Controladores

Ingeniería de Control y Automatización

Controladores automáticos
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y
produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor
pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal
de control se denomina acción de control.
Clasificación de los controladores
De acuerdo a su acción de control:

1. De dos posiciones o controladores on-off

2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos
Acción de control de dos posiciones o de
encendido y apagado (on/off).
• El elemento de actuación sólo tiene
dos posiciones fijas (encendido y
apagado)
• Simple y barato, razón por la cual su
uso es extendido en sistemas de
control tanto industriales como
domésticos.
• Supóngase que la señal de salida del
controlador es u(t) y que la señal de
error es e(t). En el control de dos
posiciones, la señal u(t) permanece en
un valor ya sea máximo o mínimo,
dependiendo de si la señal de error es
positiva o negativa.
Acción de control de dos posiciones o de
encendido y apagado (on/off).
Acción de control proporcional
• Para un controlador con acción
de control proporcional, la 𝐾𝑝
relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de
error e(t) es:
donde Kp se considera la ganancia
proporcional.
por Laplace,
El controlador proporcional es, en
esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable.
Acción de control integral
• En un controlador con acción de 𝐾𝑖
control integral, el valor de la 𝑠
salida del controlador u(t) se
cambia a una razón proporcional
a la señal de error e(t):
donde Ki es una constante
o ajustable.
por Laplace,
Acción de control proporcional-integral
• ……
Acción de control proporcional-derivativa
• …...
Acción de control proporcional-integral-
derivativa
• ……