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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

TEMA : APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES LINEALES EN LA INGENIERIA

PROFESOR : RAUL CASTRO

CICLO : SEGUNDO

INTEGRANTES:
 SALSAVILCA ESPIRITU, Carlos Eduardo

 TORRES COSAR, Jorge Ignacio

 LOPEZ LAZO, Bruno Eduardo

 LUMBA, Leonel

LIMA - PERÚ
2017
DEDICATORIA

Dedico este trabajo a nuestros


padres por todo el apoyo que
nos brindan a lo largo de nuestra
vida y en especial en nuestra
carrera

2
INDICE

DEDICATORIA...............................................................................................................................................2
INTRODUCCION...........................................................................................................................................4
APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES LINEALES EN LA INGENIERIA...........................................5
ALGEBRA LINEAL....................................................................................................................................5
PROPIEDADES DE UNA TRANSFORMACIÓN LINEAL.........................................................................6
Propiedad 1..........................................................................................................................................6
Propiedad 2..........................................................................................................................................6
Propiedad 3..........................................................................................................................................6
NUCLEO E IMAGEN DE UNA TRANSFORMACION LINEAL..................................................................8
Núcleo e imagen de la transformación cero.........................................................................................9
LA MATRIZ DE UNA TRANSFORMACION LINEAL.................................................................................9
APLICACIONES DE LAS TRANSFORMACIONES LINEALES: REFLEXIÓN, DILATACION,
CONTRACCIÓN Y ROTACIÓN...............................................................................................................11
Dilatación o escalamiento 2D.............................................................................................................11
Dilatación o escalamiento 3D.............................................................................................................12
Transformación de reflexión...............................................................................................................13
REPRESENTACION MATRICIAL DEL MOVIMIENTO EN EL ESPACIO...............................................13
CINEMÁTICA DIRECTA..........................................................................................................................14
MODELAMIENTO DEL ROBOT..............................................................................................................15
Modelo CAD.......................................................................................................................................15
Modelamiento matemático para la cinemática directa.......................................................................16
IMPORTANCIA........................................................................................................................................19
SUS APLICACIONES..............................................................................................................................21
CONCLUSIONES.........................................................................................................................................22
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................................................23

3
INTRODUCCION

Las transformaciones lineales son las funciones con las que trabajaremos en

Algebra Lineal.

Se trata de funciones entre K-espacios vectoriales que son compatibles con la

estructura (es decir, con la operación y la acción) de estos espacios.

Teniendo en cuenta que las transformaciones lineales son funciones entre

conjuntos, tiene sentido estudiar la validez de las propiedades usuales de

funciones.

La ingeniería es un conjunto de conocimientos científicos y técnicas que se

emplean para la formación, perfeccionamiento e implementación de estructuras

físicas y teóricas que nos permitan resolver problemas que se presenten y

afecten nuestras actividades en la vida diaria en sociedad

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APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES LINEALES EN LA
INGENIERIA

ALGEBRA LINEAL

Sean
( V, + v ,.v ) y
( W, + W ,.W ) dos K – espacios vectoriales. Una función
f : V � W se llama una transformación lineal (u homomorfismo, o simplemente
morfismo) de V en W si cumple:
i) f ( v + v v´ ) = f ( v ) + w f ( v´ ) "v,v´�V

ii) f ( l.v v ) = l.w f ( v ) "l �K, "v �V

Observación:
Si f: V  W es una transformación lineal, entonces f(0v) = 0w.
En efecto, puesto que f ( 0v ) = f ( 0v + 0v ) = f ( 0v ) + f ( 0v ) , entonces

0w = f ( 0v ) + ( - f ( 0v ) ) = ( f ( 0v ) + f ( 0v ) ) + ( -f ( 0v ) ) =

( )
= f ( 0v ) + f ( 0v ) + ( -f ( 0v ) ) = f ( 0v ) + 0w = f ( 0v )

Ejemplos.

Como se mencionado al comienzo, las transformaciones lineales respetan la


estructura de K-espacio vectorial. Esto hace que en algunos casos se respete

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la estructura de subespacio, por ejemplo, en las imágenes y pre-imágenes de
subespacios por transformaciones lineales:

Proposición
Sea f: V  W una transformación lineal. Entonces:
1. Si S es un subespacio de V, entonces f(S) es un subespacio de W.
2. Si T es un subespacio de W, entonces f¡1(W) es un subespacio de V.

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PROPIEDADES DE UNA TRANSFORMACIÓN LINEAL

Propiedad 1
La imagen del vector nulo del dominio 0V0V es el vector nulo del
codominio 0w0w:
T(0V) =0wT(0V) =0w

Demostración:
T(0V) =T (0.v) =0. T(v)=0. w=0WT(0V) =T (0.v) =0. T(v)=0. w=0W
Donde hemos expresado a 0V0V como el producto del escalar 00 por cualquier
vector del espacio vectorial VV, hemos usado la segunda condición que debe
cumplir una transformación lineal, y finalmente hemos vuelto a usar la
propiedad de espacios vectoriales sobre el producto del escalar 0 por cualquier
vector.

Propiedad 2
La imagen del vector –v–v es igual al opuesto de la imagen de vv:
T(–v) =–T(v)T(–v) =–T(v)

Demostración:
T(–v) =T (–1. v) = –1. T(v) = –T(v)T(–v) =T (–1. v)= –1. T(v)= –T(v)
La justificación de los pasos dados en la demostración es similar a la anterior.

Propiedad 3
Consideremos r vectores del espacio vectorial VV:
v1, v2, …, vr ∈ V

Tomemos una combinación lineal en el dominio:


α1v1 + α2v2 + α3v3 +...+ arvr

Donde αi ∈R
Si aplicamos la transformación lineal FF de VV a WW, teniendo en cuenta las
propiedades enunciadas en la definición, resulta:

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Es decir que una transformación lineal “transporta” combinaciones lineales
de VV a WW, conservando los escalares de la combinación lineal.

Ejemplo 1
Analizar si la siguiente función es una transformación lineal:

Resolución
Controlemos primero que el transformado del 0V0V sea el 0W0W. Ésta es una
condición necesaria: si no se cumpliera, no sería transformación lineal.
Como T((0,0,0)) = (0,0) T ((0,0,0)) = (0,0), la función dada es “candidata” a ser
transformación lineal. Para demostrar que es una transformación lineal
tenemos que comprobar las condiciones dadas en la definición.

Condición 1: T(uva)=T(u)+T(v)∀u, v∈VT(u+v) =T(u)+T(v)∀u, v∈V


Tomemos dos vectores de R3R3
U = (u1, u2, u3) u= (u1, u2, u3)
V = (v1, v2, v3) v= (v1, v2, v3)

Veamos si
T (u+v) =T(u)+T(v)T(u+v) =T(u)+T(v)
Primero hacemos la suma de uu y vv:

Y ahora aplicamos TT:


T (u+v) = (u1+v1+u3+v3, u2+v2–2u3–2v3) T(u+v) = (u1+v1+u3+v3, u2+v2–2u3–2v3)

T (u+v) =T(u)+T(v)T(u+v) =T(u)+T(v)

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En conclusión: se cumple la primera de las condiciones.
Nos faltaría la otra propiedad.

Condición 2: T (k.v) =k. T(v)∀v∈V, ∀k∈RT (k.v) =k. T(v)∀v∈V, ∀k∈R


T (k.v) =T ((kv1, kv2, kv3)) = (kv1+kv3, kv2–2kv3) T (k.v) =T ((kv1, kv2, kv3)) =
(kv1+kv3, kv2–2kv3)
= k. (v1+v3, v2–2v3) =k. T(v)=k. (v1+v3, v2–2v3) =k. T(v)
Como TT cumple las dos condiciones, es una transformación lineal.

NUCLEO E IMAGEN DE UNA TRANSFORMACION LINEAL

Sea V y W dos espacios vectoriales y sea T: V  W una transformación lineal.


Entonces:

9
Núcleo e imagen de la transformación cero
Sea Tv = 0 para todo v �V (T es la transformación lineal). Entonces nu T = V e
imT = (0)

Núcleo e imagen de la transformación identidad


Sea T v = 0 para todo v �V (T es la transformación identidad). Entonces nu T =
(0) e im T = V.

Las transformaciones cero e identidad proporcionan dos extremos. En la


primera todo se encuentra en el núcleo. En la segunda sólo el vector cero se
encuentra en el núcleo.

LA MATRIZ DE UNA TRANSFORMACION LINEAL

Si A es una matriz de m X n y T: Rn � Rm está definida por Tx = Ax, entonces,


T es una transformación lineal.
Entonces una transformación lineal T: Rn  Rm puede estar definida por
ecuaciones de la forma:

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En notación matricial:

En notación más compacta:


W = AX

Teorema
Sea T: Rn  Rm una transformación lineal. Existe entonces una matriz única de
m x n, AT tal que
TX = AT X para toda x �Rn

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APLICACIONES DE LAS TRANSFORMACIONES LINEALES: REFLEXIÓN,
DILATACION, CONTRACCIÓN Y ROTACIÓN.
Dilatación o escalamiento 2D
El escalamiento 2D implica el cambio de tamaño de un polígono, donde cada
punto p = (x1,x2) es transformado por la multiplicación de dos factores de

escalamiento: S1 y S2 a lo largo de los ejes X 2 y Y2 respectivamente, de esta

forma las coordenadas del nuevo punto p´= ( x1´, x 2 ) se obtienen como:

X1´= X1.S1

X2 ´= X2 .S2

Sea s = (S1, S2) el vector de factores de escalamiento y S(s) la matriz de


escalamiento, en coordenadas homogéneas el escalamiento de un punto p en
2D se puede expresar como el producto matricial p´= p. S(s), es decir:

La figura muestra el efecto escalamiento de una figura con S 1 = 1.5 y S2 = 2

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Dilatación o escalamiento 3D
Extendiendo la idea anterior a 3D, el escalamiento implica el cambio de tamaño

de un poliedro, donde cada punto p = ( x1,x 2 ,x3 ) es transformado por la

multiplicación de tres factores de escalamiento: s1,s2 y s3 a lo largo de los ejes

X1, X2 y X3 respectivamente, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto

p = ( x1´,x 2 ´,x3 ´ ) se obtiene como:

Sea s = ( s1,s2 ,s3 ) el vector de factores de escalamiento y S(s) la matriz de


escalamiento en coordenadas homogéneas el escalamiento de un punto p en
3D se puede expresar como el producto matricial p´= p. S(s) es decir:

La figura muestra el efecto de escalamiento de una figura con S1 = 2,S2 = 205


y S3 = 1.5

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Transformación de reflexión
�x � �-x �
Sea T : R 2 � R 2 definida por T � �= � �. Es fácil verificar que T es lineal. En
�y � �y �
términos geométricos, T toma un vector en R2 y lo refleja respecto al eje y.

REPRESENTACION MATRICIAL DEL MOVIMIENTO EN EL ESPACIO

Las transformaciones lineales pueden asumirse como mapeos de particular


importancia en el estudio del algebra lineal y sus aplicaciones. Dichas
transformaciones se realizan entre espacios vectoriales que conservan la suma
y la multiplicación vectorial por un escalar. Cualquier transformación lineal T
entre espacios vectoriales de dimensión finita admite una representación
matricial AT. En caso de ser AT invertible, entonces T puede ser escrita como
una sucesión o composición de una o más transformaciones especiales,
conocidas como expansiones, compresiones, reflexiones, rotaciones y cortes.

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CINEMÁTICA DIRECTA

La cinemática directa corresponde a la determinación de la localización

(posición y orientación) del extremo del robot, con respecto a un sistema de

coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las

articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot. En

este modelo se conocen los grados de libertad del robot y se desea encontrar

la posición final del extremo del robot a partir de las posiciones angulares, así

como se describe en la figura.

Para encontrar el modelo cinemático directo se utiliza el método de matrices de

transformaciones homogéneas, el cual consiste en realizar los movimientos

necesarios desde la base fija hasta la herramienta, para cada movimiento se

obtienen las matrices homogéneas y el resultado final es el producto de las

matrices.

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MODELAMIENTO DEL ROBOT

Para la etapa de modelamiento del Robot se desarrollaron modelos CAD

(Computer-Aided Design, Diseño asistido por computador), y modelos

matemáticos para la cinemática del manipulador KUKA KR 60 JET R que se

presentan más adelante.

Modelo CAD

En la figura se presenta el modelo CAD del Robot KUKA KR 60 JET R

elaborado en Solidworks R, basados en el planteamiento del modelo

cinemático correspondiente y los conocimientos básicos obtenidos de las

especificaciones técnicas proporcionadas por el fabricante. Dichos modelos

fueron desarrollados en el curso de dibujo de Maquinas.

Figura. Modelo CAD del Robot

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Modelamiento matemático para la cinemática directa
El modelo cinemático del brazo está basado en el uso de Matrices de
Transformación Homogénea para tal fin se ubican los sistemas coordenados
según la convención propuesta y apoyada en uso de los pasos 1,2 y 3 del
algoritmo de Denavit- Hartenberg, para la numeración y localización de los
eslabones y ejes de cada articulación. La convención adoptada es la siguiente:
Por medio de la geometría de las transformaciones lineales de dimensión finita
se describe la posición de los diferentes elementos del robot en función de las
rotaciones de sus grados de libertad. Para el modelo se ha adoptado el análisis
del robot con 5 (Cinco) grados de libertad rotacionales y 1 (Un) grado de
libertad prismático, para un total de 6 (seis). Las trasformaciones lineales se
representarán por medio de matrices de traslación y rotación, donde se
describirán las traslaciones realizadas sobre los segmentos y las rotaciones en
torno a los ejes de referencia X, Y, y Z, respectivamente. A continuación, se
describen las matrices de trasformación lineal según el modelo.

Para dar inicio al análisis del modelo cinemático del robot se establece una
cadena cinemática abierta, debido a que existe una única secuencia de
articulaciones, conectando los puntos inicial y final de los eslabones de la
cadena (Siciliano et al, 2009).

También es necesario establecer los ejes de referencia sobre los cuales se


iniciará el análisis de los movimientos, a dichos movimientos se les ha

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asignado una notación especifica con respecto al marco de referencia ilustrado
en la figura.

Además de esto se han fijado los puntos de referencia P0 (Punto Medio del
soporte), P1, P2, P3 y P4, y las longitudes A1, L1, L2 y L3 para los segmentos
del robot.

Tomando las recomendaciones de Veslin et al, 2007, el conjunto de ecuaciones


presentadas a continuación describe detalladamente las trasformaciones
realizadas desde el punto inicial P0 en la base de soporte hasta los puntos P1,
P2, P3 y P4, modelando el movimiento desde el punto inicial hasta cada uno de
los segmentos a manera de transformaciones lineales (T).

La convención propuesta busca definir todas las rotaciones de las


articulaciones positivas cuando el sentido de giro cumpla con la convención de
dextrógiro, las traslaciones siempre sobre el eje x e y en sentido positivo.

18
Los movimientos generados para ir de un sistema de referencia a otro,
representados matemáticamente por matrices de transformación, se realizan
de forma tal que muestren la geometría particular del robot. Se realizó una
simplificación en las dimensiones del robot, como la exclusión de la distancia
lateral entre brazos. Dicha simplificación se consideró necesaria para reducir la
complejidad de las transformaciones y no afectan el comportamiento espacial
del modelo que se observa en la figura. El modelo cinemático completo es
presentado en las ecuaciones 1 a 6, teniendo en cuenta los lineamientos y la
notación propuesta por Siciliano.

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IMPORTANCIA

El algebra lineal es una de las ramas de las matemáticas que estudia

conceptos tales como vectores, matrices, sistemas de ecuaciones lineales y en

un enfoque más formal, espacios vectoriales y sus transformaciones lineales.

Es un área activa que tiene conexiones con muchas áreas dentro y fuera de las

matemáticas exhaustivo y preciso de ciencias como las naturales y físicas, de

aquellas relacionadas con el comportamiento en general, de las ingenierías de

la economía, de la computación de las mismas matemáticas abstractas y

aplicadas.

Hoy en día esta rama se estudia con más disciplina debido a la invención de

las computadoras de alta velocidad y al aumento general en las aplicaciones de

las matemáticas.

En la actualidad el Algebra Lineal se ha constituido con una teoría matemática

de generalizaciones y nuevos métodos de análisis y se ha convertido en una

herramienta muy importante en diversos campos de la industria y la

investigación.

- El álgebra lineal ha cobrado mayor importancia con el uso de

computadoras, porque se requiere de un número grande de operaciones

- Manejo de imágenes, sonido y digitalización de toda clase de información

requiere de vectores o arreglos

- grupos de vectores 0orman matrices y el trabajo con matrices es justamente

el álgebra lineal

20
- El algebra aporta al perfil del ingeniero, la capacidad redesarrollar

un pensamiento lógico y algorítmico al resolver problemas

- Muchos 0enómenos de la naturaleza, que se presentan en la ingeniería se

pueden aproximar a un modelo lineal

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SUS APLICACIONES

Para resolver de muchos problemas en ingeniería requieren de métodos de

solución de sistemas de ecuaciones lineales, de transformaciones lineales

representadas por matrices de diagonalización de matrices etc.

Contribuye a desarrollar una amplia gama de aptitudes y competencias que

constituyen los pilares de la investigación y del avance de la ciencia y de la

ingeniería en particular.

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CONCLUSIONES

Una transformación lineal es una función entre espacios vectoriales, es decir, el

objetivo es transformar un espacio vectorial en otro y preserva combinaciones

lineales. Veremos que, debido a esto, una transformación lineal queda

unívocamente determinada por los valores que toma en los elementos de una

base cualquiera de su dominio.

El ingeniero actual debe contemplar la nueva matemática, convencerse de que

el Algebra Lineal, hoy en día es una herramienta indispensable en su desarrollo

profesional. Un ingeniero en potencia será aquel que logre acompañar la nueva

matemática con las tecnologías actuales y la física moderna.

Se presentó una asimilación espacial más rápida del comportamiento y el

funcionamiento de las transformaciones lineales, teniendo en cuenta el

comportamiento vectorial de las mismas que le permitirá al estudiante aprender

el concepto básico de modelamiento matemático aplicable a diferentes

fenómenos físicos presentes en la industria.

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BIBLIOGRAFIA

Grossman, Stanley I, Flores José Algebra Lineal, Séptima edición, Mc Graw


Hill. Santiago Hernández, Clemente, Algebra Lineal.

White. R. That’s edutainment. White Hutchinson Leisure and Learning Group.


Kansas City, USA. 2003.

Rapeepisarn, K., Wong K., Fung C., Depickere A., Similarities and differences
between “learn through play” and “Edutainment. IE ’06 Proceedings of the 3rd
Australasian conference on Interactive entertainment. Murdoch University,
Australia. 2006.

“Taller de Robótica con Lego Mindstorm”. Proyecto de Cooperación


Universitaria al desarrollo financiado por el gobierno regional de la comunidad
de Madrid, España, 2010

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