Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
HORA DE CLASE:
programación de robots
Programación textual
La secuencia de posiciones del robot es definida por un programa que puede contener sentencias
que especifican el movimiento y otras que dan información del entorno. El robot no interviene en
el aprendizaje de las posiciones. Existen actualmente muchos lenguajes en los que se combina la
programación gestual y textual, la primera para definir las posiciones y la segunda para establecer
la secuencia.
La programación textual presenta una serie de ventajas sobre la gestual, las principales son: el
poder especificar distintos tipos de movimientos y trayectorias y la capacidad de relación con el
entorno. Por el contrario, este tipo de programación exige del programador que tenga conocimiento
de las técnicas de programación y experiencia en la realización de estrategias de movimiento
basadas en la información sensorial.
Podemos distinguir tres tipos de programación textual: a nivel de robot, a nivel de tarea y a nivel
de objetivo.
Nivel robot
La secuencia se establece por programa y ciertas posiciones se definen por guiado. En los lenguajes
de este nivel es el programador el encargado de seleccionar las funciones necesarias y su secuencia
para realizar la tarea. Estos leguajes están orientados a la descripción de las operaciones que debe
realizar el robot.
Nivel tarea
Engloba lenguajes de alto nivel en los que el programador especifica las tareas en términos de
relaciones de posición entre las piezas a ensamblar, en vez de función de configuraciones
necesarias del manipulador. Estos sistemas requieren modelos geométricos completos del entorno
de trabajo.
Los lenguajes que cuentan con modelos del entorno pueden realizar tareas más complejas,
necesitan por tanto ordenadores más potentes. Tienen funciones de bajo nivel, pero es el propio
sistema quien las selecciona. La sintaxis es cercana al lenguaje coloquial, por esto la ejecución de
sentencias implica acciones muy complejas.
Nivel objetivo
Es aquella en que sólo se especifica el objetivo final, sin necesidad de dar información sobre los
resultados intermedios. Los lenguajes de este nivel tienen un vocabulario limitado, a algunos
nombres, artículos, adjetivos, etc.
Admitiendo algunos tipos de instrucciones, declarativas, imperativas e interrogativas.
Para realizar estos lenguajes se utilizan técnicas de inteligencia artificial, sobre todo planificadores.
La dificultad de diseño de estos lenguajes está en la generación de los planes más que en el lenguaje
de descripción de objetivos.
Programación no textual
En la programación gestual el robot interviene en el proceso como un digitalizador de posiciones
por las que luego pasará a ejecutar la tarea. Este tipo de programación puede ser usada por
cualquier operario sin experiencia, ya que no usa símbolos abstractos para la realización del
programa. El problema es que este programa queda construido por una secuencia fija de
movimientos sin que se pueda modificar ni influir por el uso de sensores.
La programación gestual es tediosa y peligrosa de realizar para el programador, además el robot
se infrautiliza al no realizar trabajo útil mientras es programado.
Modos de Programación
La definición de los puntos de paso de una trayectoria del robot se puede realizar por diferentes
medios.
-Movimiento manual del robot. El programador posiciona directamente al robot en la posición a
alcanzar.
-El sistema maestro-esclavo. Los movimientos que el operador realiza en el robot esclavo son
seguidos por el maestro. La estructura del esclavo es igual a la del maestro excepto que la pinza es
sustituida por otros dispositivos.
-Teclado, joystick u otros. El robot se posiciona desde un puesto de mando que registra las
posiciones para su posterior ejecución. Los ejes se pueden controlar con independencia, pudiendo
controlar su velocidad. Este es el mando más usado en la programación gestual.
cinemática
Sistema de Coordenadas
La manipulación de piezas requiere el movimiento espacial de su extremo. Es necesario conocer
su posición y orientación de ésta con respecto a la base del robot. Es necesario contar con
herramientas que realicen este trabajo
Coordenadas Cartesianas
Se trabaja en un sistema coordenado OXYZ. Cualquier punto a está expresado por las
componentes (x,y,z). Este punto tiene asociado un vector p(x,y,z).
Cilíndrico
Se trabaja en un sistema coordenado OXYZ. Se utilizan coordenadas polares p(r, ,z).
r es la distancia del origen O al extremo del vector p.
es el ángulo que forma el vetor p con el eje OX.
z representa la proyección sobre el eje OZ
Esférico
El vector p(r, ) es el extremo del punto a. R es la distancia del origen hasta el extremo de p. Ө es
el ángulo formado por la proyección del vector p sobre el plano =XY. ф es el ángulo formado
por el vector p con el eje OZ.
Representación de la Orientación
Un movimiento rígido es una translación pura seguida junto con una rotación pura. Un punto P
en R3 puede entonces ser expresada como p0 en el marco 0 y p1 en el marco de referencia 1,
entonces la relación es:
Si se tienen dos movimientos rígidos
Su composición define un tercer movimiento rígido, el cual puede ser descrito por la sustitución
de la expresión de p1 en (2) dentro de la ecuación (1)
Donde