%Clave** Laboratorio N°2 (Teoría de Control)

%Instructor Anibal Vigil

%TRANSFORMADA DE LAPLACE
f=sym('t^3+t');
F=laplace(f)

%Forma Opcional TRANSFORMADA DE LAPLACE

syms t;
F=laplace(t^3)

%GRAFICOS (TRANSFORMADA DE LAPLACE)

function grafico
t=0:0.003:5;
f=sym((t>=0)&(t<1)).*(4*t)+((t>=1)&(t<3)).*(-t+5)+((t>=3)&(t<5)).*(2);
plot (t,f,'r')

%TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

syms s;
f=ilaplace(1/(s^2+1)/(s+1))

%[GRAFICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO] PARA UNA ENTRADA ESCALON

%Aplicación de la propiedad Traslación en el tiempo
syms s
% Define la transformada inicial, F1(s)
F1=(s+1)/(s*(s^2+2*s+2));
% Calcula la transformada inversa de F1, la función f1(t)
f1=ilaplace(F1)
% Dibuja la función f1(t) en el intervalo [0,30] con plot
f1num=subs(f1,0:0.01:30);
hold on
plot(0:0.01:30,f1num,'b')

%GRAFICO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA] PARA UNA ENTRADA ESCALON

num=[1 1];
den=[1 2 2 0];
G=tf (num,den);
bode(num,den)

%REDUCCIÓN DE BLOQUES (EJEMPLO PRESENTACIÓN POWER POINT)

s=tf('s');
f1=10/(s+1);
f2=1/(2*s+0.5);
f3=0.1;
f4=540;
fp=parallel(f1,f2);
fb=feedback(fp,f3,-1);
fs=series(fb,f4);
ft=feedback(fs,1,-1)

%LUGAR DE LAS RAICES

B=9;
A=2;
num=[B];
den=[1 A B];
G=tf(num,den)
t=(0:0.01:10);
step (G,t,'r') %Recordar Colocar en Comentario del Graficador para la
Entrada Escalón y el lugar de las Raíces.
%rlocus(G)