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UNIVERSIDAD DISTRITAL
FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS.
INGENIERÍA ELECTRÓNICA.
El porcentaje de sobrepico está dado por la ecuación:
CONTROL II

PLANTA DE TERCER ORDEN MEDIANTE UN


CIRCUITO ELECTRÓNICO.
Conociendo el valor porcentual de sobrepico despejamos el
- Gerardo Guacaneme Valbuena Cód. 9920553. valor de Xi ξ, la ecuación queda entonces como:
- Jonathan Mesa P. Cód. 20012005107.
- Jonathan Sánchez Ortega Cód. 20032005132.

OBJETIVOS:

- Diseñar e implementar un circuito electrónico que tenga un


comportamiento de tercer orden con un par de polos Despejando para PO % = 25 %.
complejos conjugados dominantes y un polo real ubicado a
una distancia de por lo menos 5 veces la parte real de los
complejos conjugados.

- Obtener una aproximación de dicho sistema a un modelo de


segundo orden a partir de la respuesta a un escalón.
El tiempo de sobrepico está determinado por la expresión:
- Realizar un trazado experimental del lugar geométrico de las
raíces LGR.

- Realizar un trazado experimental del diagrama de Bode.

PROCEDIMIENTO:
Conociendo ξ y despejamos :
Para el diseño de un sistema electrónico que tenga una
respuesta de tercer orden, hemos dividido el mismo en tres
partes consistentes en:

- Circuito de orden 2.
- Circuito de orden 1. Estos resultados los usaremos para determinar el valor de los
- Sumador y control proporcional. componentes del circuito. Para el caso del bloque de segundo
orden hemos escogido un circuito filtro pasa-bajos con
El esquema de bloques de la planta se muestra en la figura 1. amplificador operacional tipo Sallen Key [2]. La función de
transferencia está dada por la expresión:

Donde la ganancia K está dada por:


Figura 1. Esquema de bloques de la planta de tercer orden.

Para la elaboración del primer bloque, el circuito de orden 2,


hemos tenido en cuenta dos criterios, el primero de ellos que el
máximo sobrepico del sistema ante una entrada tipo paso El circuito del filtro se muestra en la figura 2. Reordenando los
estuviese en el 25% del valor de estado estable, esto con el fin términos de la ecuación característica:
de tener un buena visualización del mismo en el osciloscopio
al momento de efectuar las mediciones. El segundo criterio
escogido fue el tiempo de sobrepico el cual escogimos
arbitrariamente de 1ms ya que con este tiempo tenemos una
ventana óptima de visualización en el osciloscopio.
Considerando que la función característica de un sistema de Rápidamente observamos que:
orden dos está dada por [1]:
2

Despejando los valores numéricos de (4) y (6) en (9) y (10):

Tomando la parte real de los polos complejos conjugados y


multiplicándola por una valor superior de 5, escogimos 10
veces ese valor. La ubicación del polo real del bloque de
primer orden será en:

Ahora podemos encontrar los valores de los componentes del


circuito, arbitrariamente escogimos el valor del capacitor de Considerando que la función característica de un sistema de
0.1 µF. Los componentes pasivos del filtro Sallen Key quedan primer orden está dada por [1]:
así:

El producto de los bloques de primer y segundo orden nos


entrega la función de transferencia del sistema de tercer orden
en lazo abierto:
Escogimos el amplificador operacional dual TL072 de Texas
Instruments para el diseño de este filtro, igualmente para los
demás bloques de la planta.

C1
Como condición dada, sabemos que el producto , es decir,
V1
100n
la ganancia total en lazo abierto debe ser uno:
8

12Vdc R2 R1 U1A
3
V+

+
2.92k 2.92k 1
V
OUT
V3 2 V
V-

- TL072/301/TI
V2 C2
4

R4
12Vdc 100n
0

V1 = 0
Despejando el valor de tao (τ) a partir de las ecuaciones (13) y
V2 = 3 0 0 R3 5.6k
TD = 0.0005 4.7k (14) tenemos:
TR = 0.000001
TF = 0.000001
PW = 0.1
PER = 0.2
0

Fig. 2. Circuito de segundo orden Sallen Key.

El circuito de primer orden que usaremos se muestra en la


figura 3. La respuesta de este circuito es de la forma [3]:

Comparando las ecuaciones (14) y (18) y reemplazando los


respectivos valores hallados en (16) y (17) tenemos que:

Como en el caso anterior asumimos el valor del capacitor en


Fig. 3. Respuesta del circuito de segundo orden ante una entrada escalón de 39 nF, de modo que los componentes del filtro quedan así:
3V mediante simulación en PSpice (lazo abierto).

Con los valores resultantes podemos reemplazar en la


ecuación (1) para así hallar de forma analítica la ubicación de
los polos complejos conjugados:
3

Como vemos en la ecuación (18) este circuito genera una Para el control proporcional debemos tener en cuenta las
salida invertida, por lo cual se hace necesario colocar un restricciones en la ganancia para que el circuito con
inversor de ganancia uno justo después de la salida del realimentación opere con sus polos en lado izquierdo del plano
amplificador operacional. Se usó un circuito inversor con complejo. Usando Matlab calculamos la ubicación de los
amplificador de ganancia uno y resistores iguales de 5.1 KΩ. polos en el plano s.

V1
12Vdc U1B8 U2A8
5 V+ 3 V+
0 + +
7 0 1
R5 OUT R7 OUT
6 2
- 4 TL072/301/TI - 4 TL072/301/TI
4.055k V- 5.1k V-
V2 V V
12Vdc V3
0 R9 R6 R8
100k
1.85k 5.1k
V1 = 0 C3
V2 = 1
TD = 0.0005
39n
TR = 0.000001
TF = 0.000001
PW = 0.1
PER = 0.2
0

Fig. 4. Circuito de primer orden incluyendo el inversor.

Fig. 5. Respuesta ante una entrada escalón del circuito de tercer orden en lazo
abierto mediante simulación en PSpice.

Conociendo ya todos los valores del sistema en lazo abierto


podemos reunir estos datos numéricos para encontrar la
función característica de la planta, la misma está dada, para el
Fig. 6. Arriba: ubicación de LGR en Matlab. Abajo: ubicación detallada de
sistema de segundo orden: los polos

Mediante el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz podemos


establecer el rango de estabilidad del sistema:

Para el sistema de primer orden:

Para la planta en lazo abierto:

Esto nos indica que la mayor ganancia que podemos aplicar


sin entrar en inestabilidad será menor a 4.11. Para el sumador
4

y el control proporcional usaremos un circuito sumador con 0,371 0,84 0,35 0,25 42,79
ganancia como el mostrado en la figura 7.
1,134 0,68 0,75 0,47 59,00
2,630 0,55 1,25 0,72 73,29
V1 3,565 0,51 1,41 0,76 84,87
12Vdc
R13

8
U3B
TL072/301/TI
3,736 0,49 1,45 0,77 88,34
5 V+
5.1k +
R15 7
V2 OUT Tabla 1: datos de tiempo pico, voltaje pico y tiempo de establecimiento
6
0
12Vdc V4 R10
100k
- 4 tomados experimentalmente en laboratorio.
5.1k V-
R14
2.55k
V1 = 0 R11
V2 = 1
TD = 0.0005 0
30k
A partir de los datos de la tabla podemos calcular los polos
TR = 0.000001
TF = 0.000001
PW = 0.1 0
R12 característicos de un sistema de segundo orden usando las
2k
PER = 0.2 ecuaciones (4) y (6), igualmente al resolver la expresión
general para un sistema de segundo orden se obtienen las
0
ecuaciones para la parte real e imaginaria de los polos, estas
Fig. 7. Circuito sumador con ganancia.
son:
La salida de este circuito está dada por [3]:

Donde:
Con estos datos obtenemos la tabla 2:
K ξ ω
LA 0,391 3413,48 1335,00 3141,59
Se ha escogido arbitrariamente: 0,37 0,261 3874,13 1010,63 3739,99
1,13 0,166 4684,70 775,95 4619,99
2,63 0,098 5739,87 565,09 5711,99
3,56 0,052 6168,38 321,68 6159,99
De modo que la ecuación (26) queda como: 3,74 0,039 6416,41 253,10 6411,41
Tabla 2: ξ ω y los valores absolutos de la parte real e imaginaria de los polos
complejos conjugados.

Podemos observar para el caso de lazo abierto (LA en las


tablas 1 y 2) que el valor obtenido experimentalmente se
De aquí podemos hallar del valor del máximo que será la encuentra a una buena proximidad del valor teórico:
resistencia que variaremos para cambiar el valor de la
ganancia, el valor máximo se dará cuando la ganancia sea casi
4.11 (ecuación (24))
Ahora sólo resta determinar el valor del tercer polo en las
mediciones efectuadas en lazo cerrado, para ello usaremos la
propiedad que nos indica que “el lugar geométrico de las
Para efectos prácticos usaremos un potenciómetro de 250 KΩ raíces de G(s) es el lugar geométrico de puntos en el plano s
en paralelo con una resistencia fija de 33 KΩ, esto nos da un donde la fase de G(s) es 180°” De este modo calculamos los
equivalente de 29.15 KΩ que es menor que el valor en el cual ángulos de apertura de cada ubicación de polos respecto al
empieza la inestabilidad. El diagrama completo del circuito se lazo abierto, las ecuaciones para hallar los ángulos son:
encuentra en el Anexo 1.

De los datos recopilados en el laboratorio, al observar la


respuesta para cada uno de los puntos así como la respuesta en
lazo abierto obtuvimos la siguiente tabla:

K PO %
LA 1,00 1,20 0,95 26,32
5

10 2 0 0,100 100000 0,00


50 2 280 0,020 20000 5,04
100 2 340 0,010 10000 12,24
200 2,08 320 0,005 5000 23,04
500 2,52 460 0,002 2000 82,80
600 2,16 512 0,002 1666,67 110,59
800 1,28 524 0,001 1250 150,91
900 1 490 0,001 1111,11 158,76
1000 0,76 520 0,001 1000 187,20
2000 0,2 280 0,001 500 201,60
Tabla 3: Valores de magnitud y fase tomados experimentalmente en el
Fig. 14. Método para la obtención del tercer polo en el sistema de lazo cerrado laboratorio.

Al calcular sobre los datos anteriores tenemos que: A partir de estos valores se graficó el diagrama de magnitud y
fase (Fig. 15) y se coloca el diagrama simulado para efectuar
la comparación (Fig. 14).
α β θ s3
61,5396 87,3013 31,1591 -14240,86111
69,2859 85,8802 24,8339 -14996,22591
73,3254 85,0300 21,6446 -15817,21713
71,4422 83,7826 24,7751 -16483,7303
71,6920 83,5387 24,7693 -16859,70537
Tabla 3: Calculo de los ángulos entre la ubicación de los polos para una
ganancia dada y la ubicación en lazo abierto. Se obtiene el tercer polo sobre el
eje real.

Estos valores si tienen unas variaciones importantes respecto a


los valores simulados (Fig. 6). Esto se debe primordialmente a
que una pequeña variación en la medición del tiempo de
establecimiento genera igualmente ligeros cambios en el PO
%, pero estos se ven reflejados de manera importante en la
ubicación de los polos mediante LGR.

8000,00
6000,00
Fig. 15. Respuesta en frecuencia para la planta en lazo abierto mediante
4000,00 simulación en Matlab.
2000,00
0,00
3
1500,00 1000,00 500,00 0,00 -2000,00 2,5
-4000,00 2
-6000,00
1,5
-8000,00 Series1
1
Fig. 15. Ubicación de los polos complejos conjugados en el plano s obtenidos
experimentalmente. 0,5

Para graficar el diagrama de bode de la planta en lazo abierto, 0


fueron tomados los siguientes datos haciendo variación de la 10 100 500 800 1000
frecuencia a una señal de entrada senoidal.

f A T_f T T/ms g
6

10 100 500 800 1000


0,00

50,00

100,00 Series1

150,00

200,00

250,00
Fig. 15. Respuesta en frecuencia para la planta en lazo abierto experimental a
partir de la tabla 3.

REFERENCIAS

[1] Katsuhiko Ogata, “Ingeniería De Control Moderna” Prentice Hall, 1998,


pp. 136-159.

[2] Texas Instruments, “Analysis of the Sallen-Key Architecture” Application


note SLOA024A, pp. 4–8.

[3] Richard Dorf y James Svoboda, “Circuitos Eléctricos, Introducción al


análisis y Diseño” Alfaomega, 2000, pp. 635–643.

[4] G.F. Franklin, J. D. Powell, A. Emarni, “Control de Sistemas Dinámicos


Con Retroalimentación” Addison Wesley Iberoamericana, 1991, pp. 128–172.
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Fig. 8 a. Respuesta paso de la planta en lazo abierto obtenida mediante Fig. 8 b. Respuesta paso de la planta en lazo abierto obtenida de forma
simulación. experimental en el laboratorio.

Fig. 9 a. Respuesta paso de la planta en el punto 1 (ganancia 0.37) obtenida Fig. 9 b. Respuesta paso de la planta en el punto 1 (ganancia 0.37) obtenida de
mediante simulación. forma experimental en el laboratorio. (La señal de paso varía entre -1 y 1
voltio)

Fig. 10 a. Respuesta paso de la planta en el punto 2 (ganancia 1.13) obtenida Fig. 10 b. Respuesta paso de la planta en el punto 2 (ganancia 1.13) obtenida
mediante simulación. de forma experimental en el laboratorio. (La señal de paso varía entre -1 y 1
voltio)
8

Fig. 11 b. Respuesta paso de la planta en el punto 3 (ganancia 2.62) obtenida


Fig. 11 a. Respuesta paso de la planta en el punto 3 (ganancia 2.62) obtenida
mediante simulación. (La señal de paso varía entre -1 y 1 voltio)
mediante simulación.

Fig. 12 a. Respuesta paso de la planta en el punto 4 (ganancia 3.56) obtenida Fig. 12 b. Respuesta paso de la planta en el punto 4 (ganancia 3.56) obtenida
mediante simulación. mediante simulación. (La señal de paso varía entre -1 y 1 voltio)

Fig. 13 a. Respuesta paso de la planta en el punto 5 (ganancia 3.73) obtenida Fig. 13 b. Respuesta paso de la planta en el punto 5 (ganancia 3.73) obtenida
mediante simulación. mediante simulación. (La señal de paso varía entre -1 y 1 voltio)
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C1
V1
100n U1A8 U1B8 U2A8
12Vdc R2 R1
3 V+ 5 V+ 3 V+
+ 0 + +
2.92k 2.92k 1 7 0 1
OUT R5 OUT R7 OUT
2 6 2
C2 - 4 TL072/301/TI - 4 TL072/301/TI - 4 TL072/301/TI
V- 4.055k V- 5.1k V-
V2 100n V
R4
12Vdc
0 R6 R8
V

0 5.6k 1.85k 5.1k


R3
4.7k C3

39n

R12
U2B
8 TL072/301/TI
V1 = 0 5 V+
V2 = 1 5.1k +
V R13
TD = 0.0005 7
TR = 0.000001 OUT
TF = 0.000001 V3 R9 6 V
PW = 0.1 - 4
100k 5.1k V-
PER = 0.2
R14
2.55k
R10
0
30k
R11
0 2k

Anexo 1: Diagrama completo del circuito implementado.

Anexo 2: Esquema de la
baquela diseñada para el
dispositivo.

Anexo 3: Diagrama de bloques


en Simulink.