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Col leccio

«Treballs d’informàtica i Tecnologia»


Nunri. 24

PROBLEMAS RESUELTOS
DE CENTROS DE GRAVEDAD
Y MOMENTOS DE INERCIA
Manuel Forner Gumbau

S I
U niversität
JAUME* I
BIBLIOTECA DE LA UNIVERSITÄT JAUMEI. Dades catalogràfiques

FORNER GUMBAU, Manuel

Problemas resueltos de centros de gravedad y momentos de inercia / Manuel For-


ner Gumbau. — Castellò de la Plana : Publicacions de la Universität Jaume I, D.L. 2006
p. ; cm . — (Treballs d’informàtica i tecnologia ; 24)
Bibliografía.
H,6%1
ISBN 84-802 î -579-8
1. Gravetat — Problèmes, exercicis, etc. 2. Moments d’inercia — Problèmes, exer-
cicis, etc. I. Universität Jaume I. Publicacions, ed. II. Títol. III. Sèrie.
531.23/.24 (076.2)

Cap part d’aquesta publicado, incloent-hi el disseny de la coberta, no pot ser re-
produi'da, emmagatzemada, ni transmesa de cap manera, ni per cap mitjà (elèc-
tric, quimic, mecànic, òptic, de gravació o bé de fotocòpia) sense autorització
NO ÉS LEGAL prèvia de la marca editorial

© D el text: Manuel Fom er Gumbau, 2006

© D e la present edició: Publicacions de la Universität Jaume I, 2006

Edita: Publicacions de la Universität Jaume I. Servei de C om unicació i Publicacions


Campus del Riu Sec. Edifìci Rectorat i Serveis Centrate. 12071 Castellò de la Plana
Fax 964 72 88 32
ww w.tenda.uji.es e-mail: publicacions@ uji.es

H,6%1
ISBN: 84-8021-579-8

D ipòsit legal: B -4 0 .174-2006

Imprimeix: B ook Print Digital, SA


Indice general

1. Preliminares 7
1.1. Conceptos de G e o m etría .............................................................. 7
1.1.1. Producto vectorial de dos vectores................................. 7
1.1.2. Producto mixto de tres v ecto res..................................... 7
1.1.3. Expresión analítica de la ecuación de un p la n o ............ 8
1.1.4. Distancia de un punto a una re c ta ................................. 8
1.2. Cambios de coordenadas.............................................................. 10
1.2.1. Coordenadas polares de 3?2 .............................................. 10
1.2.2. Coordenadas cilindricas de 5ft3 ........................................ 10
1.2.3. Coordenadas esféricas de 5R3 ........................................... 11
1.3. Punciones E u lerian a s.................................................................... 11
1.3.1. Punción Gamma (r) ....................................................... 11
1.3.2. Punción Beta ( / ? ) ............................................................. 13
1.4. Cálculo de integrales de superficie.............................................. 15
1.4.1. Area de una su p e rfic ie .................................................... 15
1.4.2. Integral de superficie....................................................... 18
1.5. Nociones sobre centros de g rav e d ad ........................................... 19
1.6. Nociones sobre momentos de inercia........................................... 20
1.6.1. Momentos de inercia respecto a los planos de coordenadas 21
1.6.2. Momentos de inercia respecto a los ejes de coordenadas 23
1.6.3. Momentos de inercia polar respecto del origen de co­
ordenadas 25
1.6.4. Relaciones entre los momentos de inercia res­
pecto a los planos de coordenadas, respecto a los ejes
de coordenadas y respecto alo rig e n ................................ 26
• 1.6.5. Teorema de S te in e r............................................... 26

2. Problemas sobre Centros de Gravedad 27

3. Problemas sobre Momentos de Inercia 69

3
Prólogo

El manual que tienes ahora en tus manos es el fruto de la recopilación de


problemas que le resolví a una persona que hace unos años vino a mí para
que la ayudara a entender algunas de las aplicaciones de la integral y, fue
justamente a raíz de esta ayuda prestada, cuando me di cuenta de que tenía
resueltos unos problemas que podían resultar de interés para otras personas
si les daba la forma adecuada y si aumentaba su número. Del material que
poseo me centré en los apartados relativos a Centros de Gravedad y a Mo­
mentos de Inercia.

He tratado de que el manual sea «autosuficiente», es decir, si en algún proble­


ma se aplica un determinado concepto con el que el lector no está familiariza­
do, bastará acudir al capítulo de Preliminares y allí lo encontrará detallado.

La solución de los problemas se ha intentado hacer lo más detallada posible y


escribiendo un buen número de pasos para facilitar su comprensión. Además,
prácticamente, todos los problemas tienen un dibujo que puede ser de gran
utilidad a la hora de entender y comprender el problema.

Para que este manual pudiera salir a la luz, he necesitado la ayuda y el apoyo
de varias personas. Entre ellas cabría destacar a Oscar Forner Martínez, mi
hijo, y a Josep Forner Gumbau, mi hermano, que han hecho posible que se
pueda contar con dibujos en todos los problemas en los que lo he considerado
oportuno. También quiero expresar mi agradecimiento a Antonio Fabregat
Mundo por su inestimable ayuda en la maquetación y diseño del manual y a
Francisco Chacón García por su revisión ortográfica y morfológica del texto.
Finalmente, quiero manifestar mi agradecimiento a todas las personas que
siempre están a mi lado, me apoyan, me animan y confían en mí: mis padres,
Manuel y Josefina; mis hijos, Priscila y Oscar; mis hermanos, Josep y Oscar;
y mi esposa María.

5
Índice
Capítulo 1

Preliminares

1.1. Conceptos de Geometría


1.1.1. Producto vectorial de dos vectores
Definición de producto vectorial. El producto vectorial de dos vectores
libres del espacio Üy v es otro vector que se designa por uAv, y que se obtiene
del siguiente modo:

1.- Si u y v son dos vectores no nulos, y no proporcionales, Ü A v es un


vector que tiene

módulo: ||u|| • ||v|j • sin(u, v)


dirección: perpendicular a los vectores ü , v
sentido: el del avance de un sacacorchos que gira en sentido positivo d e u a v

2.- Si w = 0 o ü = 0 o u y t? son proporcionales, se tiene: u A v = 0.

Interpretación geométrica del producto vectorial. El módulo del pro­


ducto vectorial de dos vectores libres del espacio, u y v , es igual al área del
paralelogramo que tiene por aristas a los vectores u y v .

1.1.2. Producto m ixto de tres vectores


Definición de producto m ixto. El producto mixto de tres vectores li­
bres del espacio u , v y w es un número real que se obtiene de efectuar
Ü • (v A w).

7
Índice
8 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

In te rp re ta c ió n g eo m étrica del p ro d u c to m ix to . El valor absoluto del


producto mixto de tres vectores libres del espacio, Ü, v y w, es igual al volu­
men del paralelepípedo que tiene por aristas a los vectores u, v y w.

La expresión analítica del producto mixto es el determinante formado por


las componentes de los vectores, es decir, si
U — U\ ■i + u2 ■j + «3 • k

V = Vi ■i + V2 • j + ^3 • k
■w — Wi ■i + w2 ■j + ws ■k

entonces
t¿2 Uz
u • (v A w) = Vi V2
Wi VÜ2 Ws

1.1.3. Expresión analítica de la ecuación de un plano


Si tenemos tres puntos no alineados de un plano, A(ai, a2, £3) , B(b\. 1)2, b:i)
y C(ci, C2, C3), y un punto cualquiera de ese plano P( x, y ,z ), al estar en un
mismo plano los cuatro puntos, los vectores AP, A B y A C son colplanarios,
es decir, A P ■(AB A AC) = 0, o también
x - ai y -a2 z - a3
bi - ai b2 - a 2 ¿3 - a3 0
ci - ai c2 - a 2 C3 - ü3

1.1.4. Distancia de un punto a una recta


Sea r una recta en el espacio euclideo S 3 y P un punto de ese espacio
exterior a r.

Para calcular la distancia d{P,r) podemos proceder de varias formas,


aunque aquí solo expondremos dos de ellas.

Primera forma
En primer lugar se calcula la ecuación del plano II que contiene al punto P
y es perpendicular a la recta r.
En segundo lugar se calcula el punto Q que es la intersección del plano II y
la recta r.
Y, en tercer lugar, se calcula la distancia d(P, Q) que es la misma que d(P, r).

Índice
Manuel Forner Gumbau 9

Segunda forma
Sea A un punto de la recta r y v¡- el vector director de la recta r. El área del
paralelogramo formado por los vectores A P y vr es

área = \\AP A tv|| \\AP A vr


Por otra parte, área = ||í£|| • d(P,\ r) } => d(P, r) =

Ejemplo

Calcula la distancia del punto P( 3,4,5) a la recta r = ^ ^ ^

S o lu ció n

Primera forma
El vector director de la recta r es el mismo que el vector característico del
plano II, con lo que
vr — i + 2- j — k => U = x + 2y — z + D = 0

Como
P e n = > 3 + 2- 4 - 5 + £> = 0=>£> = - 6 =¡> H = x + 2y - 2 - 6 = 0

Por otra parte Q = r DU, entonces


n = a; + 2y —z — 6 = 0
—1 + A + 2(—2 + 2A) + 5 + A —6 —0
x — —1 -f- A
A= 1
r = { y = - 2 + 2A
Con lo que Q (0,0, —6)
s = - 5 -A

d(P, r) = d(P, Q) = v/32 + 42 + (5 + 6)2 = VÏ46

Segunda forma

A ( —1, —2, —5) € r =>• Ä P = 4- * + 6 - j + 10-fc


i j k
A P A Vr 4 6 10 = —26 • i + 14 • j + 2 • k
1 2 -1

\\ÁPAvr\\ = v/ (-2 6 )2 + 142 + 22 = \/876 ; Htv|| = \ / l 2 + 22 + (- 1 ) 2 = V6


\/876
d(P,r) VÏ46

Índice
10 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

1.2. Cambios de coordenadas


D efinición. Sea T un subconjunto abierto de 3?". Una función vectorial
g : T —*• 9?” se llama cambio (o transformación) de coordenadas en T si
verifica las tres propiedades siguientes:

a) g es derivable con continuidad en T


b) g es uno a uno en T
c) El determinante jacobiano J§(i) — det Dg(i) ^ 0 V fe T

1.2.1. Coordenadas polares de 3?2


Sea

t — ( p , 9 ) , T = {(p, 9) : p > 0, 0 < 9 < 27r} , g — (pcos0,psin0)

El cambio de coordenadas g aplica cada punto (p, 6) de T en el punto (x, y)


de g(T) dado por las fórmulas x = pcosO, y — psinO.

El determinante jacobiano es

eos 0 —p sin 6
■Mi) = sin# pcosO

1.2.2. Coordenadas cilindricas de üft3


Aquí escribimos

t = (p, 9, z ) y tomamos T = {(p, 9, z) : p > 0, 0 < 9 < 2tt , —oo < z < oo}

El cambio de coordenadas g aplica cada punto (p, 6, z) de T en el punto


(x, y , z) de g(T) dado por las ecuaciones

x = p eos 9 , y — p sin 0 , 2 = 2

El determinante jacobiano es

eos 9 —ps m9 0
M i) sin# peos# 0
0 0 1

Índice
Manuel Forner Gumbau 11

1.2.3. Coordenadas esféricas de


En este caso escribimos t = (p, 0, <p) y tomamos

T = {(p, 0, <p) : p > 0 ,0 < 0 < 2tt , 0 < <p < 7r}

El cambio de coordenadas g aplica cada punto (p, 9, <p) de T en el punto


(x, y, z) de g(T) dado por las ecuaciones

x = p eos 9 sin, y = p sin 9 sin <p , z = p eos tp

El determinante jacobiano es

eos 9 sin <p —p sin 9 sin (p p eos 0 eos <p


Jg(t) = sin 9 sin ip pcas9sinip psin^cos<^ = —p2úxnp
eos <p 0 —psmcp

1.3. Funciones Eulerianas


1.3.1. Función Gamma (r)
La integral T(x) = / 0°° tx~le~l dt, función del parámetro real, converge si
x > 0 y para valores negativos de x de manera que x & Z.

Propiedades

P -l

Va: > 0 ; r(x ) = tx 1e 1dt

( u — tx l dv = e 'tdt 1
| du = (x —1)tx~2dt v = —ee-í J
PCO
= ( - í x-1e_t)^° + ( x — l)í*-2e-t dt

— (x — l)r(a: — 1)

Por lo tanto T(a:) — (x — l)r (x —1) Vx > 0

Índice
12 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

P-2

Si x £ Z + =>■ r(n) = (n —1) • T(n —1)


= (n —l)(n —2) • T(n —2)
= (n -l)!-r(l)

poc
r ( l) = / e -t d í = [ - e- t]~ = l
JO

r(n ) = (n - 1)!

P-3
5 íx = n + l + r donde n £ N y r < 1 =»

r(a:) = T(n + 1 + r)
= (n + r)(n + r —1)...(1 + r) • T(1 + r)

Donde F(1 + r) está tabulada.

P-4

Una forma útil de T(x) para x < 0 es:

Ti 71'
T(x + 1) — lím
« —>oo (x + l)(x + 2)...(x + n)

Además
77x—lff |
r(x) - lím
x(x + l)...(x + n — 1)

£ (X + 1) = ^ (x + lK x + 2 ). (x+ n) = jí m JIX _ = x

B^°° ,( ^ iW
) ...f e i) ™ n +x

Por lo tanto T(x + 1) = xF(x), es decir, se sigue cumpliendo la relación de


recurrencia

Índice
Manuel Forner Gumbau 13

1.3.2. Función B eta {0)


D efinición. Es una función definida por la integral paramétrica (p y q son
los parámetros):
P(p,q)= í xp~l { l - x ) q~l dx
Jo

Esta integral converge para p > 0 y q > 0.

Propiedades

P -l

(3(p,q) = /3{q,p) yaque / 3 ( p , q ) = f x p 1{1 - x)q 1dx


Jo
í 1 - i = i/ 1
| —dx — dy J

= j \ l - y) r - ^ - ' ( - d y )

= í yq~l il - y ) p~l dy
Jo
P(q,p)

P-2
P(p,q) = - — -■ 0(p + l , q - l )
p

¡3{jp+\,q — l) — í x p(l — x)q 2 dx


Jo
u = xp dv — (1 —x)q 2dx
d u —pxp~ldx v = ^ ( 1 —x)p_1
ri
}
x p{\ - x )q~l H---- I x p~1( í —x)9~1 dx
q- 1 o q ~ i Jo
P
P(p, q)
q~ 1

Índice
14 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

P-3

Si p > 0 y q > 0

P(p, q) =
r (p + q)

Forma trigonométrica de 0(p,q)

( 3( P , q ) = í xp *(1 - x ) q 1 dx
Jo
x = sen2 Q

r
dx = 2 sen 6 eos 6 dd }
= / (sen0)2p_2(cos0)29~22sen#cos0cí0
Jo
r~
=2 sen2p_1 9 eos29” 16 d6
Jo

En consecuencia:

H \ i k ) = 2 So d9 = *

>3(i. i) =íi4©ii =(r(i))2, G)=^

_ í t = y2 dt = 2ydy \
\ é = y-1 )
roe

L e y 2yd y

2fJo
e 2/2 dy

Por lo tanto:

Índice
Manuel Forner Gumbau 15

Veamos un ejemplo de las múltiples aplicaciones de las funciones euleria-


nas.

Ejemplo

Determina los valores de a 6 y 7 € 3? para los que la integral


Io° (í+xY'^ dx es convergente.

S o lu ció n

r
Jo 7(1 +- 4x)a—-OH * - \í dy
¡ r=\,+1
dx j1 - J/1v y< » - i r *

s ia + 7 > l y 7 < l

1.4. Cálculo de integrales de superficie


1.4.1. Area de una superficie
Sea la superficie z = f { x , y ) uniformemente continua y derivable en un
dominio R del plano xy.

Dividimos el dominio R en trozos u>, a los cuales corresponden otros trozos


en la superficie, cuya área vamos a aproximar a la de la escama sobre el plano
tangente trazado en un punto de ese trozo en la superficie.

Calculamos el área de la superficie sumando las escamas de superficie sobre


los diferentes planos tangentes.

Si hacemos una división rectangular tendremos que Wi = dxdy.

Índice
16 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Sea 9 el ángulo que forma el plano tangente con el plano xy, F(x, y, z) la
ecuación de la superficie, dS el elemento de superficie y n el vector unitario
normal exterior a la superficie.

v F = f . r + f - j + f
VF
ñ= W ñ donde
l|VF|l = V (f)2+ ( f ) + ® ‘
Si efectuamos el producto escalar n-fc = ||n ||-||ft|| - eos 9 entonces

eos 9 = ^= n • k (1.1)
m • p ji

Del dibujo se obtiene que eos 9 = y como estamos hablando de área


y el área tiene que ser positiva o cero, entonces

|cos*| = ^ (1.2)

De (1.1) y (1.2) obtenemos que:

dxdy
dS =

Con lo que

dxdy
J\

Ejemplo

Calcula el área de una esfera.

So lu ció n

Ecuación de la esfera centrada en el origen y de radio r: x 2 + y2 + z 2 — r2

Calculemos el área de la semiesfera situada en el primer octante y después,


el resultado, lo multiplicaremos por 8.

Índice
Manuel Forner Gumbau 17

Sea F(x, y, z) = x 2 + y2 + z 2 —r2, entonces

dF - dF - dF -*
V F = — i + — j + ~z~k = 2xi + 2 y j + 2z k
dx ay dz

|| V F || = \ ¡ 4a;2 4- 4y2 + 4z 2 — 2\J x 2 + y2 + z2 = 2VT2 = 2r


VF 2x 2y -* 2z r* re ^ y
n =
||V F|| - 2 r i + f r j + 2 ; k - - i + r j + r k

2 > 0 por estar en el primer octante


\ñ • Aí|
■{ r > 0 por ser el radio H
Por otra parte 0 < z < \Jr2 — x 2 — y2

Entonces el área de un octante será

J J dS — { R = {(a;, y) € 9Î2 : x 2 + y2 < r2 , x > 0 , y > 0}} =

i r *JI Ltí^ j x d y = oI ULItír \Jr2


= / tXí \i v f tv\ ' ■- rx -2 — y2
- dziy

Para hacer el cálculo de esta última integral haremos un cambio de varia­


bles, en concreto un cambio a polares.

x — p eos# ;
dx dx
dp de eos# —p sin#
y = psinO ; |J\ =
dy
dp de sin# p eos#
P> o; p eos2 # + p sin2 # = p

0<#< f ;

Transformando a coordenadas polares la superficie R, obtenemos

p2 eos2 # + p2 sin2 9 < r 2 =$■ p2 < r 2 => 0 < p < r

p eos # > 0 f eos# > 0


o < e < f
psin# > 0 sin# > 0

Índice
18 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

En consecuencia

í í r 2- 2— 2d x d y = í f 2 - j ^ d p á B =
J JR V r 2 - x2 “ y2 Jp^o J e =o V r ” P

r 1r r 2

2 J p=o p 2 L V ^

Por lo tanto el área de la esfera es 8 • —— = 47rr2

1.4.2. Integral de superficie


Sea la integral de superficie / = JJs f ( x , y , z ) d S . Para poder expresarla
mediante una integral doble se debe sustituir dS por (si estamos hacien­
do la proyección sobre el plano xy) y z = z(x, y). Con lo que

1 = Í Í f(x,y,z)d S - í í f(x ,y ,z ( x ,y ))^ ~


J JS «f J ¥t TX * f\>

Ejemplo

Calcula f f s xy dS extendida a la parte de la esfera x 2 + y2 + z2 = r2 en la


que £ > 0 , y > 0 , z > 0 (cara exterior).

S o lu ció n

Por el ejemplo anterior sabemos que dS = ^ d x dy

J J xy dS = { R = { (x, y) 6 3Í2 : x 2 + y2 < r 2 , x > 0 , y > 0} } = J j xy - d x d y —

- {0 S , S ^ ^ } - - r g 7= M = = ^ -- { “ }=

Jp=o Je*o \/r 2 - p2 \Jp=o y/r2 ~ p2 J \Je=o J

= r ( f r - j J L ^ d p ) . ( U * sin 2e<w) = r [—i c o s 2 0 l f ( r —7É = d p \ =


\ Jp=o y / r 2 - p2 ) y 2 Je-o / L 4 Jo \Jp=o \J r2 - p2 J

r fr p3 í p — rsimp 1 r r 3sin3<£
= - / —. dp = < , , >= - / ---------- r eos <pdtp =
2 yp=o yV2 - p2 1 dp = rcos(pd<p J 2 rcostp

Índice
Manuel Fomer Gumbau 19

Otra forma de resolver J^=0 sin3 <pdtp es aplicar la forma trigonométrica de


la función beta de Euler.

í (sin <p)2p 1(eos <p)2q 1d<p = \&{p, q)


J i p —Q

En nuestro caso 2p —1 = 3 y 2q —1 = 0, entonces p = 2 y q = | . Con lo


que

1 r{§) 2
r( 2) = i 2 f.r(i) 3

1.5. Nociones sobre centros de gravedad


Definición de centro de gravedad. Es el punto en el cual se puede con­
siderar que todo el peso de un cuerpo está concentrado y representado como
una partícula.

Cuando la aceleración debida a la gravedad sea constante, el centro de


gravedad y el centro de masa coinciden.

Un objeto está en equilibrio estable mientras su centro de gravedad quede


arriba y dentro de su base original de apoyo.

En este libro solo vamos a tratar sobre objetos con distibución de masa
continua. Para este caso las fórmulas para el cálculo del centro de gravedad
son las que se dan a continuación.

Índice
20 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Centro de gravedad de un cuerpo lineal(varilla recta)

Sea l la longitud de la varilla, fi su densidad y T el contorno de la varilla.

f r x ¡i di f r y pLdi J r z l-L^
XG "~S ^JáT ' y o = ~ ¡^ d T ' za = J J d f

Centro de gravedad de una placa o lámina

Sea R el recinto plano de la placa y /x su densidad.

f f RxjidR ¡Jñ y j i d R f f RzfidR


a SSxtiiR 'Va ff^ dR ' ° SÍR» d R

Centro de gravedad de una superficie alabeada

Sea S la superficie alabeada en el espacio y p su densidad.

_ _ I I s x ^ dS „ _ J ! s y ^ dS . = f J s z » dS
10 - ¡ ¡ s n d S ’Vc JJS íid S ’ JJ^dS

Centro de gravedad de un cuerpo

Sea V el volumen del cuerpo y ¡i su densidad.

ffJv x » á V ¡H v V Ilá V r S ü v ^ d V
S H v » iV ’ V° ~ fffyU d V ’ 20 IS Iv ^ d V

1.6. Nociones sobre momentos de inercia


D efinición de m om ento de in e rc ia . El momento de inercia se define co­
mo / = f a r2 dm, donde r es una distancia y m es la masa (se ha supuesto
que el cuerpo es un sólido rígido y que la distribución de masas es continua).

El momento de inercia es una magnitud escalar y siempre es positiva.

Índice
Manuel Forner Gumbau 21

El momento de inercia de un cuerpo puede calcularse respecto a un punto,


respecto a un eje o respecto a un plano.

1.6.1. M omentos de inercia respecto a los planos de


coordenadas
Momento de inercia de una varilla recta

Sea l la longitud de la varilla, ¡j, su densidad, T el contorno de la varilla y


m su masa.

La distancia de un punto P{x\,y\, z\) a un plano II = A x + B y + C z + D = 0


viene dada por la fórmula d(P, II) = •

Como el plano xy tiene por ecuación ; = 0, entonces la distancia de un


punto cualquiera P{x\, y\,z\) de T al plano xy vendrá dada por

d(P,xv) = I»• + 0 • + i-^ + o | = ! !


V o 2 + o2 + 12

Por lo que
Ixy — J z2 dm = J z 2¡xdi
Análogamente
Ixz = J y2 dm = J y2[i di
Iyz = J x 2 dm = J x 2¡i di

Momento de inercia de una lámina

Sea R el recinto plano de la lámina, ¡i su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera P(x\,yi, z\) de R al plano xy será


d(P,xy) = |zi|. Entonces

Índice
22 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Análogamente
Ixz = JJ y2dm = JJ y2¡j,dR

lyz =J J x 2 dm = jJ x 2¡jl dR

Momento de inercia de una superficie alabeada

Sea S la superficie alabeada en el espacio, fj, su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera P(xi,yi, zi) de S al plano xy será


d(P,xy) = \z\\. Entonces

Ixy = j J z 2 dm = J j z2n dS

Análogamente
Ixz = j J ^ y 2 dm = J J ^ y 2/j,dS

lyz = J J x 2 dm = j J x 2¡i dS

Momento de inercia de un cuerpo

Sea V el volumen del cuerpo, /i su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera P(xi,yi, z\) de V al plano xy será


d(P,xy) — |zi|. Entonces

Ixy = J J J z2dm = J J J z2n dV

Análogamente

I,
=IS S /dm= IS¡/i‘dv
lyz

Índice
Manuel Forner Gumbau 23

1.6.2. M omentos de inercia respecto a los ejes de co­


ordenadas
Momento de inercia de una varilla recta

Sea l la longitud de la varilla, ¡i su densidad, F el contorno de la varilla y


m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de T, P(xi, yi, zi), al eje de abscisas,


viene dada por d(P, OX) = \ f y \ + z\. Entonces

Análogamente

Momento de inercia de una lámina

Sea R el recinto plano de la lámina, ¡i su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de R , P(xi,yi, Zi), al eje de abscisas,


viene dada por d(P,OX) = \Jy\ + zj. Entonces

h = í í (y2 + z 2) d m — í í (y 2 + z 2) n d R
J Jr J Jr

Análogamente

Iy — í í (x2 + z2) d m = í í (x2 + z2)ßd R


J Jr J Jr

h= í í (x2 + y2) d m — í í (x2 + y2)¡j, dR


J Jr J Jr

Índice
24 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Momento de inercia de una superficie alabeada

Sea S la superficie alabeada en el espacio, /i su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de S, P ( x i, yi,zi), al eje de abscisas,


viene dada por d(P, O X ) = yjy\ + z\. Entonces

Ix = J f (y2 + z2)dm = J j (y2 + z2)n dS

Análogamente

Jji =JJ(x2 z2)dm=JJ(x2


+ + z2) ^ d S

Iz = j j ( x 2 + y2) dm = J j ( x 2 + y2)¡J,dS

Momento de inercia de un cuerpo

Sea V el volumen del cuerpo, ¡j, su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de V, P( xi,yi,zi), al eje de abscisas,


viene dada por d(P, OX) = \Jy\-Y z2. Entonces

I x = J J J {y2 + z2)dm = J J J (y 2 + z2)iid V

Análogamente

Iy — j J j (x2 + z2)dm — j J j (x2 + z2)¡jl dV

Iz = J j j ^ { x 2 + y2) dm - J J J ^ ( x 2 + y2)/j,dV

Índice
Manuel Forner Gumbau 25

1.6.3. M omentos de inercia polar respecto del origen


de coordenadas
Momento de inercia de una varilla recta

Sea l la longitud de la varilla, /i su densidad, T el contorno de la varilla y


m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de T, P(xi,yi, zi), al origen de coor­


denadas es d(P, O) = yjx\ + y\ 4- z\. Entonces

lo = J (x2 + y2 + z2) dm = j (x2 + y2 + z2)¡jl di

Momento de inercia de una lámina

Sea R el recinto plano de la lámina, /i su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de R , P(xi,yi, z\), al origen de coor­


denadas es d(P, O) = \Jx\ + y\ + z\. Entonces

lo = J j (x2 + y2 + z2)dm = J J (x2 + y2 + z2)n dR

Momento de inercia de una superficie alabeada

Sea S la superficie alabeada en el espacio, ¡i su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de S, P(xi, yi ,z i), al origen de coor­


denadas es d(P, O) = y/x\ + y2 + z\. Entonces

lo = f j ( x 2 + y2 + z2) dm = J J (x2 + y2 + z2)¡x dS

Índice
26 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Momento de inercia de un cuerpo

Sea V el volumen del cuerpo, fi su densidad y m su masa.

La distancia de un punto cualquiera de V, P(xi,yi, zi), al origen de coor­


denadas es d(P, O) = \ / x j + yf + zf. Entonces

Io = j J J (x2 + y 2 + z2)dm = J jJ (x2 + y2 + z 2)[¿dV

1.6.4. Relaciones entre los momentos de inercia res­


pecto a los planos de coordenadas, respecto a
los ejes de coordenadas y respecto al origen

Ix = Ixz Ixy
ly = ly z + Ix y

Iz = lyz Ixz

lo ~~ Ixy Ixz lyz

l 0 = \ { I x + Iy + Iz)

1.6.5. Teorema de Steiner


El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera es igual al
momento de inercia de ese cuerpo con respecto a un eje paralelo al primero
y que pase por su centro de gravedad, más el producto de la masa de ese
cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes.

Índice
Capítulo 2

Problemas sobre Centros de


Gravedad

P ro b le m a 1

Halla el centro de gravedad de una superficie cónica de revolución


de altura h.

S o lu ció n

Como el enunciado no dice lo contrario supondremos que la región tiene


densidad uniforme con ¡i = 1. Supongamos también que el cono de revolución
tiene su vértice en el origen de coordenadas y su altura se encuentra en el
semieje positivo OZ, es decir, 0 < z < h.

27
Índice
28 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Llamaremos r al radio de la base.

Debido a la simetría, el centro de gravedad, se encontrará en el eje OZ


con lo que
SJs z d S
(2.1)
SSsd s

Por otra parte g — y/h? + r2 de ahí que

J J dS = 27rrv//¡2~+”r2 ( 2.2)

La ecuación de la superficie cónica es x 2 + y2 = p- z 2

Sea O = x 2 + y2 — f\ z 2

-> -> 2r 2 —
= 2xi + 2yj —

2rz
|| V $ ||= \ j 4 x 2 + 4y2 + ~j~£~z2 = 2y jz 2^ + ~ z 2 = ^ V h 2 + r2

_ _
h2x f h2y r - , _ r , r
n i-\------ ? = = = ] ---- ■■■■ _k =H n-k |=
rzy/h2 + r2 rzy/h2 + r2 V h 2 + r2 \fW T ‘
\/ h 2 + r2
S lziS= H M pr /*2n
' x 2 -I- y2

h V h2 + r2
dxdy = { X = pC0Sip) =
{ y = psmtp J
2iTrh\/h2 + r2
p2 dp dtp (2.3)
Ji p~0
p=u Jj ip
¡p=0 T

De 2.1, 2.2 y 2.3


2ttrhy/h^+r2
3
ZG
2irryf h 2 + r2

Con lo que

xg = Vg = 0

Índice
Manuel Forner Gumbau 29

Problema 2

Halla el centro de gravedad de un segmento circular homogéneo


con [i = l.

S o lu ció n

Supongamos la circunferencia centrada en el origen x 2 + y2 = r2. Sea el


sector circular que tiene por vértice el origen de coordenadas y amplitud 2a
de manera que el eje de ordenadas es su eje de simetría. Y sea el segmento
circular que determina el anterior sector circular.

r cosa

(2.4)

(2.5)

Área = f f R dR

Por la simetría de la figura


( 2 .6)

(2.7)

ydR = I I y dxdy + / / ydxdy =

Índice
30 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

/• r s in a p V r ^ —x 2 /-r s in o

2 / I ydxdy=j (r2 —x 2 r 2 eos2a) dx


J x=0 J y —r eo s a J x = 0

31 r s in o 0
Jb | ¿i Q , Q
r 3 sin3 a — — - r sin a (2.8)

De 2.5, 2.7 y 2.8

| r 3sin3ci! r sin a
Vg r2(a — sin a eos a) 3 a —sin a eos a

Por lo tanto
0 r sin3a
Xa = o y »0 = 3 '
a ” sin a eos a

Índice
Manuel Forner Gumbau 31

Problema 3

Demuestra que el centro de gravedad de una placa triangular ho­


mogénea, con ¿u= 1, es su baricentro.

D e m o stra ció n

Sin perder generalidad supondremos que un vértice del triángulo es el


origen de coordenadas y uno de los lados de ese vértice está en el eje de
abscisas. Por lo tanto, sea A = (0,0), B = (^i,0) y C ( —X2 ,y 2 )

C(-x2 .y2)

Con lo que A B = (xi, 0) y Á C = (—£ 2, 2/2)

(2.9)

(2.10)

¡ j R dR = ¡\\ABAAC\\

(2 .11)

Ecuación de la recta que pasa por B y C

Xi + x 2 X\ + x 2

Índice
32 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Ecuación de la recta que pasa por A y C


V2
y = ---- x
X2
V2
x\ + X 2
^x | * lí/2
X I+ X 2 I
/»O /*—^- 3.
I X2
í í xdR= r í xdxdy — I / xdxdy — / 1 - / 2
J JR X2X2Jy-Q
J X—— J y- J X——X2 J y—0
(2.12)
/ l =r f — Î/2----
y?—x2+ da;=_ l ^ _ (a;3+a;3) + l_ M ? _ (
3 X\ + X2 2 x \ -f- x 2
* ?-* !)
Jx = -X 2 \ Ï 1 + Ï 2 X1 + X 2 )
(2 .1 3 )

x 2 dx = —y-iA (2.14)

De 2.12, 2.13 y 2.14

J j x d R = i x i y2 {xi - x 2) + m A _ vi'A + v-iA (2.15)


3 3 ( x i - x 2)

xx - x2
De 2.9, 2.11 y 2.15=» xG

lrei r%
Il I----“
P l—
T-l+x2£+—^7+7*2
^- //*0 /*
¡—^2
x2. X
/ / j / df í = / / ydxdy- / / yd xdy = I3 - h (2 .1 6 )
J JR J X = —X2 J y = 0 J x ~ —x 2 J y —0

( 2/2(#1 - X ^ 2 2 / ^*:3 ^
h - ì [ X1
2 J X—-X
cía? —
2 (a?i + X2)
2 I—+
(f + xiæ2 +
?) (2 .1 7 )

I4 dx (2.18)

De 2.16, 2.17 y 2.18

J j y d R = 3/2 (xi+ ^ 2) + 02* 1*2 2/2*2 (2.19)


6 + æ2) 2 (zi + a:2) 6

2/2
De 2.10, 2.11 y 2.19 => ye =

Por otra parte tenemos

Índice
Manuel Forner Gumbau 33

Ecuación de la mediana que va del punto C al punto medio del segmento


AB
= f + X { f + x 2)
ri
-Aí/2

Ecuación de la mediana que va del punto A al punto medio del segmento


BC
r2
y = li f

El baricentro del triángulo será la intersección de ri y r2, por lo tanto


resolviendo el sistema de ecuaciones queda

Á\ = - i3 f ar = 3
A
l y = n.3
A*= 1

Índice
34 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 4

Halla el centro de gravedad de una chapa metálica homogénea con


¡jl — 1 y de grosor uniforme cuya forma y medida son las indicadas.

Figura

S o lu c ió n
ffnxdR (2.20)
SSndR
SLvd R
(2.21)
SSr M
7t202
60 • 30 + 50 • 40 + — = 3800 + 200tt (2.22)
¡LiR= p p páu 30
/*eu p60
Zd

xdR — / x d x dy+
J JR J x = 0 J ?/“0
/*80 p40 /*100 /*20
+ / / xdxdy + /
J x=30 J yy=U
—0 </
</a?=80 J
x=SU «/y —20— y / 4 0 0 - (x -8 0 )2

/‘J.U
100U ^ 2 0 - ^ / 4 0 0 - (x -8 0 )2
+ x d x dy =
J x=80 »/ yS/=20
—‘

100(48tt + 427)
(2.23)

De 2.20, 2.22 y 2.23


100(48ir+427)
_______3_______ 5(48tt + 427)
xG xg
3800 + 200tt 3(tt + 19)
p p p30 p60 p 80 p40 plOO p 2 0
/ / ydR = / / ydxdy+ / / ydxdy+ / / y d x dy-\-
J j R J x —0 J y=0 7 x —30 */ y —0 J x —8 Q J y —‘
2, 0 - x/ 4 0 0 - ( a : - 8 0 ) 2

Índice
Manuel Forner Gumbau 35

100 />20—y^400—(x—80)^
+ y dxdy = 40007t + 9400 (2.24)

De 2.21, 2.22 y 2.24

4007t + 9400 10(2tt + 47)


yg = yo
3800 + 2007T 7T+ 19

Índice
36 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 5

Un cuerpo está formado por dos esferas y un cilindro, soldados, con


sus centros de figura en la misma recta(que supondremos, en un
principio, vertical). En contacto con el plano de apoyo(horizontal)
está la esfera mayor(r’= 20 cm ), su mitad inferior es de hierro(ptóerr0 =
7800K g / m 3 ) mientras que la parte superior de esta esfera es de
madera(pma<fera = 950 K g / m 3 ) ; a continuación, sigue el cilindro(r’=
20cm; h — Im ) todo de corcho(pcorc/ÍO= 250K g /m 3)-, rematado, por
la esfera menor(r= 15cm) toda de corcho. ¿Puede ponerse libre­
mente, este cuerpo, en posición horizontal?

S o lu ció n

_ h

(2.25)

_ S.¡Jv ydm (2.26)


VO J7Jv*»

(2.27)

Ecuación de la esfera de corcho x2 + y2 + (z — 1'55)2 = 0'152

Ecuación de la esfera de hierro y madera x 2 + y2 + (z —0'2)2 = 0'22

Índice
Manuel Forner Gumbau 37

Por la simetría de la figura y por su colocación en el espacio :rc — 0


Vg = 0

JJJ dm = 250 • ^• 7r • 0'153 + 250 • tt • 0'22 + 950 • ~ ■n • 0'23+


+ 7 8 0 0 -|-7 r-0 '2 3 = ^ 7 r (2.28)

(2.29)
///, z dm = F\ + F2 + F3
Í X — p COS V? s i n © i O'lS
/*U10 p2
P'ZT7T
T />7T
rir
y = p s i n <ps i n 0 > = 250 I (1/55 + p c o s @ ) p 2 s i n Q d p d t p d Q =

z = 1'55 + /» e o s © | Jp=o Jip=oJ&=o


279tr
"*160” m
X = eos /»U'ü pZ
f0'2 /*2lV
tt /*1'4
Fo = < y = psimp = 250 / / / zpdpdipdz = 97r m
Z — z J p —0 */ü?=0 J 2=0;4

Í x = p eos sin © | />0'2 /*2-u'


tt2 /•■§ ■¡TT
/.^ ^
y = /> sin sin 0 > = 9 50 / / / (0'2 + p e o s 0 ) p 2 sin 0 dp gí0 +

2 = 0 ;2 + p COS 0 J Jp~G Jip~ 0 i e - O


/*u 2 /*27r /*7r 209 26
+7800 / / / (O'2+pcos0)/0 sin©dpd<pd© = — r?r+— 7r = 7rm
Jp=o 150 5 150

De 2.28 y 2.29
41609 7T
^ — 2400 41609
1387 ^ = Í38T 00“ °'29999279m
24
7T

Si el cuerpo está en posición horizontal el centro de gravedad estaría en


el eje de simetría a 0'2 metros del suelo, por lo tanto como es menor que el
valor del centro de gravedad calculado, entonces puede ponerse libremente
en posición horizontal.

Índice
38 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 6

Calculad si es posible colocar libremente en posición horizontal un


cuerpo idéntico al del problema anterior, cuya esfera, cilindro y el
sector esférico siguiente, son de un material muy ligero(espuma de
nylon) de masa específica 50 K g/crn3, mientras que el sector esférico
inferior de 10cm de altura, es de plomo(pp;0m0 = 11500 K g/cm 3).

S o lu c ió n

Ecuación de la esfera superior => x 2 + y2 + (z —1'55)2 = 0'152

Ecuación de la esfera inferior =>• x 2 + y2 + (z — 0'2)2 = 0'22

Debido a la simetría de la figura xg = yG = 0

(2.30)

// / zdm— / // zdm \ + / // zdm 2 + / / / zdm-¿+ / // zdm 4 (2.32)


J J Jv J J Jv1 J J J v 2J J Jv3J J JVi

Índice
Manuel Forner Gumbau 39

X = p cos tp p 2 + (z — 0'2)2 = 0'22 '

ILL dmi y = p sin <p


2 = 2 0 < p < \/0'4z —z2
O'l1 />2ir
/*¿7T r/»V
V O ' i z—z2
11Ö7T
= 11500 pdpdtpdz = (2.33)
J 0 J ip—0 J p=0
p=i
0'2 i-2tt r V 0 '4 z-zi
f f f An2 = 5 o ( W + H i“ (2.34)
J J Jvo V3 J z - o'i f ip—OJ p—0 I 20

w. dmz = 50 • 7T• 0'22 = 2ít (2.35)

4 Q7T
m. dm4 = 50 • - • 7T• 0'153 = — (2.36)

De 2.31, 2.33, 2.34, 2.35 y 2.36

2621
SSLim= 120 ‘
(2.37)

f f f /»O'l /»27T f \ Z0' áz~z2 299


I z d m i = 11500 I zpdpdipdz = rrrvr (2.38)
J J Jvi J z=o Jtp=o Jp=o240
r 0 ’2 /»27T

f f f dmám2
,2 = 50 [i f/ f f p2(0'2 + pcos 0 ) sinöüf© dipdp +
J J J/V2
v2 V\Jp=i)
Jp=Q Jt/.(^=
w=0 J @=0

/»U
r 0'2z /*!¿7T py/K
/-27T i'tlZ
ry/ Ö' i z— Z*
- z* \
11 67 81
+ I zpdpdipdz ] = ——7T (2.39)
yP=o / 150 2400 800 v 7
f f f /*0'2 /*27t /»1'4
97T
I z dmz = 50 / / / zpdpdipdz = (2.40)
*) J <JV3 J p—OJ(j?=0 «//5; <p=0 J z = 0'4 5

' X2 + y2 + (2 - 1'55)2 = 0'152 '

HL
X = pcos<psin©
z drrii = < =
y = p sin ^ sin ©
2 = pcos© + 1'55

Índice
40 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

De 2.32, 2.38, 2.39, 2.40 y 2.41

JJJvzdm=S^* 240
(2.42)

De 2.30, 2.37 y 2.42


839
7T 839
G ~ 2621 7r Ze = 5242 !“ 016m
120

Si el cuerpo está en posición horizontal el centro de gravedad estará a 0'2


metros del suelo y en posición vertical está a 0'16 metros. Por lo tanto su
posición de equilibrio es la vertical.

Índice
Manuel Forner Gumbau 41

Problema 7

Calcula el centro de gravedad del volumen del sector esférico ho­


mogéneo con ¡i = l.

So lu ció n

Ecuación del cono =>• x 2 + y2 = z2

Ecuación de la esfera => x 2 + y2 + z2 = r2

Por la simetría de la figura xq = yG — 0

Por otra parte como se trata de una figura homogénea zg =

Llamamos Vi al volumen del segmento esférico y V2 al volumen del cono.

(2.43)
/ / / dV = Vi + V2
x 2 + y2 + z2 = r2
y _ I X = p C O S if 0 < p < Vr2
1 y = p sin <p
z =z
pr p 2tc p \ / r 2—z 2
irh2(3r — h)
pdpdipdz — (2.44)
J z ~ r ~ h Jip—0 J p —0

7rh(r — h)(2r — h)
(2.45)

Índice
42 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

De 2.43, 2.44 y 2.45

JIL áV=2^ r (2.46)

/*/*/■
I I I :,f' ¡ I I '* " I Í I ,
pr r2it p\/r~—
pÁTt f‘s/r1—z*

zdV2 (2.47)

irh2(h2 —4/ir + 4r2)


/ / / zdV \— / / / pzdpdipdz — (2.48)
J J JV i J z ~ r —h J i p = 0 J p = 0

f f f f r ~ h f 2ir fz — 7r/i(/i —r)2(2r —/i)


/ / / z dV2 — / / pzdpdípdz = (2.49)
J J J 0 J(p = o Jp ~ 0

De 2.47, 2.48 y 2.49

irhr2(2r — h)
zdV =
///,
Por lo tanto
Khr2 (2r-~h)
4
zg 27r/ir2 zg = g(2r - /t)
3

Índice
Manuel Forner Gumbau 43

Problema 8

Halla la masa de la cápsula parabólica z = | (x2 + y 2) ; 0 < z < 1 cuya


densidad varía según la ley ¡jl = z.

S o lu ció n

masa
= ¡ l s i,dS

Sea <p(x,y,z) = - - z

V<p(x,y,z) = x í + y j - k => \\Vip{x,y,z)\\ = \ / x 2 + y2 + 1

TI = --- ■

■ y
l -\----;-------------- -7 1
/-------------- A;
\J x2 + y2 + 1 \J x2 + y2 + 1 \ / x 2 + y1 + 1
1
\n ■k\ =
\/x 2 + y2 + 1

x — pcos ©
masa = + y2) y /x 2 + y2 + 1 dx dy ?/ = /?sin0
\A = P
-t /»>/2 /*27r _______ /»V’¿
- / p3\ / l + p2 dpdQ = 7r / p3\ / l + p2dp =
* J p=o Je-o jp=o
/•argsinh \/2
í p = sinh t \ —7,- sinh31 • cosh2 í dt =
| dp = cosh t dt J J t=Q

Índice
44 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

coshí —u
sinh t dt = du | = (u2 - 1) • u2 d u = ir (u4 - u2) dw =
cosh t = y/l + sinh21 — \/3

u5 n31 3* 35 1 1\ 2(1 + GVZ) tr


= 7T
^ ( 5 3 5+ 3/ 15

Por lo tanto
2 (l + 6\/3) 7r
masa —
15

Índice
Manuel Forner Gumbau 45

Problema 9

Halla las coordenadas del centro de gravedad de la lámina ho­


mogénea con fi = 1, limitada por las curvas siguientes:

ay2 = x 2 , x + y = 2a (a > 0)

S o lu ció n

De y = y de y = 2a

„2 r a
= 2a —x =$>x 2 + ax — 2a2 — 0 x
\ -2a

pa r2 a —x ra
/ / 2 dxdy= / 2a ■ x ------- 1 d x
X2
2a x — - —
X3

9 2
J X ——2a J y = £~ J x = —2a a 2 3a -2 a 2“

Además
/*a />2a—x pa
ar X
/ / xdxdy = dx =
J x —- 2 a J y —£^- J x ——2a y 4a -2 a

De ahí que
-Ja3
=
I “2

Índice
46 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Por otra parte


pa p 2 a —x -i pa
2 a —X ,
/ / 2 y dx dy = - / [y2] x2 dx =
J x —-~2a J y = ^~ J x —- 2 a

=u iÁ {2a-xf- í ) dx=y i -2a


4a - 4ax + x ---- - dx

X3 1 X5 36a3
— - 4a2x —2ax2 +
Y ~ 5 ' o* ~2 a

Con lo que
36o3
5
y.G = -^r
9a2 =>
2
yG = 5a

Índice
Manuel Forner Gumbau 47

Problema 10

Halla las coordenadas del centro de gravedad de la lámina ho­


mogénea con n = 1, limitada por las curvas siguientes:

+ = x = o ,y = o

S o lu ció n

r a /‘ ( \ / á - v /í ) 2 r a :

m asa= / / dxdy= ( V a — \ f x ) ‘ dx
J x=0 J y—0 J x—0
a 2
a¿
= I (a + x — 2\fa • \/x) dx = ax + ^ • x* (2.50)
Jx=o [ 2 3

/•(v 'S -v 'S ) ^


/ / xdxdy = I x (V « — V x) dx =
*/ x=0 «/ y=0 J x —0

= J (ax + x 2 — 2 \[a x *^ eíx = |^ x 2 + ^ * =°L- (2.51)


n “ 30

De 2.50 y 2.51
30
xg xG

Índice
48 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

na y ( v ^ - v ^ ) \ f a 4

/ / ydxdy = - [y/ a- y/x) dx =


J x = 0 J y~ 0 J x=0

= x í (a2 — 4a^x2 + Qax — 4a2x§ 4- x2^ dx =


2 A=o V )
1 r o 833 »2 81 5 xs 0 a3
- a i —- a 2x2 + 3ax —- a2x 2 + — (2.52)
2 3 o 3 30

De 2.50 y 2.52

30
2/g =

Índice
Manuel Forner Gumbau 49

Problema 11

Halla las coordenadas del centro de gravedad de la lámina ho­


mogénea, limitada por la curva: p = a (l + eos <p) , <p = 0.

Solución

¡JRp x d R
XG (2.53)
I I R^ dR
U n M dR
Vg (2.54)
H h^ R

X ~ p COS ifi f*iv /*a(l+cos ip)


¡xdR — < y — p sin (p ppdpdip =
IL \j \ = p
J íp=0 J p—0

a r
2 J <p=o
dtp=
a r ¡ia2 r
= — I a2(l + eos (p)2 dtp = / (l + eos2 (p + 2cos <p) d<p =
" Jíp=0 " Jip~o
¡JLÜ¿ 3<x sin2 <p 37T
Y + ~ ~ + sm<^ -pa (2.55)

Índice
50 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

f*7T /*a (l+ C O S (£ > )

/ / ¡ ix d R = j / pp 2 eosipdü = ¡jl / I p2cosipdpd(p


J J ít J «/íí </íp“ 0 *)p~o

.M
/•’f na3 r w
/ a3(l + cos<p)3 cos<peí</? = - / (1 + eos tp)3 eos =
3 J tpsz0 J ip—Q
fia r t 2 \ 7 5 u 7ra 3
/ (1 + 3 eos v? + 3 eos ip + eos <p) eos <pa<p = — -— (2.56)
~3 v/v =0 o
/* /* P P P7T /*a (l+ C O S (p )

/ / fiydR = / / pp2 sin tpdQ= / pp2 sin ipdpdip ■


*J R «/ t/ fíJ *Jp—0
p r 3 ,. n3 . , 4pa 3
= —/ a (1 + cos<¿?) sm<pa<p = ——— (2.57)
3 7^=0 ¿

De 2.53, 2.55 y 2.56


5¿¿7ra3
5íi
TAí«2

De 2.54, 2.55 y 2.57


4jua3
16a
VG =
VG=Y ¡ ^ 97T

Índice
Manuel Forner Gumbau 51

Problema 12

Halla las coordenadas del centro de gravedad de la superficie ho­


mogénea (/i = 1): z = y / a 2 —x 2 —y 2 (x > 0; y > 0 ; x + y < a).

S o lu ción
[L xdS , ,
xG = ^ ------ (2.58)
masa

yG = ^ s~ dS (2.59)
masa
ffo Z d S , N
zG = ------ 2.60
masa

Sea ip{x, y, z) = y/a2 — x 2 —y2 —2


—X -** —y ->
V ip{x,y,z) — . ■ = •i --------- = = = = = •j - k
y/a2 - x 2 - y2 y/a2 - x 2 - y2

||V¥?(ar, y, z)\\ = J — J L — .+ . + 1=
a2 — x 2 — y 2 a2 - x 2 - y2 y /a2 - x 2 - y2

De donde

n = _ í . r _ t . j . S E zjE H . k => p . %\ = v ^ E f E Z
a a a a

De ahí que

m asa= í í dS = f í — ■■■ = = -.dxdy= f T ......... _ _ ...= d x d y =


J Js J JR y / a 2 - X2 - y2 Jx=0 Jy=o y/a2 - x2 —y2

p eos©
x = Pcose psine >, on }f = » o<e<i

y = p sin ©

U ^I = P p(cos© + sin©) < a => 0 < P < ^ e f i E T e

Índice
52 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

-r r
eos 0 + s in © co s© + sin ©
dp d© -a í 2 \ \ / a 2 - , d@ =
J ©=o J p—o Je=o L

-L W (e o s © + s i n © ) 2
a I d©
—P 7e=o
a 2 s in 2 2©
(e o s © + s i n © ) 2
—a I dO —

sin 2© sin 2©

~a2P J & =o (eos © + sin © ) 2 (e o s © H -sin © )2

Por lo que

masa = / / <¡S = ? ! í _ 02 /* / °lll2 e - . , <<e (2.61)


J Js 2 ye=0 V (cos ® + sm ©)

Llamemos

- P ¿V (cos© + sin©)2
ye=0 <2-62>

n j sin:
,/(-)=0 V 1 + si
sm20 1 de = s in 2 © = ^ sin 2© = ^

= r /_ i§ l_ . _ ü _ = r ^ * = f vt= u \
Jt=o V 1 + I ^ 1 + ¿2 Jt=o (1 + 0(1 + ¿2) \ d í = 2« d« J
f° 2tt2 , y- /°° /1 + U2 1 \ ,
-V 2 —---- — —du = V2 [ -------- - ---- ] du —
-

A=o (1 + U2)( 1 + U4) A=o V1 + u 1+ u /

00 1 + K2 , V2
= v 5 f i -----T d u -----— 7T
+ u4 1
2

De ahí que
r /„ í°° ! + w2 , \/2
n
( 2 -6 3 )

Índice
Manuel Forner Gumbau 53

Llamemos
roo 1 + u2
h du (2.64)
J u=0 1 + u4
1 + uA = (u2 + 1 + b • u)(u2 + 1 —b • u) =
h=< = (u2 + l) 2 —b2u2 = it4 + (2 —b2)u2 + 1
6 = V2

1 + U2
du
u=0 (w2 + \ f i u + 1) (tí2 —y/2u + 1)

(^í24•^/2u+l)(u2—v^zH-l) u2+y/2u+ 1 -\/2u


u2->/2u+l

A+C =0
B - VÍL4 + V2C + D = 1
A - V2 B + C + \/2D = 0
B +D =1

i4 = C = 0 ; B ± D = \

du du
\r + - f
¿ Ju=0 U2‘ + \/2 m + 1 2 L :0 H2 —\/2U + 1

u2 + + 1 =*f5
f
p OC
du du
+1 + + 1=
z¿2 - + 1= ^ Ju^Q (V 2«+l)2 Ju~ o (v/2m- l ) 2

\
í V 2u + 1 =
y¡2u — 1 =
v ; >/2di¿ = dv
w ; \/2 d w = dw
\- j_r dv —r dw
} y/2 Jv= 1 1 +
dv
V2 + s / 2 J w = —i 1 +
dw
w 2

7T
= (farctan v]^° + [arctanw ]*) = - L ( | - | + | - ( - í ) ) =
71

Con lo que
7T
(2.65)

De 2.61, 2.62, 2.63, 2.64 y 2.65

2
6T7r 7T \/2 \ y/2-1
masa - —---- a2 I \pi • —-- --------7r a27r ( 2 .66 )
2 l 2

Índice
54 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

a r a —y
ax ax
-------------- = dxdy = . , ---------------- dxdy
I I /" J i v7, y/a2 — x 2 — y2 J y=o Jx=o \Ja2 — x 2 - y2
fa r ----------------------------- -i a - y
=a —\ / a 2 —x 2 —y 2\ dy =
J y~0 *"

= a j (y a2 - y2 - y /a2 - ( a - y)2 - y2') dy =

0{L ^ *) <2-67)
Por otra parte de

y = a sin t
í \Ja2 - y2 dy = a2eos21dt
J y =o
dy = a eos t dt t=o

2 1 + cos2í , O 7T
—--- --dt = —— (2.68)
Jt=o 2 4
ZL o o
f + f s in í 2 a ) , a— K
i,
— eos t dt = —
dt = | eos £ 4 8
2
(2.69)

De 2.67, 2.68 y 2.69

(2.70)

De 2.58, 2.66 y 2.70


v ^ 2 -l) ^
I f s xdS = \/2
—t=^-----a = ——a =£■ £<7 = — a
masa 'Ú=la2 ir \/2 —1 4 4

Índice
Manuel Forner Gumbau 55

!L,dS- SLj* Z s dxiy- L r 2 -—- a3n


dj x ;a y = —
ay
\ / a 2 — x 2 — y 2Jx=o Jy=o \ / a 2 —x 2 —y 2
(2.71)

De 2.59, 2.66 y 2.71

V2 V2
masa 4 Vg = ~4~a

f[
J Js
zdS= ff
J Jr z
— dxdy = a ff
J J rR
dxdy = a I T=0 f
a

J xæ=0 Jw
I
J y= 0
pa~x 3
dxdy = ^— (2.72)
^

De 2.60, 2.66 y 2.72

ar_
. = --------------
ü s xdS 2 y/2 + 1 y/2 + 1
zG zg = -------- a
masa 7r 7T

Índice
56 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 13

Halla las coordenadas del centro de gravedad de la parte de la


superficie homogénea con ix = 1: z = \ / x 2 + y2, recortada por la
superficie
x 2 + y2 = ax
z = A , A€

S o lu ció n

x 2 + y 2 = ax ( * - ! ) + s 2 = (!)!
z = A >2 = A

Sea <p(x, y, z) = + V2 ~ z
X
V<p(x,y,z) = • i +
y^x2 + y2 \Jx 2 + y2

l|VV(x,!,,z)|| = ^ + 1= ^
Vip{x,y,z) a: - y
n i + ■k
\\V<p{x,V,z)\\ y/2 ■y j x 2 + y 2 ‘ ' v /2 - v /^ + y/2

\n • k\ =
V2

masa
--SSsis--SS M -SSJf-^SS^
v vo u v rt I' v AyI v t/ JÍ M v (/ JÍ

a
/»a /V f ar = | + pcos@
___ d x d y — l y = p sinQ
='/il / y = - y /a x - x ¿ I |J | = p

Índice
Manuel Forner Gumbau 57

2tt y/2a2TT
= V2 pdpdQ = (2.73)
lp=o =o 4

X = I + p cos 0 '*
y = p sin 0
S lxis=^!h
27T
p2] 2 a 3\/27r
\/2 j J (^ + p c o sö ) pdpdQ = a \ / 27r (2.74)

/./> /./. i X = I + p COS © 1 2 tt


ydS = V2 y d x d y — < y — p sin © > — y/2 p3 s in © dp dB = 0


J Js J Jr I |j| _ p I p—Q J © = o

(2 .7 5 )

æ — p co sp (p c o stp — I ) 2 + p2 sin 2 <p —

p = a cos ip 1
y — psm <p
Jj z d S — y/2 J J y / x 2 + y2 dx dy = 0 < p < a J

, T, 0 < cos <p < 1 Ì


W =p - i i v i i i
Çf /*a COS ip^2[%y/2aaf i o
= v2 P d p dip — — - / a cos' <p dtp = — 0— / cos <p■co s <p d<p =
J Kß— — J p —Q J ifi — — J (¿3—— ~
¿ = sin ip \/2 a 3 y/2 a 3 3 1 1 4 a /2 o 3

dt = cos ¡p dip / (l_í2) dt ■ t—


-1" 9
(2 .7 6 )

En consecuencia de 2.73, 2.74, 2.75 y 2.76

ffs xiS — 8 _
Xg V^Q27T
JSsdS 4

I f s V<IS

¡¡„ zd S _ 16a
\Í2a2TK 97T
° JlsdS 4

a 16a
*g = x ; VG = o ; zG = —-
2 97t

Índice
58 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 14

Halla las coordenadas del centro de gravedad de la región limitada


por el primer arco de la cicloide x = a(t — siní) ; y = a( 1 —cosí) con
0 < t < 2tt y el eje O X .

S o lu ció n

Como el enunciado no dice lo contrario supondremos que la región tiene


densidad uniforme con ¡j, = 1. Entonces

(2.77)

(2.78)

JL*

a3(l —cosí)3 di = ^Tra3 (2.81)

De 2.77, 2.78, 2.79, 2.80 y 2.81

5
x G = na ; yG = - a

Índice
Manuel Forner Gumbau 59

Problema 15

Determina las coordenadas del centro de gravedad del arco de cir­


cunferencia homogéneo con p, = 1 y de amplitud (p.

Jc xd l _ Je y di
° i c d i ' y a ~ f c di

f c di = longitud de arco = r<p

P a ra m etriza n d o la circu m feren cia x = r e o s © , y = r s in © con —f < © < f

í xdl — í 2 r2 eos 0 dO = 2r22 sin


•„ 'P
Je Je=-

Jc x di 2r2 sin | 2 sin f


XG =
f c di rip <P
n n¡£.
/ y d l = í 2 r2 sin 0 dQ — 0
JC ©=-f

De ahí que
2r sin £
xg - ; ye = o
V

Índice
60 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 16

Halla las coordenadas del centro de gravedad de un huso esférico


homogéno con = 1 y de amplitud a.

S o lu ció n

JJsxdS
xG (2.82)
f f s*s
JJs y i s
Vg (2.83)
IJsdS

zg (2.84)
f f s is

Sea la ecuación de la esfera x 2 + y 2 + z2 = r2

Area del huso esférico = f f s dS

Si el área de la esfera és 47tr 2 y le corresponde una amplitud de 2n radianes,


en el caso de una amplitud de a radianes será 4^ a = 2ar2. Por lo tanto

J j i S = iar1 (2.85)

Índice
Manuel Forner Gumbau 61

Sea f( x , y , z) = x 2 + y2 + z2 — r2

V f ( x , y , z) = 2x ■i + 2y ■j + 2z ■k => || V f ( x , y , z)|| = 2y /x2 + y2 + z2 = 2r

IlV /(x , y, z)\\ r r r r

dxdz„ r _ . rd z — —
= „ — — _ dx dz
\ñ-j \ V y /r 2 _ (x 2 + z 2)

El huso esférico tiene por ecuaciones

x = r eos <
p sin 0

y —r sin sin 0

z = r eos ©

-!< * > < !

0 < © < 7T

r ( —sin (p) sin © r eos eos ©


r ( d(x, z) \ - 1-2
r sin ip sin ©
0 —r sin ©

r2 eos tp sin © r 2 sin ip sin ©


j j ' ä s - r r - J dipdQ —
J Js J 0=0 r y j \ — (eos2 ip sin2 © + eos2 ©)

/ / = r 3 eos <psin2 QdipdQ = tt r 3 sin (2.86)


J J ©=0

f í ydS = í í r3 sin (p sin2 © dtp dO = 0 (2.87)


J Js J<p = -% J &=o

Índice
62 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

r2 eos © r 2 sin (p sin 2 ©


dipdQ =
r sin © sin

arA p 7T

r 3 eos 0 sin 0 dip dQ (2 .88 )


- J/ /J ©=0 / sin
J©=o SÍ
2 © d© = 0

De 2.82, 2.83, 2.84, 2.85, 2.86, 2.87 y 2.88

xG = yG = 0 ; zG = 0
2ar2 2a

Con lo que

XG = ; vg = 0 ; zq = 0
2a

Índice
Manuel Forner Gumbau 63

Problema 17

Determina las coordenadas del centro de gravedad del cuerpo en­


gendrado por la rotación de la figura 0 < x < a ; y2 < 2p x alrededor
del eje O X (fx = 1).

S o lu c ió n

_ f j f v xdv (2.89)
Iflv d V

y c = f f f v V “V (2.90)
V° í l f v iV

(2.91)
J J fv “V

f r f ra fy /^ px ry/2 p x -y2
I I dV = I I ____ dx dy dz -
J J JV J x = 0 J y ——\/2 px J Z-—- y j 2p x —y2

y2 + z2 = 2p x
= ^ y = P COS0 0 < p < y /2 p x =
z = psin© 0 < © < 27r
na py/Tpx /*27t
/ / / p d x d p d Q = n a 2p (2.92)
J x —0 J/ p—
p —00 J 0=0
f* f f* py/2px p¿nr
t * « 2 7 r a 3v

xdV = / / xp dxdpdQ — (2.93)


J J JV fp
Jx=Q Jp=Q Jg=0
pr r ra p^/2px /*27r
I I I ydV = I / / p2 cosQ dxdpd© = 0 (2.94)
J J Jv J i =0 J p =o J &=o

Índice
64 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

/*/ */ * (*& r\/2px /*27T


/ / / zdV = / / / p2 sin 0 dxdpdO = 0 (2.95)
J J Jv Jx=o Jp=o y 0=0

De 2.89, 2.90, 2.91, 2.92, 2.93, 2.94 y 2.95


2ira3p
2a
xg = —V = i r ; Vg = 0 ; z g = 0
ira2p 3

De ahí que
zg = y2a ; ye = o ; 2G = o

Índice
Manuel Forner Gumbau 65

Problema 18

Determina las coordenadas del centro de gravedad del arco OP de


la espiral logarítmica r = a • emifi (m > 0) desde el punto 0 ( —o o , 0)
hasta el punto P ( a , r ), con n = 1.

S o lución

Sea 7 el contorno de la espiral logarítmica. Entonces

f x di
(2.9 6 )

(2.97)

(2 .9 8 )

f di = f a e mV l + m 2 dy = — — ■— ema (2.99)

Tomamos la parametrización x — r eos<p ; y ~ rsinip

(2 m c o s a + s i n a ) (2 . 1 0 0 )

De .2.96, 2.99 y 2.100

Qy™ *yi +m¿


(2 m s i n a —co sa ) (2 . 1 0 1 )
4m2 -h 1

Índice
66 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

De 2.97, 2.99 y 2.101

e ~am ,n . .
Vg — —ó— ; u ro s m a —coscc)
4m 2 + 1

Si el resultado quiere expresarse en coordenadas polares tendremos que

pG = J x 2g + y% ; ©g = arctan —
Xq

e2moa2m2 e2maa2rn2
X g +Vg [(2m eos a + sin a)2 + (2m sin a — eos cc)2] =
(Am2 + 1)2 4m 2 + 1

De ahí que
ame"
Pg
y/Arn2 + 1
yG 2m sin a — eos a tan a — ^ / 1
— — --------------- ;------------------------= tan I a — arctan „
xG 2m eos a + sin a 1 + tan a • ^ V 2m

Por lo tanto
©g = a — arctan
2m

Índice
Manuel Forner Gumbau 67

Problema 19

Halla las coordenadas del centro de gravedad de una lámina circular


x 1 + y2 < a2, si su densidad en el punto M (x, y) es proporcional a la
distancia del punto M al punto A (a, 0).

Soluc ión
JJR xfidR
XG (2.102)
J I r V dR
flii dR
yo (2.103)
JJnVdR

¡j,(x, y) = k ■d(M, A) = k • y/(x —a)2 + y2

k ¡ i R x \ / ( x — a)2 + y2 dR _ J jR x V ( x ~ « )2 + U2 dR
Xg (2.104)
k JJR y/(x - a)2 + y2 dR f f R y/[x - a)2 + y2 dR

f f R y V ( x - a)2 + y 2dR
Va - (2.105)
J Ir V ( x ~ a)2 + y2 d R

Donde R = {(x, y) G 3f2 : x 2 + y2 < a2}

í í \ / ( x - a)2 + y2d R = í í -y/(x - a )2 -t- y2 dx dy =


J JR J x ~ —a J —V a2—x 2

a: = a + p c o s 0 (a + p c o s © )2 + p 2 s in 2 0 < a 2 p > 0 ; p + 2 a eos 0 < 0

y = p s in 0 a2 4- p2 + 2a p c o s © < a 2 0 < p < - 2a eo s©

\J\ — p p ( p + 2a eos © ) < 0 f <© <¥


/»—2a cosí -2a eos 0
8a 3 &
p dpdQ eos3 © <¿0 =
- f /
7 © = f .7,9=0

-i
t ~ sin © 8a3 __ 32 3 (2.106)
d t = eos © d© 3 9a
p p _______________ pa p y a 2~~x2
/ / x \/( x —a )2 + y2dR = / / __ x \/( x —a )2 + y2 dx dy
J JR J x = - a J —sja^—x 2

Índice
68 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

/>—2a eos© -2 aco s0


= / (a+pcosQ)p2 dpdQ = / ¿0 =
y©=a ^ 0=0 y0=5
37T y
16
•8a 3 eos3 0 ) + — a 4 eos5 0 ) dO

on4 f t f
/ eos3 0 d© + 4a4 /
3 J q=il L eos QdQ = 5

t = sin ©
d t = eos © d S }=_ir Jt i^1~t2)dt+4a¡íft i(1_í2)dí = _ ^ ! 2
45
(2.107)

De 2.104, 2.106 y 2.107


32 a 4
a
xG—
= 45
32a3 XG
'5

/> /. ______________ /-ap\/a¿—x'¿


/ / j/\/(x - a)2 + y 2 d R = / / __ y V ( x ~ a)2 + y 2 d xd y = 0 (2.108)
J JR JX-- -a J \/a2—r'2

Ya que la función del integrando es impar respecto de la variable y y el


recinto de integración es simétrico respecto del eje de ordenadas.

De 2.105, 2.106 y 2.108


Vg = 0

Índice
Capítulo 3
Problemas sobre M omentos de
Inercia

Problema 1

Calcula el momento de inercia de una varilla recta, uniforme, de


longitud l y masa m, respecto de un eje perpendicular a ella que
dista h del centro de gravedad (h < |) .

h ;

S o lu ció n

Sea el centro de gravedad el origen de coordenadas.

Ir — Iy + m h2 (Teorema de Steiner)

I y = / x 2 dm = / x 2¡i di
Je Je
Sea r el vector de posición

69
Índice
70 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

En este caso como y = 0 (ya que la varilla está situada en el eje de abscisas),
dy = 0. Por lo tanto di = dx.

2 |3
Iy = x 2fidx = [l l2m
2
12
m = ¡jl- l

En consecuencia
l2m
mh
12

Índice
Manuel Forner Gumbau 71

P ro b le m a 2

C alcula el m o m en to de in ercia re sp ec to al eje del abscisas de u n a


sem icircunferencia hom ogénea de rad io a y m asa m.

S o lu ció n

Situemos la semicircunferencia de manera que su centro esté en el origen


de coordenadas y la figura en el semiplano superior.

h = í y2 dm = f y2f¿dl= n [ y2y/(dx)2 + (dy )2 =


Je Je Je
x = a eos <p dx — —a sin ip dtp
y = a sin <p dy = a eos (p dtp
0 < ip < 7T

Como m = ¡nxa, entonces

Índice
72 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 3

Calcula el momento de inercia de un recinto rectangular, homogéneo,


de masa m y de lados a y b respecto a un eje normal al plano que
pasa por su centro de gravedad.

So lu ció n

Supongamos situado el recinto rectangular sobre el plano xy y su centro


de gravedad en el origen de coordenadas. Entonces el eje normal al recinto y
que pase por el centro de gravedad de la figura es el eje OZ. Por lo tanto
Y
a /2

c.d g b'2

'a/2

í [ (x2+ y 2)dm = í í {x2+ y2)¡idR = /¿ [ í (x


( +y ) dxdy =
J Jr J Jr J x=-\ Jy=-%

2 , y 31
dx x 2a + j dx = — fiab(a2 + b2)
xy+ n

Como ni = j f fí fj d R = fiab. entonces

Índice
Manuel Forner Gumbau 73

Problema 4

Calcula el momento de inercia de un recinto rectangular, homogéneo,


de masa m, de dimensiones a y b respecto a un eje situado en su
plano, paralelo al lado a y que pasa por su centro de gravedad.

S o lu ció n

Si situamos el centro de gravedad de la figura en el origen de coordenadas,


de forma que los ejes de coordenadas sean perpendiculares a sus lados; el
momento de inercia, respecto del eje descrito, será el Iy.
Y

C o m o e sta m o s en el p lan o
x y en ton ces
2 = 0

Índice
74 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 5

Calcula el momento de inercia de un recinto circular homogéneo


de radio a y masa m respecto a uno de sus diámetros.

S o lu c ió n

Supongamos que el recinto circular tiene su centro de gravedad en el origen


de coordenadas y el diámetro, respecto del cual se va a calcular el momento
de inercia, sea el eje de abscisas.

X = p COS íp
JJ^y2dm = j j 2/2//d ü = | y = p sin íp
= fi I p'J sin* ip dp d(p — fi7r
Jp~0 Jip-0 4

Como m — JJR fidR = tta2¡i , entonces

Índice
Manuel Forner Gumbau 75

Problema 6

Calcula el momento de inercia de un círculo homogéneo de radio


a y masa m respecto a un eje perpendicular a él y que pase por su
centro.

S o lu ció n

Supongamos que el centro de gravedad del círculo esté situado en el origen


de coordenadas y el círculo en el plano xy, entonces un eje perpendicular al
círculo y que pase por su centro de gravedad es el eje OZ.

Dada la simetría del círculo y el problema anterior se tiene que Ix — Iy —


\ m a 2. Además Iz = Ix + I y, por lo que

I z = -m a 2

Índice
76 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 7

Calcula el momento de inercia de una esfera maciza homogénea de


masa m y de radio a respecto a uno de sus diámetros.

S o lu ció n

Supongamos que el centro de gravedad de la esfera está situado en el


centro de coordenadas. Por la simetría de la figura Ix = Iy = I z y como
lo = Ix+Iv+Iz, entonces Ix = |/q.

r x = p eos ip sin ©
lo = j jJ ( x 2 + y 2 + z 2) d m = j J J (x 2 + y 2 + z 2 )fj, d V =

r r2* r 4 . jj 47rMa5
= fji / /p sin 0 típ a0 = — -—
J p= 0 J«/J<p=o
cn=0JJJ©=0
ip=o 5

Como m = f f f v ¡i dV = | 7r//a3, entonces

Índice
Manuel Forner Gumbau 77

P ro b le m a 8

C alcula el m om ento de in ercia de un recin to p lano hom ogéneo de


den sid ad jU, lim itad o p o r u n a elipse de sem iejes a y b, re sp ec to a
u n a re c ta p e rp e n d ic u la r al eje p o r el foco.

Soluc ión

Supongamos que el centro de gravedad de la elipse está situado en el centro


de coordenadas.

c2 = a2 — b2 ; I f = Iy
Iv + (a
(a22 —
— b2)m (Teorema de Steiner)
n n. x —
Jb = Ubfj
apeos(p
lu o
I I x 2dR — < y == ¿psin<
bpsimpp =
J Jr Jj = abp
[ | J\ J
/ I /■27T
/ a 2 p2 eos2 íp abp dpdíp
p—0 J tp=o p—0 Jíp ~o

Como m — J f ñ /j,dR = fiirab, entonces Iy = |m a 2

I f — j m a 2 4- m (a 2 + b2) => = ^m (5a 2 —4b2)

Índice
78 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 9

Calcula el momento de inercia del recinto plano homogéneo de den-


2 2 2
sidad jU, limitado por la astroide de ecuación xs + yi = as, respecto
al eje de abscisas.

S o lu c ió n

Se efectúa el siguiente cambio de variables

x = ap3 eos3 <p


y = ap3 sin3

Zap2 cos3 ip —Zap3 cos2 </?sin (p


\J\ = = r\9a2 p5 sin
• 2
ip eos2 <p
3ap2 sin3 (p3ap3sin 2 eos <p

Entonces

sin8 (p eos2

Índice
Índice
80 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 10

Calcula el momento de inercia de un cilindro de revolución, macizo


y homogéneo de altura h, de masa m y de radio a, respecto a su
eje.

Soluc ión

Supongamos que el cilindro tiene una de sus bases en el plano xy y el


centro de esa base está en el origen de coordenadas, entonces el centro de
gravedad del cilindro tendrá de coordenadas G( 0, 0, |) .
z

Según la situación descrita el eje respecto del cual se ha de calcular el


momento de inercia es el OZ.
X — pCOSip
Iz= J j j (x2 + y2) dm = J j J (x 2 + y2)i¿dV y = p sin íp
Z —z
\J\=P

Como m = ff f y f J ’dV = /j,Tra2h, entonces

Índice
Manuel Forner Gumbau 81

Problema 11

Calcula el momento de inercia de un cilindro de revolución, macizo


y homogéneo de masa m, radio a y altura h respecto de un eje
normal a su generatriz que pase por el centro de gravedad.

Solución

Supongamos que el cilindro ocupa la posición descrita en el problema an­


terior.

Si hacemos coincidir ahora el centro de gravedad del cilindro con el origen


de coordenadas, tendremos que el eje normal a su generatriz será el eje OY.

Como m = f f fv /i dV = fiira2h, entonces

I y = ^ ( h 2 + 3a2)

Índice
82 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 12

Calcula el momento de inercia, respecto al eje O Z, de la superficie


homogénea x 2 + y2 + z 2 = a2 interior al cilindro homogéneo x 2 + y2 -
ay = 0, en el primer octante.

S o lu ció n

Figura

x 2 + y2 - ay = 0 <s> x 2 + (y -

^ = JJ (x2 + y 2)dm = n JJ{x2+ y2)d S (3.1)

Sea $(z, y, z) = x 2 + y2 + z2 — a2

V $ = 2x • i + 2y ■j + 2z • k

|V$| = y/Ax2 + Ay2 + 4,z2 = 2a ,

Proyectando la figura al plano xy obtenemos que

dx ■dy a dx dy
dS = (3.2)
\ñ • fcj

Índice
Manuel Forner Gumbau 83

De 3.1 y 3.2
Ji , ,,2 x2+ y2
-*ÍL \ / a 2 - x 2 - y2 dxdy =
r

x = pcostp
= ^ y — psiníp p2 cos2 <p + p2 sin2 <p —apsmtp = 0 p(p — a sin <p) = 0
| J\ = p p2 — apsin<p = 0 o<p<asin¡p
U = p2 dV dp
2 pasinip p3 y/a2-p‘
= ap, dpdip =
<P=0 Jp=0 •y/d2 p2
dU = 2pdp V = - V a 2 - p ¿
,------------- n a sin Vi ra sm y ________ \
= a/i -p y¿a2 —p2 +2 / pd(p
\ /a 2 —
p2dp\
' ip—0 Jo Jp=o y
= a¡J, -a 3 sin2 <p eos <p —^ a 3 eos3 <p + ^ a 3 ) á<p
Jtp= o O o

4 I* í 2 2 3 • 2 • \ . 4 ^ 7
" \3 ~~ 3 C0S ^ - sm ^ cos dtp = a - - -

Como
dxdy
m
r V a 2 —x 2 —y2

ñ f asmtp p ñ r ,--------- 1 a sin ip


/ / —J==== dpdip = an f —y a 2 —p2 dtp =
Jip^oJp^o V a ~~ ^ </<
i¿p>=o L
=0 J
-2
= ap / (a —a eos <p) dtp = a 2p ^ —— = a2// (77 —l)
Jw=o 2 \2 )

Entonces
/ 7T 7\ 2 2
h = 1 ó "- _ ) "i
V3 9 / 7T—2

Índice
84 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

P ro b le m a 13

Calcula el momento de inercia, respecto al eje O Y , del disco ho­


mogéneo limitado por la circunferencia (x —a )2 + (y - b)2 = ‘¿ di­

solución

* Primer método

Iy = IrG + m ■a2 (Teorema de Steiner) (3.3)

Ecuación de la recta que pasa por el centro de gravedad y es perpendicular


al eje de abscisas rG = x —a = 0 .

Sea P(xi,yi) un punto cualquiera del plano

R J p=0 J (p~0

De 3.4 y 3.5
(3.6)

Índice
Manuel Forner Gumbau 85

De 3.3 y 3.6
r 3 2
y = 2m a

* Segundo método

p p p p py/2a p 2 tt

Iy = x 2p d R = p / / x 2dxdy = p / I (a + p eos tp)2pdp dtp


J ft </ «/i? tip=0 wtp=0
p s fía p 27: rp2 lV 2a
p I I(a2p + 2 ap2 eos ip + p3 eos2 <¿>) dp dtp = pira4 + p2na
J p ~ 0 */<p=0

— ¿¿7ra4 4- 2¿¿7ra4 = 37r/ia4 , y como , m = 27T//a2

Índice
86 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 14

Calcula el momento de inercia, respecto del origen de coordenadas,


de la región plana y homogénea situada en el primer cuadrante,
limitada por el eje de abscisas, la recta x 4- y = 3a y la parábola
y2 —4ax.

S o lu c ió n

p p p p n¿a páa-y
Io= ( x 2+ y 2) d m = / / ( x 2+ y 2) f i d x d y = fx / / ( x 2+ y 2) d x d y =
J JR J JR J j/=0 J x = £

f*2a
p2a p3a—y
p3 p2a pZa—y p2c
= m/ / x 2 dxdy + ¡ x / I y2 dxdy = fx I
J y= 0 J x - Jy=0Jx=£ Jy=\
p2a
46 4 12 314
+n I 3a - y - ~ ) y2 dy = fx [ ™a4 + ^ - a 4 ) =
J y —0 7a + T 35

Como
p p p2a p3a~y p
y" \ . 10 o
m = / / ndxdy —n / I dxdy — fx
J JR Jy=oJx=3¿ Jy- y ~ 4a ' V = ~ ,M

Entonces
r = 471
/„ — ™ 2

Índice
Manuel Forner Gumbau 87

Problema 15

Calcula el momento de inercia, respecto a su eje, de un cilindro


hueco homogéneo de radios a y 6, y de altura h.

So lu ció n

Supongamos que el cilindro está situado en el plano xy de manera que el


centro geométrico de su base está en el origen de coordenadas. Entonces su
eje coincide con el eje OZ.

x = p eos ip
/* = J I J (x2
■2 +
+ y2)dm
y2) dm = H nJJj^x2
j fj (x2 + y2) dV
dV=l ,

Como m = ¡idV = ¡i pdpdtpdz = nfj,h(b2 — a2)


v p —a J íp—Q J z —0

entonces

Iz = + fl2)

Índice
88 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 16

Calcula el momento de inercia, respecto a uno de sus diámetros,


de una esfera cuya densidad es proporcional al cuadrado de la dis­
tancia a su centro.

So lu ción

Como lo = 4- Iy + lz) y por la simetría de la esfera Ix = Iy = Iz =>


h = §/o

lo = J J J {x2 + y2 + z2) dm = j J J (x2 + y2 + z2) • k ■(x2 + y2 + z2) dV =


x = pcos^sin©
y — psin <¿>sin©
2 + y 1 + z2)2 dV = <
///< * z = p eos 0
|J | = p2 sin©
, T f 2* r r • ^ 4ttka7
k / I p sm QdpdípdQ = —- —
Jp=o Jifi=o ie=o 7

Como m = í í í k(x2 + y2 + z 2) dV = k f í í p4 sin® dpdípd® = - n k a r'


J J Jv J (>=o J<p=o J b =o 5

entonces
r 10 2
21

Índice
Manuel Forner Gumbau 89

Problema 17

Sea un cilindro homogéneo de radio a y altura h.

a) Calcula el momento de inercia respecto a un eje que pasa por su


centro de gravedad y forma un ángulo de 30° con el eje del cilindro
y contenido en el plano yz.

b) Calcula el momento de inercia respecto a un eje paralelo al


anterior y que pasa por el centro de la base.

S o lu ció n

Supongamos que el centro de gravedad del cilindro coincide con el origen


de coordenadas y el eje de rotación sea el eje OZ.

Como 7r J_ r

7r = y + \fZz + D = 0
| =¿> 7T = y + V3z - (yi + y/3z\) = 0
P { X \ , V - í , Z l ) G 7T

Índice
90 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

A = 7r fl r, es decir,

= VZy \ _ yi+^i
2 y- 4
y + \/3z —(j/i 4 - Vszi) =0 j y — v3»i+3zr
Z — 4

A 0,
y1

21 í v ^ i —3í/i ^ , ( V^yi —^1 ^ 21 1 /o 21 2 0 / 0


[d{P,r)]2 = \ d ( P , A ) \ = x i + ( ---------4---------J + ( ---------4--------) = xi+liW +Zi-W ayi *i)

Entonces

x = p eos v?
a;2 + 7 (3j/2 + r 2 —2 v/3 yz)N) cíF = ^ ^ ~ psin</? v __
f j| = p

= n J J J ^ p 2 eos2 ip + ^ ^3p2sin2 tp + z 2 - 2 y / 3 p z sin c/?^ p d p d í p d z ■

“ 3 „ /*a
a /*p2727r
r /»I
=*r r rJ 0 «/ <¿?=0 J z ~ —~
p3 eos2 9? dp dtp dz 4- — ¡ ¡ I
4 y p~o«/yj=o j z—~~^
p3 sin2 tp dp dtp dz 4-

+ t í í í z2pdpdtpdz — \tx,Khai + ^ -u nh a4 + ~u,iTh3a2 =


4 7 P=0 Jip=o Jz=-% 4 16 48

Índice
Manuel Ferner Gumbau 91

Como

m = I j fi dV = fi j / / p dp dtp dz = ¡nt ha2


J J Jv Jp=OJ(p=OJz—~ 77

Entonces
1
Ir = ~~m(21a 2 + h2)

b)

Icb = Ir + m • d ? (Teorema de Steiner)


h2
I cb = Ir + w —
16

^cb = - ¿ ^ ( S l a 2 + /i2) + T^m h2 = m(21a2 + Ah2)


48 16 48

Por lo que
I cb = 7 ^m ( 21 a 2 + 4ft2)
4o

Índice
92 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 18

Calcula el momento de inercia de una lámina esférica homogénea


de masa m, radio a y de grosor despreciable.

a) Respecto de un diámetro.

b) Respecto a un plano tangente.

Soluc ión

Supongamos que el centro de la esfera está situado en el origen de coorde­


nadas.

a)

Por simetría Ix = I y — Iz => I y = \lo

Io= I I (x2 + y2 + z2) dm — ¡ I dS = a2 / fidS = a2m


J Js J Js J Js

Por lo tanto

Índice
Manuel Forner Gumbau 93

b)

Como el plano 7r es paralelo al xy, por el Teorema de Steiner, I„ = Ixy+a2m

Sea $(:r, y, z) = x 2 + y2 + z2 — a2

= 2xi + 2yj + 2zk

T —2
± Xy --- Jj z2 dm — < ||V $ ||= 2 a >—

«=S-* + S - J + f

dm — \n-k\
= -z d x d y

— 2ajji / I zdxdy = 2a(j, / I \Ja2— x 2 —y 2 d x d y — 2¿¿a3 / / p y j a2- a2p 2 dpdip —


J JR J JR Jp —0 V 0
Z*1 _____ 4 r
= 4 /ia 47r / p\J 1 - p 2 dp = -fina4 - ( 1 — p 2)
3 * L

Com o m —47ra4, entonces = |m a 2. P or lo que — |m a 2 + m a 2

r
= -^m a 2

Índice
94 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 19

Calcula el momento de inercia de un cono homogéneo de masa m


respecto a una de sus generatrices.

S o lu ció n

Supongamos que el cono se encuentra sobre el plano xy con su vértice en


el origen de coordenadas. Supongamos también que el cono tiene un radio a
y una altura h, y que una de sus generatrices forma un ángulo de a radianes
con el semieje positivo de las ordenadas.

h
ta n a = —
a

Ecuación de la generatriz del cono (que suponemos que se encuentra en el


plano yz)

Índice
Manuel Forner Gumbau 95

Ecuación del cono

° x 2+ y 2 x 2 + y2 = %z2

0 < Z< h 0<z<h

Sea II el plano perpendicular a la generatriz del cono (g = * = |) . Sea


P ( x i, yi,zi) un punto cualquiera de ese plano y A = II fl g.

H = a y + hz + D = 0
II = ay + hz —(ayi + hz\) = 0
P{xi,y i,z i) € II

ay + hz —(ayi + hz\) = 0
}=> ay + — y = ayi -f hzx
1 h 2

z= b J a
a2yi
+ h 2
a2-\-h2
y = ayi + hzx => <
_ ahyi-\-h2zi
~ ~ a2+ h 2

Entonces
a2y\ + ahzi ahy\ + h2z\
0,
a2 + h2 ’ a2 + h2
2
íj/d m2 \jíd /i m 2 2 , ( a h z i - h 2yi\ fahyi-atzx
\i(P,g) ¡ =\i(P,A)) = * , + ( + j + ( a, + ft2

Por lo tanto

+ dx dy dz =
v a 2 + /i2 y \ a2 + h2

x 2 + y2 = £ z 2

0 < z< h
W x 2 + y2 < Z < h
„ ± £ \ A 2 + y2 = z
r fh ( 2 / ahz —h 2y \ 2 ( a h y - a 2z \ 2\
dx dy dz =
11J x = - a J y = - s / Z ? ^ J z = $ y / x ^ \ + V a2 + /í2 ) + \ a 2 + h2 ) J

Índice
96 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

x ~ p COS <f
a p2n ph
y — p sin <p h2
p2 eos2 (p + (az — /ipsinv?)2 +
z = z p = 0 J<p = 0 J z = ~ p (a2 + b2)2
\J\ = P

2
a*
+ (hp sin ip —az )2 ] pdpdtpdz = par pz / l ---- p I dp-¡-
(a2 + h2)2 ) Jp=o a
ah2 fa f 27V f h
+w r w L L L / iaz ~ h^ d^ iz+
'¿ na />27t ph
+ / / / p(hpsimp —a z ) 2 dpdtpdz = 1 ^ + 7 ^ + (3.7)
el r O J J p — Q J ip — Q J z ~ h- p

/¿x) = IL-KJ oP3( h - ^ P^ dp=nwj ( p 3h - ^ p 4 ) dp =

p4/i V I a / a 4/i a 4/i\ a4hpir


= jLí7T (3.8)
~ T ~ ~5^J 0 ^ V“4 íT J = 20
a /»27T ph
ph2
f(2) = p(az — hp sin <p)2 dpdipdz =
9 (a 2 + /i2)2 J p=0 J v = o *=&

■ = ( ^ f W / l £ [ á (a2- ' ,psiní’)3] ¡ / ' ,# =


ah 2 /■“ /'27r
/ / p ((ah — hpsmtp)3 — (hp — hpsin(p)3) dpdip =
3a(a 2 + /i2)2 J/p=U
p=0 J <p=0

ph2 r»a p¿ir


pa /»27T
/ / p (h3(a —psintp)3 — h3p3(l — sin(fi)3) dpdtp =
3a(a 2 + h 2)2 J o—0 J íp= 0
lih2
(h a p + 3h p(p — a p) sin tp + 3h:íp(ap —p:i) sin <¿>) dpd¡¿> =
3a(a^ + h ^ J p=0J ip=0

M/l5
u/i f^a fz-'2» . . ,

= 3a(a2 + fr¿)2 y o 7 _ 0(a3p ~ p4 + 3p^ “ sin 9 + 3^ a'a2 _ P3) sin2 ¥>) d P d{P =

3p(p3 —o2p) sin <pd<p = o} =


ph5
a3p - p4 + 3p(ap2 - p3)-— °°S^<<gN)
3a (a2 + h2)2 J p=0 J v=q
ph5 27T
a 3p<p - p4<p 4- ^p(ap 2 - p3)(^ <¿p =
3a(a2 + h2)2 J _0

Índice
Manuel Forner Gumbau 113

r4 ( r i + cos 41
dt + sin 2a sin a • cos a
=T2(a+L -
12
r4 f 3a i sin 4a
+ sin 2a ) —— sin a • cos a = (3.38)
12 \ 2 + 8

r r sin a rii i" /r 2—x 2


/ / y2dxdy = / y2 dx dy (3.39)
J x= 0 J y—x cot a J x ~ —r sin a J y ——x cot a

pr sin a p r cos a /*0 p r cos a


/ / y2d x d y = / y2 cfe dy (3.40)
*/ x —0 J y —x cot a J x = —r sin a J y = —x cot a

r r sin a nr cos a \ Cr sm Q
/ / y 2 dxdy = - / (r 3 cos3 a —a;3 cot3 a) dx =
J x= 0 */?/= xcota ^ t/x = 0

= - r sin a • cos a —— sm a *cos a (3.41)


o lJì

De 3.37, 3.38, 3.39, 3.40 y 3.41


r4 ( 3a sin 4a
IL
sin 4a
+ sin 2a } —-r” sm a • cos,Ja = ~ \a (3.42)
6 V2 3 4 V 4

De 3.36 y 3.42
H ■r ’ / sin 4a
a ;-------•— (3.43)

Sea la recta que pasa por el centro de gravedad del segmento circular.
Por el teorema de Steiner

h = IrG + d2(rc, OX) • m (3.44)


As = A — A t — ar 2 —r 2 sin a ■cos a = r 2 (a —

m = As ■^ = < A = Area del sector circular = a r 2 =

k A r = Area del triángulo —r 2 sin a • cos a


sin 2a
= ¡J, - r i a — (3.45)

Índice
114 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Vamos a calcular ahora el centro de gravedad del segmento circular que,


por la simetría de la figura, xq = 0.

„ _ H n V dR (o
vo~ 1 U r < 3 '4 6 )

Donde
J J ^ d R = As (3.47)

p p p r sin a py/v2—x2 p0 p s j r 2—x 2


/ / ydR= / / ydxdy + / / ydxdy-
J J ñ J x= 0 J y —x co ta J x ——r s in a J y ——a: cota
pr sin a p r eos a pO pr eos a
- / ydxdy - / ydxdy (3.48)
J x=0 J y = x cot a J x ——r s i n a J y ——x c o ta

pr sina py/r2—
x2 | /«rsina 2 / 2
/ / ydxdy=- I (r2 —x 2 —x 2 cot2 a ) dx — - f r 3 sin a — - r 3 sin a
Jx—Q Jy—x cot a Jx—0 2 y 3

= ^ r 3sin a (3.49)
O
/*0 py/r2—
x2 ^/»O|
/ / ydxdy=- (r2 - ar2 - x 2 cot2 a ) dx = - r 3 sin a (3.50)
7x--rsina Vy=-xcota ^</x=—
rsina ^

/*r sm a /*r eos a 1 /*r sm a


/ / y dxdy = - (r 2 eos2 a — x2 cot2 a) da; =
J x=0 J y = x cot a ^ J x= 0

= ^ í r 3 sin a • eos2 a — ^ r 3 sin a • eos2 a j = ^ r 3 sin a • eos2 a (3.51)


" V O J ó

/*0 /»reos a ^
/ / y dxdy = - r 3 sin a *eos2 a (3.52)
J x —~ r s in a J y = —x co ta ^

De 3.46, 3.47, 3.48, 3.49, 3.50, 3.51 y 3.52

I r 3 sin3 a 4 rsin 3a
lte = 3 — - - ......-
r 2 (a — 3 2a —sin 2a

Con lo que G = (xG, j/G) - (o, § • ¿ S is )

Índice
Manuel Forner Gumbau 115

Por otra parte

16 r2 sin6 a
d (re, OX) = d (G, (0,0)) = — (3.53)
9 (2a —sin2o !)2

De 3.43, 3.44, 3.45 y 3.53

[ir4 ( sin 4a 16 r2 sin6 a sin 2a


a Ira + • ¡ir l a
4 V 4 9 (2a —sin 2 a )2

Con lo que

_ 4 /a sin4a 8 sin6 a \
r° \ 4 16 9 2 a - s i n 2a)

Índice
116 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 27

Calcula el momento de inercia de la cápsula homogénea cónica


^ + ¿i — p- = 0 ( 0 < z < 6 ) respecto de la recta r = | = ^ =

S o lu c ió n

En primer lugar se calcula la distancia de un punto cualquiera, al que


llamaremos P ( x \ , y \ , z\ ). a la recta r. Para ello hallamos la ecuación del plano
II que contenga a ese punto y sea perpendicular a la recta r. Llamemos O al
punto de intersección de II y r. Entonces

Q = r n n = ( u 10,6) , d2(P,Q) = y¡ + (z1 - b f

Por lo que

Ir = V f f {y2 + { z ~ b)2) dS = n [ [ (y2 + { z - b)2) • (3.54)


J Js J J r |n • fc|

Sea

4x2 4y2 4z2 2y/a2 + 62 • y jx 2 + y2


a4 + a 4 í>4 a 26

Índice
Manuel Forner Gumbau 117

__ _ b x b y -t a2 z ~
||V $ || \ J a 2 + b2 y/x2 + y2 y / a 2 + b2 \f x2 + y 2 ^b y / a 2 + b2 y / x 2 + y 2

a 2
\ñ • k I = --- • --------------= = = (3.55)
1 ' by/a2 + b2 y/x2 + y 2

z = - • y/x2 + y2 (3.56)
a

De 3.54, 3.55 y 3.56

t I ¡ I 2 , l'br~2~,— 2 u\ \ b\/a2 + 62 y / x 2 + y2
ir = (i \ v + - • v® 2 + y ~ b ) --------3------ fc / n ; o dx dv
'r \ \a ) ) fl2 %\/x2 + y2

/ 2 | f2 r r ( / u _______ \ 2\ f x ~ P co s f
--- ---- J J |^y2 + \ / x 2 + y2 - b j J dx dy = < y — psin ip

V^Tb2 r f 2* ( 2 • 2 . ib
= n ----- ------ / / p ^p sin t p + ^ - p — b j j dpdtp =

r f 2* ( 3 . 2 62 3 l2 b2 2\ j j
p sin </? H— -p + pb — 2 —p ) dp dtp
K a¿ a )
fa i b 2 b2 \
( 7Tp3 + 27T i) p 3 + 27TÓ2p —47T— p 2 ) dp =
0=0 V a a /
V a 2 + V2 \p 4 262 p 4 l2 2462'
4 a2 4 3a ‘ 0
Va 2 + ft2 / a 4 a 262 2>2 462 2\ un Va 2 + b2(3a3 + 2a 62)
H----------- 7r — + —- + a V ---- —a¿ 1 =
,4 2 3 / 12

En consecuencia

T _ \xn\Ja2 + 62(3 a 3 + 2a 62)

Índice
Manuel Foraer Gumbau 97

fiirh5
[ ° (,2a3p - 2 p4 + 3ap3 —3p4) dp =
3a(a2 + h2)2 Jp=0
3 2 2 5 , 3 4 3 5 a _ ¡nrh5a4 (3.9)
3a(a2 + h2)2 a p ~ 5 + 4 ap ~ 5 0 4 (a2 + h,2)2

3)=7^rTh2\i J oJ^ Jz_h P(hP =


~2 a {*2ir

73
(a 2 + /î2)2 Jp=0 J ip=q sin <P~az)2 dp dtp dz

\xor2 /*a /»27t


P
—— (hp sin tp — az) i l ^ dp dtp =
(a 2 + h2)2 p—0 J ip—Q 3a Îp
t'a /*2tt
¡ia*
(a2 + h2)2 Jp=0^=
J o=o Jif=oo ^ 3a
/ I
( --£~((hp sin tp — ah)3 — (hp sin tp — hp)3)) dp dtp =
J
ua2/i3 fa
3 a f f i ’ + " h 2 ) 2 J _ 0 J J ~ p ( p 3 ~ “ 3 + ^3 a 2 p ~ 3 p '^ S i n ^ + ^3 p ì ~ 3 p 2 “ ^ S Ín 2 ^ d p d < f :

= Safrf + W)’ ( P(a3 - P’ } + ^ ~ ^ =


p,a2h 3 /*a r * tn n 27r

3a(a2+^)2Jp=
0H “' -p3)+2 “ 3p3)]odp=
= ï^ T i ïÿ j j M a 3 - ^ + ', ( 3 " 2 a - 3 ',3 ) ) ^ =

7T[ia2h3 a 7r¡ia2h3a4
(3.10)
3a(a2 + h2)2 « v - ^ + ^ y - g P 5 0 = 4(a 2 + /î2)2

De 3.7, 3.8, 3.9 y 3.10

_ /j,a4hir(a2 + 6/i2)
3 ~~ 20 (a 2 + h2)

Como m = I/U7Ta2h, entonces

3a2m
(a 2 + 6/i2)
20 (a 2 + /i2)

Índice
98 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 20

Calcula el momento de inercia de un toro homogéneo de masa m y


radio R respecto a uno de sus ejes.

S o lu c ió n

Supongamos que su eje de giro sea el eje O Z , entonces su ecuación es

(y - a)2 + z2 = R 2

{
x = pcostp
2 I ^ s*n(/9

U=p
-R < z < R

0 < if < 2?r

->JJL f? d p d i p d z ■ (p s in ip — a ) 2 + z 2 = R 2 }
(p - a ) 2 + z 2 = R 2
E n el p la n o y z , (p = \ J

a —y/R 2 - z 2 < p < a + yjR2 —z 2

R
pn /*27r rra-j-v
a + y / R 2—z 2
/i I I / p3 dp dtp dz =
J z ——R J ip—0 J p ~ a —\J R 2—z 2

Índice
Manuel Forner Gumbau 99

eos2 tdt =
j£ * '/ w ^ dz = { * “ ccL * }- *
eos 2 í , „9 í í sin 2í
— a . j f u + — (3.12)
- * /Jt^-%
* :
eos t d t ■

0(P,Q) = 2 £ ^ sin2p 4 - cos2p 1 ¿ dt L = = -R4


r(3)
r ( |) = ^

r(!) = |r (f ) = f • |r ( |) = f • V5F J
(3.13)

De 3.11, 3.12 y 3.13

/* = 2fj,n2a3R 2 + ^/í7T2oí ?4 = ^/i7r2a ü 2(4a2 + 3R2)


z z

Como
f f f fR ra+VK^—z^
m = ¡i / / / d x d yd z = pL / / ____ pdpdtpdz =
J J JV J z = —R J íp—0 J p — - V R 2 - z 2

¿Í7T í ((a + v/i ?2 - z2)2 - (a - V i ?2 - 22)2) dz =


»/2=—i?
/•ñ
= Afiira I y/ R 2 — z2 dz — 2/j.tt2aR2
Jz=-R

Entonces
I z = \m{Aa2 + 3i?2)
4

Índice
100 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 21

Calcula el momento de inercia de un tetraedro trirectángulo ho­


mogéneo de lados a, b, y c, respecto a los planos yz, xz y xy, y de
los ejes x , y y z.

So lu ció n

Supongamos que el lado a está en el eje OX, el lado b en el eje O Y y el


lado c en el eje OZ.

Calculemos, en primer lugar, la ecuación del plano que pasa por los puntos
(a, 0 , 0) , (0, 6, 0) , (0 , 0, c).

x —a a a
x y z
y -b 0 - + 7+ - - 1
a b e
z 0 -c

Si designamos por ¡i a la densidad y el volumen es V = ^ , entonces

abc
m = ¡i—— (3.14)

lyz = í í í x 2 dm = ¡i / / Y x 2dV = n f ° f ‘ [“ ' x 2d x d y d z =


J J Jv J J J v J 2=0 j y = 0 Jx=0

Índice
Manuel Forner Gumbau 101

2 y3
dydz -

6——
\2 i r_
3 Jz=0 [A c' 2 c/ b \ J fe2 463
z \* Z\* 1
ì0 - 3 > -
a 3ò// a3bc¡j,
(3.15)
~12 ~ J z = 0 v
60

De 3.14 y de 3.15 obtenemos que

a2m
l yz
~W

Análogamente
b2m <
xz~ 10
y lxy ~ 10

Por otra parte

(b2 + (?)m
Ix I x y 4" I x z Ix =
10

(a 2 + c2)m
ly l y z ~t~ I Xy = ’>
10

(a 2 + b2)m
Iz — Ixz "1“ lyz ^
10

/ x + ij, + /*
J 0 — --------------------- =*>
(a 2 + b2 + c2)m
10

Índice
102 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 22

Halla la masa de una lámina cuadrada de lado a, si la densidad


de la lámina en cada punto es proporcional a la distancia de este
punto a uno de los vértices del cuadrado y es igual a po en el centro
del cuadrado.

S o lu c ió n

Podemos suponer, sin pérdida de generalidad, que el cuadrado está situado


en el plano de forma que uno de sus vértices está en el origen de coordenadas,
un lado en el semieje positivo del eje de abscisas y otro lado en el semieje
positivo del eje de ordenadas. Por lo tanto un vértice tendrá de coordenadas
(0, 0) y el vértice opuesto por su diagonal (a, a). Si se traza esta diagonal el
cuadrado queda dividido en dos partes: fii y ü 2- Donde
Qi = {(x, y) € 3Í2 : y < x A 0<x<a}
= {(®,y) € 3?2 : y > x A 0 <y<a]
Y

0 (0,0)

Sea n( x, y) la densidad, entonces

n(x, y) = k ■d(0, P) = k • \Jx2 + y2 donde 0 ( 0 , 0) y P(x, y)

Según el enunciado del problema la densidad en el centro del cuadrado es


po, por lo tanto

De ahí que
fi{x, y) = • y / x 2 + y2
a

Índice
Manuel Forner Gumbau 103

Entonces la masa viene dada por

r° v/2 po
m y /x 2 + y2 dx dy =
x —Q J y —0

7T \
x — p eos(p En 0 < < | En Q2 f < <P < 2

y — p sin (p 0<
— rp <
— -rS-
sin ip

í \j \ = p

V 2 po v -/2 p o / ™2 i* sin ip
p2 dpdip + p2 dp dtp = m\ + rri2 (3.16)
& J ip—0 J p—Q ' <p= f >/p=o

V^Po /"4 /’cosv’ 2 j j v^Po a 3 f 4 dtp


mi p dpdip — ------ - — /
^ </ <£=0 j p—0 3 J7^=0
CZ?=( C0SJ tp
t = ta n f =>■ díp —

eos Ifi = , sin 93 = ^ \/2 p o a


pV¿ 2(1 + í2)
2\2
di =
3 Jt- O (1 - í 2)3
i+¿ = >/2 - 1
ta n i+f
2(l+t 2)2 _ 2t4+ 4t2+2 4 , B , C, JD_ , g , F
( l - í 2)3 - (l-t) 3(l+t )3 1-t (1- í )2 '1" (1—í)3 1+t (1+t)2 (1+í)3

A+B +C+D+E +F =2
/l + 2 £ + 3C - D - 2 £ - 3F = 0 A =D=h
-2 A + 3C - 2 D + 3F = 4 B =E=-\
- 2A - 2 B + C + 2 D + 2 E - F = 0 C =F = 1
A -B + D -E = 2

V2poa2 r/-v/2-1
2~l n 1 1 1 i 1 1 1 1 1
+■ dt ■
J t=0 v 2 1 —í + í )2 (1 + í )3
2 ( l - í )2 + (1 —í )3 + 21 + í 2(1 +

V 2 -1
V2p0a2 1 /1 + A t 2í
2 n V1 ~ */ _ 1 - í 2 + ( 1 - í 2)2.

(3.17)

Índice
104 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

= | Haciendo el cambio t = tan ^ j =


s/2poa2 f 1 dt 2 V2poa2 f 1 (1 + 12)2
f
Jt=y/2-1 8¿3 1 + /2 12 7 í3
dt =

i
y/2poü V2p0a2 i t2'
+ - + n d t-
12 L J .i í3
12 “ 2í5 + 2 t o , + 2 \/2—1

(3.18)

De 3.16, 3.17 y 3.18 se obtiene que

m = í | í (2 + V ^ . l n ( ^ + l ) )

Índice
Manuel Forner Gumbau 105

P ro b le m a 23

Hedía el m o m en to de in ercia de u n trián g u lo eq u ilá tero hom ogéneo


(n = 1 ) de lado a re sp ec to de la re c ta que p a sa p o r el cen tro de
gravedad del trián g u lo y que form a con su a ltu ra u n ángulo a.

S o lu ció n

Supongamos que un vértice del triángulo está situado en el origen de coor­


denadas y uno de los lados adyacentes a este vértice está en el semieje positivo
del eje de abscisas. Entonces la altura del triángulo será h = \ja? — ( | ) 2 —
a. Con lo que las coordenadas de los vértices vendrán dadas por (0,0),
(a, 0) y ''y ü) >y> consecuentemente, las coordenadas del centro de gravedad

será n G = ( í ± |± 2 , 2± f c 2 ) = ( f , 5 Í!) .

La ecuación de la recta que pasa por el lado del triángulo determinado por
los vértices (0, 0) y (§, es

y = Vckr

La ecuación de la recta que pasa por el lado del triángulo determinado por
los vértices , ^ ( i j y (a, 0) es

y = V3(a - x)

La pendiente de la recta rQ es tan ( | —a) = cot a.

Índice
106 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

cesa^, + b
& sin cu
a c o sa a 1 l
Como G = ( f , 5^ 5) e r a =► 2>/3 sin a 2
_ (a a \
k \2 ’ 2\/s)

De donde b — | —cot a ) .

Entonces
a f sin a .
ra = x eos a - j / s m a + - | — ;=— eos a ) = 0

Por lo que

a;coscc —y s in a + § —cosa) j
d(P,ra ) ; donde P ( 0, 0)
y/ eos2 a + sin2 a

Con lo cual
' sin a
I, x eos a —y sin a + - ( —eos a l ) di?
2 l^ V3

a ^ sin a

p/»a
a
LC
py/3
p \ /3 (a —x)
2 l V5
eos a J ) dxdy +

2
/ sin a
+ £ eos a —y sin a + - —y=- eos a ) J dx dy = Iai + Ia2
Jy =0 n V3
(3.19)
^ . a / sin a \ \ 2
- /* r (* cosa —y sin a + - y=— c o s a jy dxdy =
yx—0 y=0 V
/*§ /*v/3:r
= I (a:2 eos2 a —2xy eos a sin a + y2 sin2 a) dx dy-h
J a;=0 J y—0

f 2 f ^ x f sin a \ , .
+ / / a —=— cosa (a; eos a —y sm a) dxdy+
A=o 7y=o V \/3 /

Índice
Manuel Forner Gumbau 107

\/Zx
y 2 sin
.
dx +
cos a —— a

v/3x
a 2 / sin a
_ ^ _ _ _ coS a
N2
üfo
+Jix =0

3x3 cos a sin a + ar2a f S11/? - cos a Ì ( \/3 cos a — ~ sin a ) ) dx +

, a2s/3 f( sina
in a . . ,
+ / X— :— I —7=— cosa I I ax
4

a/3 4 3 4 . . X3 f sin a \ 3.
——X —-X cos a sm a + — a —7=— cos a v 3 cos a —- sm a +
4 4 3 V A 2

2a2VS / s i n a x2
+ 2r —-— —= — cosa -^■a 4 ---- a 4 sin a cos a (3.20)
8 V >/3 192 192 v '

Análogamente

fpaa H%*-x) / a /s in a \ \ 2
l nn = / / I a: cos a —y sin a + - | —;=— cos a i l axay
Jx=% Jy=0 2 V \/3

4 1 4 .
— a + — a sm a c o s a (3.21)

De 3.19, 3.20 y 3.21 se obtiene

_ \/3a4
96

Índice
108 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 24

Halla los momentos de inercia respecto de los ejes O X y O Y de la


figura homogénea (¡i = 1) formada por la curva

(x — a)2 + (y — a)2 = a2 , x = 0 , y = 0 con 0 < x < a

Solución

h = j f Ry2dR (3.22)

f f fa ra —yfa2~ {x—a)* 1 fa / _______ \3


y2 d R ~ / y2 dxdy — - ( a — \¿ a 2 - (x - a )2 ) dx —
J JR J x=0 Jy=Q ^ J x—0 '

f x — a + asin<¿> 1 1 f° . n3 .
= 1 ix = a c o s ^ / = 3 X , , . . ' (° " a c m i f ) a c a ¡ , f i 'í ’ =

a4 r°
= — / (1 —eos <p)3 eos <pd<p =
3
4 /*0 4
= ~x~ I (cosí/: - 3 eos2 <£ + 3cos'V —eos4 <p) dtp = -tj-(/i + /2 + h + h ) (3.23)
3 | 3

h= eos ipd(p = [sin<p]®rr = 1 (3.24)


Ju>=-% 2
/>u 2 + eos 2 í¿> , 3 sin 2 <¿?' 37T
= / - 3 eo s 2 ipdíp = —3 —— --------díp =
2 2 'T
(3 .2 5 )

/s= i , - , 3 c o s V ^ = { } ” 3 L j i ~ ñ i t = 2 ( a 2 6 )

Índice
Manuel Forner Gumbau 109

h = r
j<p=- §
—cos4 ip dip= — r ( + cos 2ip \ 2 ,
/1

V — ) dv =

i /*°
= —- / (1 + 2 cos 2(p + cos2 2<p) d<p =
4

TT 1 r • « 10 1 f° 1 + cos 4ip T 37t


2 16 (3.27)

De 3.23, 3.24, 3.25, 3.26 y 3.27

IL ■
- ‘ “ ■(■-s) (3.28)

I , - O * I 1 1 6

x 2 di? (3.29)

/• /■ /-a /*a~va /■“ / _________ \


I x2 dR — / I x2dxdy = x 2 (a — y /a 2 —(x —a)2 ) dx —
J JR J x —0 Jy = 0 Jx —0
f x — a + asm(p
(a + a sin </?)2(a —a cos y?)a cos (pdip —
| dx = a( <p=-

(3.30)

r 4 Ii ^7T
I1 16

Índice
110 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 25

Demuestra el teorema de Steiner, mediante el cálculo integral, para


una región plana .

D e m o stra ció n

Situemos el origen de coordenadas en el centro de gravedad de la región


plana.

Sea ¡i la densidad, r = Ax + By + C = 0 el eje respecto al que se va a


calcular el momento de inercia y ro = Ax + By = 0 el eje paralelo al anterior
que pasa por el centro de gravedad.
fin ßxdR
(3.31)

¡¡n fx y dR
Vg = ------------- (3.32)
m
(3.33)

Como (xg, 2/g) = (0, 0 ), entonces

(3.34)

(Ax + By)2 + 2C(Ax + By) + C2


(i d R =
A2 + B 2

Índice
Manuel Forner Gumbau 111

De 3.31, 3.32, 3.33, 3.34 y 3.35

f f {.Ax + B y f JO C 2_C2
j Jr Ä*+B2 V'dR+A2+B2m-Iro+A2+B2
Donde = (d (r,r 0))2

Por lo que
Jr — / ro -j- (d(r, ?"o)) ’ ^

Índice
112 Problemas resueltos de Centros de Gravedad y Momentos de Inercia

Problema 26

Calcula el momento de inercia de un segmento circular homogéneo


respecto del eje de abscisas y respecto de un eje paralelo al eje de
abscisas y que pase por el centro de gravedad de la figura.

S o lu ció n

Supongamos la circunferencia centrada en el origen x 2 + y2 = r2. Sea el


sector circular que tiene por vértice el origen de coordenadas y amplitud 2a
de manera que el eje de ordenadas es su eje de simetría. Consideremos el
segmento circular que determina el anterior sector circular.

Ix = j J y2dm = n J J y2 dR (3.36)

p r sin a p sjr^—x 1 pO p V r2—x 2


y2 dR = I I y2 dx dy + / / y2 dx dy —

Índice
Bibliografía

[1 ] Apostol, T.M.:Análisis matemático, 1998 (Segunda edición). (Editorial


Reverte, S.A.).

[2] Bombal, F.; R.Marín, L. y Vera, G.-.Problemas de Análisis matemático,


1987 (Reimpresión 1990). (Editorial AC).

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[4] Demidovich, B .R -.5.000 Problemas de Análisis matemático, 1976 (Edi­


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[5] Publicaciones R.A.E.C.-.Problemas de cálculo integral, 1971 (Publica­


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[6] Vizmanos, J.R. y Anzola, M.-.Algoritmo. Matemáticas I. C.O.U., 1995


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119
Índice