del cero en s + 1.6 se tienen los siguientes resultados del
Sistema Compensado:
ω n = 1.59 [rad / s] %M p = 18.3%
ξ = 0.632 t s (2%) = 2.64 [ s]
Step untitled1
System: Response
1.4 Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 18.3
At time (sec): 1.55
1.2
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.63
1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Ejemplo de diseño
16
s (s + 4 )
donde: ωn = 4
2ξωn = 4 ⇒ ξ = 0.5
πξ
−
1−ξ 2
% M
p=e ⋅ 100 = 16.30%
4
t s (2%) = 4τ = = 2 [ s]
ξωn
Step Response
1.4 System: untitled1
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 0.911
1.2
1
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.02
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria pero al
analizar su constante de velocidad se obtiene KV = 4, por lo que el error de velocidad es
de eV = 25%
Por lo que se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta
transitoria. Se pretende obtener un eV ≤ 5%, es decir se requiere un KV ≥ 20.
16
Para el sistema original : KV = lim s = 4
s →0
s(s + 4)
Ts + 1 16
Al poner en serie el compensador se tiene : KVcomp = lim s K C β
s →0
βTs + 1 s(s + 4)
como se requiere que el KVcomp = 20 para el sistema compensado entonces :
Ts + 1 16 20
20 = lim s K C β → K C β = =5
s →0
βTs + 1 s (s + 4 ) 4
para que no se modifique el LGR → K C = 1, por lo que → β = 5
1
Escogiendo el cero del compensador lo más cercano al origen por ejemplo en - 0,05 → zC = = 0,05
T
1 0,05
de ahí que el polo del compensador será → pC = = = 0,01
βT 5
s + 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseñado es GC (s ) = K C
s + 0,01
s (s + 4 )(s + 0,01)
Reajustando el valor de K C → K C = = 1,004
16(s + 0,05) s =polos en l.c.
s + 0,05
y el aporte de fase del compensador es ∠1,004 = −0,49º (debe ser < a 5º )
s + 0,01 s = polos en l.c.
Step Response
System: untitled1
1.4
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 17.7
At time (sec): 0.928
1.2
System: untitled1
Settling Time (sec): 1.47
1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
donde
s + 2 4
Para el compensador de adelatnto + sistema original : K V = lim s1.63 = 3.52
s →0
s + 3.7 s(s + 1)
Ts + 1 s + 2 4
Al poner en serie el compensador se tiene : K Vcomp = lim s K C β 1.63
s →0
βTs + 1 s + 3.7 s(s + 1)
como se requiere que el K Vcomp = 20 para el sistema compensado entonces :
Ts + 1 s + 2 4 20
20 = lim s K C β 1.63 → K C β = = 5.68
s →0
β Ts + 1 s + 3.7 s (s + 1) 3.52
para que no se modifique el LGR → K C = 1, por lo que → β = 5.68
1
Escogiendo el cero del compensador lo más cercano al origen por ejemplo en - 0,05 → z C = = 0,05
T
1 0,05
de ahí que el polo del compensador será → p C = = = 0,0088
β T 5.68
s + 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseñado es GC (s ) =
s + 0,0088
Se presentan a continuación tanto el lugar geométrico de las raíces como la respuesta
temporal del sistema total.