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Critério de Estabilidade: Routh-Hurwitz

• O Critério de Nyquist foi apresentado anteriormente para determinar a
estabilidade de um sistema em malha fechada analisando-se sua função
de transferência em malha aberta.
• Outro Critério de Estabilidade bastante conhecido é devido a
Routh-Hurwitz.
• Routh-Hurwitz encontraram condição necessária e suficiente para que um
sistema LIT seja estável: precisa-se garantir que todos os polos da função
de transferência de malha fechada tenham parte real negativa (pólos
estejam localizados semiplano esquerdo do plano-s).

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Critério de Estabilidade: Routh-Hurwitz

Exemplo
Considere
s − 10
G (s) =
(s + 2)(s 2 + s + 2)
√ √
7j −1− 7j
Os pólos são −2, −1+2 , 2 e todos possuem parte real negativa.
Então G (s) é estável.

Alerta
Note que analisamos somente o denominador de G (s), pois somente ele
determina os pólos.

A equação do denominador também é conhecida como Equação

Caracterı́stica.

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Critério de Estabilidade: Routh-Hurwitz

Considere agora
s − 10
G (s) =
s7 + 6s 6 + s 4 + 9s 3 + s 2 + 1
Para determinar a estabilidade, deve-se calcular todas as raı́zes da equação
caracterı́stica
s 7 + 6s 6 + s 4 + 9s 3 + s 2 + 1 = 0

• Essa tarefa é difı́cil sem o auxı́lio do computador.

• Routh-Hurwitz desenvolveram um método capaz de determinar a
localização das raı́zes da equação caracterı́stica sem necessidade de
calcula-las explicitamente.

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(1) Escreva a equação caracterı́stica da seguinte forma:

a0 s n + a1 s n−1 + · · · + an−1 s + an = 0
Veja se todos os coeficientes da equação caracterı́stica são positivos.

(2) Caso a condição anterior seja satisfeita, arranje os coeficientes do polinômio

de acordo com o seguinte padrão (Arranjo de Routh):
 
1  a0 a2 
 
b1 = a1 a2a−a 0 a3
= − a
1 1  a1 a3 
n
s a0 a2 a4 · · ·  
s n−1 a1 a3 a5 · · · a1 a4 −a0 a5 1  a0 a4 
 
n−2 b 2 = = −
s b1 b2 b3 · · · a 1 a 1  a1 a5 
n−3
s c1 c2 c3 · · ·  
s n−4 d1 d2 d3 · · · a1 a6 −a0 a7 1  a0 a6 
 
.. .. .. .. b 3 = a1 = − a1  a
1 a7

. . . .
s2 e1 e2 
 a a3 

s1 f1 c1 = − b11  1 
b1 b2 
s0 g1
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.
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O processo de formação das linhas continuará até que se esgotem todos os

elementos, ou sejam até que a n-ésima linha seja completada.

(3) Critério de Routh-Hurwitz: o número de raı́zes com parte real positiva é

igual ao número de mudanças de sinais dos elementos da primeira coluna
do arranjo.
Exemplo
Aplique o critério de Routh-Hurwitz para verificação da estabilidade de um
sistema com a equação caracterı́stica a seguir:

s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0

s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5
s1 -6
s0 5

Há duas mudanças de sinal na primeira coluna, ou seja, há duas raı́zes com
partes
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reais positivas.
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Para utilização do critério de Routh-Hurwitz, deve-se considerar alguns casos:

• Caso 1: Caso já discutido, onde não há elementos nulos na primeira coluna
do arranjo.

• Caso 2: Há um valor nulo na primeira coluna, porém alguns elementos

dessa linha são não nulos.
Neste caso o zero é substituı́do por um parâmetro, ǫ > 0, suficientemente
pequeno.

Exemplo
Considere o seguinte polinômio:

s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0
s5 1 2 11 
s4 2 4 10  4ε − 12 −12
 c1 = ≈


s3 ǫ 6 ε ε
⇒
s2 c1 10  6c − 10ε
 d1 = 1

s1 d1
 ≈6
c1
s0 10
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Exemplo (Continuação)
Há duas mudanças de sinal e, portanto, há duas raı́zes no semi-plano direito.

roots([1 2 2 4 11 10])
ans =
0.8950 + 1.4561i
0.8950 - 1.4561i
-1.2407 + 1.0375i
-1.2407 - 1.0375i
-1.3087

• Caso 3: Linha com todos os elementos nulos.

- Essa condição ocorre quando a equação caracterı́stica possui fatores do tipo (s +

σ)(s − σ) ou (s + jω)(s − jω) ou duas/quatro raı́zes reais de igual valor e sinais
opostos.
- O arranjo é continuado formando-se um polinômio auxiliar, P(s), com os coefici-
entes da última linha não-nula e utilizando os coeficientes da derivada de P(s) na
próxima linha.
- A ordem do polinômio auxiliar é sempre par e indica o número de raı́zes simétricas.
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Exemplo
Considere a seguinte equação caracterı́stica:

s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = 0

s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 ← Polinômio Auxiliar P(s)
s3 0 0
s2
s1
s0

Os termos na linha s 3 são todos nulos. Isso, quando ocorre, é sempre em

linhas ı́mpares. O polinômio auxiliar é dado por:

P(s) = 2s 4 + 48s 2 − 50
A derivada de P(s) em relação a s é dada por:

dP(s)
= 8s 3 + 96s
8 of 17 ds
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Exemplo (Continuação)
O arranjo então é completado da seguinte forma:
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
s3 8 96
s2 24 -50
s1 112,7 0
s0 -50
Como há mudanças de sinal na primeira coluna, há raı́zes no semi-plano direito
e, portanto, o sistema é instável.

Em casos como esse, o polinômio auxiliar é um polinômio par (possui expoentes

de s que são inteiros pares ou zero). Sempre é um fator do polinômio original,
ou seja, as raı́zes de P(s) também são raı́zes do polinômio original.

s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 2s 4 + 48s 2 + 50 (0, 5s + 1)
| {z }
P(s)
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Exemplo (Continuação)
As raı́zes de um polinômio par ocorrem em pares que são iguais em magnitude,
mas com sinais opostos.

Tais raı́zes podem ser em pares puramente reais e/ou pares puramente imagi-
nários e/ou complexas.

Se complexas, as raı́zes ocorrem sempre em grupos de quatro, devido às raı́zes

complexas conjugadas.

Neste caso 3, haverá apenas sistemas instáveis ou marginalmente estáveis.

• Caso 4: Raı́zes duplas, triplas, etc. no eixo imaginário.

É um caso patológico e o critério de Routh-Hurwitz não revela este tipo de

instabilidade.

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Exemplo
Considere a seguinte equação caracterı́stica:

Q(s) = (s + 1)(s + j)(s − j)(s + j)(s − j) = s 5 + s 4 + 2s 3 + 2s 2 + s + 1 = 0

s5 1 2 1
s4 1 2 1 ← Polinômio auxiliar P(s) = s 4 + 2s 2 + 1
s3 4 4 0 ← coeficientes de P ′ (s)
s2 1 1 ← Polinômio auxiliar R(s) = s 2 + 1
s1 2 ← coeficientes de R ′ (s)
s0 1
Note que não houve inversão de sinais, o que gera uma situação falsa de sistema
marginalmente estável.

No entanto, raı́zes repetidas no eixo imaginário levam a termos do tipo t sin(t +

φ) na resposta temporal, o que não é estável.

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Exemplo (Continuação)
Novamente, os polinômios pares são fatores de Q(x), pois,

Q(s) = (s + 1) (s + j)(s − j) (s + j)(s − j)

| {z }| {z }
R(s) R(s)
| {z }
P(s)

Exemplo
Considerando o sistema abaixo, determine o intervalo de valores de K para
que haja estabilidade.

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Exemplo (Continuação)
A função de transferência de malha fechada é dada por:

Y (s) K
= 2
R(s) s (s + s + 1) (s + 2) + K

A equação caracterı́stica é s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0.
Tem-se o seguinte arranjo
s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7/3 K
s1 2 − (9/7)K
s0 K

Para sistema estável (sem troca de sinais na primeira coluna), tem-se:

14
>K >0
9
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Exemplo (Continuação)
14
Quando K = 9 , o sistema é marginalmente estável.

Resposta ao degrau para alguns valores de K :

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Homework
Determine se o sistema representado por cada equação caracterı́stica abaixo é
Estável, Marginalmente estável, ou Instável e a Qtde de polos no
semiplano direito sobre jω e semiplano esquerdo.

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Homework
Determine o intervalo de valores de Kt de modo a garantir a estabilidade do
sistema abaixo.

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Dica de atividades

Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.

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