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ROBOTICA

HORA DE CLASE:

programación de robots

Programación textual

La secuencia de posiciones del robot es definida por un programa que puede contener sentencias
que especifican el movimiento y otras que dan información del entorno. El robot no interviene en
el aprendizaje de las posiciones. Existen actualmente muchos lenguajes en los que se combina la
programación gestual y textual, la primera para definir las posiciones y la segunda para establecer
la secuencia.

La programación textual presenta una serie de ventajas sobre la gestual, las principales son: el
poder especificar distintos tipos de movimientos y trayectorias y la capacidad de relación con el
entorno. Por el contrario, este tipo de programación exige del programador que tenga conocimiento
de las técnicas de programación y experiencia en la realización de estrategias de movimiento
basadas en la información sensorial.
Podemos distinguir tres tipos de programación textual: a nivel de robot, a nivel de tarea y a nivel
de objetivo.
Nivel robot

La secuencia se establece por programa y ciertas posiciones se definen por guiado. En los lenguajes
de este nivel es el programador el encargado de seleccionar las funciones necesarias y su secuencia
para realizar la tarea. Estos leguajes están orientados a la descripción de las operaciones que debe
realizar el robot.
Nivel tarea

Engloba lenguajes de alto nivel en los que el programador especifica las tareas en términos de
relaciones de posición entre las piezas a ensamblar, en vez de función de configuraciones
necesarias del manipulador. Estos sistemas requieren modelos geométricos completos del entorno
de trabajo.

Los lenguajes que cuentan con modelos del entorno pueden realizar tareas más complejas,
necesitan por tanto ordenadores más potentes. Tienen funciones de bajo nivel, pero es el propio
sistema quien las selecciona. La sintaxis es cercana al lenguaje coloquial, por esto la ejecución de
sentencias implica acciones muy complejas.

Los mayores problemas con los que nos encontramos son:

-Determinar trayectorias exentas de riegos de colisión.


-determinar cómo coger un objeto con la mano del robot.
-acoplar piezas.

Hay dos tipos de sistemas de programación a nivel tarea.


Textuales. En estos el programador determina las relaciones espaciales deseadas entre las piezas,
así como la descripción geométrica de los objetos y robots que intervienen.
Basados en modelado geométrico de sólidos. En estos las órdenes gráficas son automáticamente
descompuestas en instrucciones para el robot.

Nivel objetivo

Es aquella en que sólo se especifica el objetivo final, sin necesidad de dar información sobre los
resultados intermedios. Los lenguajes de este nivel tienen un vocabulario limitado, a algunos
nombres, artículos, adjetivos, etc.
Admitiendo algunos tipos de instrucciones, declarativas, imperativas e interrogativas.
Para realizar estos lenguajes se utilizan técnicas de inteligencia artificial, sobre todo planificadores.
La dificultad de diseño de estos lenguajes está en la generación de los planes más que en el lenguaje
de descripción de objetivos.

Programación no textual
En la programación gestual el robot interviene en el proceso como un digitalizador de posiciones
por las que luego pasará a ejecutar la tarea. Este tipo de programación puede ser usada por
cualquier operario sin experiencia, ya que no usa símbolos abstractos para la realización del
programa. El problema es que este programa queda construido por una secuencia fija de
movimientos sin que se pueda modificar ni influir por el uso de sensores.
La programación gestual es tediosa y peligrosa de realizar para el programador, además el robot
se infrautiliza al no realizar trabajo útil mientras es programado.
Modos de Programación

La definición de los puntos de paso de una trayectoria del robot se puede realizar por diferentes
medios.
-Movimiento manual del robot. El programador posiciona directamente al robot en la posición a
alcanzar.
-El sistema maestro-esclavo. Los movimientos que el operador realiza en el robot esclavo son
seguidos por el maestro. La estructura del esclavo es igual a la del maestro excepto que la pinza es
sustituida por otros dispositivos.
-Teclado, joystick u otros. El robot se posiciona desde un puesto de mando que registra las
posiciones para su posterior ejecución. Los ejes se pueden controlar con independencia, pudiendo
controlar su velocidad. Este es el mando más usado en la programación gestual.
cinemática
Sistema de Coordenadas
La manipulación de piezas requiere el movimiento espacial de su extremo. Es necesario conocer
su posición y orientación de ésta con respecto a la base del robot. Es necesario contar con
herramientas que realicen este trabajo

Coordenadas Cartesianas
Se trabaja en un sistema coordenado OXYZ. Cualquier punto a está expresado por las
componentes (x,y,z). Este punto tiene asociado un vector p(x,y,z).
Cilíndrico
Se trabaja en un sistema coordenado OXYZ. Se utilizan coordenadas polares p(r, ,z).
r es la distancia del origen O al extremo del vector p.
es el ángulo que forma el vetor p con el eje OX.
z representa la proyección sobre el eje OZ
Esférico
El vector p(r, ) es el extremo del punto a. R es la distancia del origen hasta el extremo de p. Ө es
el ángulo formado por la proyección del vector p sobre el plano =XY. ф es el ángulo formado
por el vector p con el eje OZ.

Representación de la Orientación

Además de la posición es necesario definir la orientación con respecto al sistema de referencia.


La orientación en un espacio tridimensional, viene definida por tres grados de libertad,
linealmente independientes. Normalmente se usan 2 sistemas de referencia. Si se tiene 2 sistemas
de referencia OXY y OUV, con el mismo origen, pero rotado un ángulo Cada vector del sistema
de referencia es y deben ser equivalentes. Con una matriz de rotación R se define la orientación
de OUV con respecto a OXY

Un movimiento rígido es una translación pura seguida junto con una rotación pura. Un punto P
en R3 puede entonces ser expresada como p0 en el marco 0 y p1 en el marco de referencia 1,
entonces la relación es:
Si se tienen dos movimientos rígidos

Su composición define un tercer movimiento rígido, el cual puede ser descrito por la sustitución
de la expresión de p1 en (2) dentro de la ecuación (1)

Comparando ecuaciones se puede llegar a

Cuerpo rígido y movimiento rígido


Otra consideración a mencionar es que el tipo de análisis que se están realizando tiene una
condición que es utilizar conceptos de cuerpo rígido y movimiento rígido, simplificando aun mas
estos análisis. Por lo que se define estos términos para tener en cuenta esas consideraciones.
Una colección de particas se denomina cuerpo rígido si la distancia entre cualesquiera dos
partículas permanece constante, sin importar fuerzas a la s que el cuerpo hasta sido sometido o el
movimiento que este efectúe.
Un objeto efectúa un movimiento rígido cuando todas las partículas pertenecientes a dicho objeto
se mueven de tal forma que la distancia relativa entre ellas permanece constante, el movimiento
del cuerpo rígido puede ser definido por una matriz 4x4
Considerar un cuerpo rígido con una trama local B(o, x, y, z) que se mueve libremente en una
trama global fija G(O,X,Y,Z). el cuerpo rígido puede rotar en la trama global, mientras el punto
del cuerpo de la trama B puede trasladarse relativamente al origen O de la trama G.
Si el vector Gd indica la posición del movimiento del origen o, relatico al origen fijo O, entonces
las coordenadas del cuerpo en el punto P en la trama local y la trama global están relacionadas
por la siguiente ecuación:

Donde

El el vector Gd es llamado el vector de desplazamiento o traslación de B con respecto a G y Brp,


es la matriz de rotación para mapear Br y Gr cuando Gd = 0. Debido a la combinación de rotación
y traslación esto es llamado movimiento rígido. En otras palabras, la localización de cuerpo
rígido puede ser descrito por la posición del origen o y de la orientación de la trama del cuerpo,
con respecto a la trama global. La descomposición del movimiento de cuerpo rígido en una
rotación y una relación es el método mas simple para representar el desplazamiento espacial.
Transformación homogénea general
Para poder posicionar un punto en el espacio con respecto a una trama general se debe tomar en
cuenta dos movimientos: la rotación y la traslación. Estos dos movimientos tienen una
descripción matemática compleja e independiente que resume utilizando coordenadas
homogéneas, ya que en una matriz de rotación no se aplica una traslación. Y por medio de una
transformada homogénea se obtiene una matriz que describa los dos movimientos lo cual
simplificara la descripción matemática del sistema.
Como se muestra en la siguiente figura, un punto arbitrario de P de un cuerpo rígido está unido a
una trama local B por Brp y Grp en diferentes tramas. El vector Gd indica la posición del origen de
la trama del cuerpo en la trama global. Luego entonces, un movimiento general de un cuerpo
rigido B(o,x,y,z) en una trama global G(O,X,Y,Z) es la combinación de la rotación GRp y una
traslación Gd.

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