PLANTA DE NIVEL Y FLUJO DE AGUA

GUIA DE LABORATORIO

La Planta de Nivel y Flujo de Agua es un sistema compuesto por un circuito hidráulico y la

instrumentación necesaria para efectuar el control del flujo del agua por el circuito o el
control del nivel de agua en uno de los tanques del circuito (ver figura en página siguiente).

El sistema consta de: un tanque plástico grande para el almacenamiento del agua, una
bomba centrífuga, tubería PVC, tres tanques plásticos pequeños, válvulas de bola de
accionamiento manual, una servo-válvula de control del flujo, un sensor del flujo de agua
con su respectivo transmisor de señal, un transmisor de nivel implementado por medio de
un transmisor de presión diferencial.

Adicionalmente se tiene un switche que aplica alimentación de 120 Vac al sistema, y otro
switche para el encendido y apagado de la bomba. En la parte delantera se tiene acceso a las
señales de entrada y salida de la instrumentación.

NOTA: LA VALVULA DE CONTROL ESTA CONFIGURADA PARA SER

CONTROLADA POR UNA TENSIÓN EN EL RANGO 1 – 5 Vdc.

El funcionamiento de la planta es hacer circular el agua del tanque de almacenamiento

hacia los tanques pequeños y volviendo al tanque de almacenamiento, bajo el impulso de la
bomba y la gravedad terrestre. Se puede hacer que el agua circule por uno o más tanques
dependiendo de qué válvulas manuales estén abiertas o cerradas. De esta manera es posible
configurar procesos de control de nivel de primero o segundo orden, según el número de
tanques que intervengan en el proceso.

PRACTICA 1. Elaborar el diagrama de la Planta.

Identifique cada uno de los componentes de la Planta de Nivel y Flujo. Elabore un

diagrama de la planta en donde aparezca todos sus componentes y el cableado de la
alimentación y las señales de control. Identifique en el diagrama los puntos de conexión
de todas las señales y los colores de los cables. Utilice el estándar de la ISA para dibujar
su diagrama. OJO: no se pide un diagrama pictórico o de bloques, sino un diagrama
circuital.

NOTA: PARA LAS SIGUIENTES PRACTICAS, DEJAR COMPLETAMENTE ABIERTA

LA VALVULA MANUAL DEL ALIVIADERO (O “BY PASS”), ASI COMO LA
VALVULA DE SALIDA DE AGUA DEL TANQUE NUMERO 1.

NOTA IMPORTANTE: NO DEJE QUE EL NIVEL DEL AGUA EN LOS TANQUES

LLEGUE HASTA MUY ARRIBA (NIVEL DE REBOSE). APAQUE LA BOMBA O
CIERRE LAS VALVULAS PARA EVITAR ESTA SITUACION.

1
 Diagrama Pictórico de la Planta.

Tanque 3

Válvula de
control
Tx de Controlador
Tanque 1 Tanque 2
nivel
Tx de
flujo
Bypass
S1
Válvula
manual
Tanque de
almacenamiento Bomba

2
 Diagrama de Conexiones de la Planta.

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y muéstrele estos resultados.

3
 PROGRAMA Nivel_Flujo_PID.vi

Para la realización de esta práctica se utilizará el programa Nivel_Flujo_PID.vi

implementado en LabVIEW. La gráfica siguiente muestra el Panel del mismo.

El programa permite hacer el control del Nivel o del Flujo de la Planta, según la posición
del control Variable a Controlar.

El Controlador del programa es un PID. Permite las modalidades Auto o Manual. En la

modalidad Manual la salida del controlador se controla por medio del control Control de
Salida (V), que permite escoger el voltaje aplicado a la válvula de control de flujo de la
Planta. Los parámetros PID se ajustan con los controles P, I y D. Note que la parte integral
(I) está dada en Repeticiones por segundo (1/Ti) y que la parte derivativa (D) está dada en
Segundos (Td). De esta manera, el controlador es sólo Proporcional cuando I = D = 0.

4
El tiempo de muestreo se establece mediante el control Tiempo de Muestreo (ms). Note que
este tiempo está dado en milisegundos.

Los parámetros para Tarjeta de Adquisición se establecen con los controles Canal de Nivel,
Canal Flujo y Canal Válvula. Los valores de estos controles deben estar de acuerdo con los
pines de conexión utilizados en el cableado a la Planta.

El programa grafica las señales de Nivel, Flujo y el Voltaje aplicado a la válvula de control.
El control Multiplicador de Tiempo (Gráficas) permite ralentizar el tiempo de toma de
datos para las gráficas. El tiempo efectivo entre cada punto de las gráficas está dado por:

Tiempo efectivo = Tiempo de Muestreo (ms) * Multiplicador de Tiempo (Gráficas)

Así, si el Multiplicador de Tiempo = 1, cada punto de las gráficas se dibuja cada Tiempo de
Muestreo. Si el multiplicador es de 10, cada punto de las gráficas se dibuja cada
10*(Tiempo de Muestreo). Esto permite, por ejemplo, efectuar el control del proceso cada
10 ms y graficar cada punto de las gráficas cada 1 segundos (Tiempo de Muestreo = 10 ms,
Multiplicador de Tiempo (Gráficas) = 100.

IMPORTANTE

Vaya a la Práctica 4 de esta guía y observe que se debe diseñar un Controlador ON/OFF
para la realización de la misma. Este diseño debe tenerse listo antes de llegar a la práctica,
con el objeto de no perder tiempo. Tenga en cuenta esto para que realice su diseño en casa
con suficiente anticipación.

5
PRACTICA 2. Observar la relación entre el flujo y el nivel en una planta
de un solo tanque.

PARTE A.

1. La válvula de control de flujo del equipo se controla con un voltaje en el rango 1 – 5

voltios. Utilice el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisición de Datos del
computador del Laboratorio y el programa de LabVIEW Nivel_Flujo_PID.vi. El
programa se encuentra en el escritorio del computador bajo el nombre: Planta de Nivel
y Flujo (o buscar en el subdirectorio C:\Programas Planta de Nivel).
2. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule sólo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Abra
completamente la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1.
3. Abra completamente la válvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de
Almacenamiento
4. Conecte la bomba para que el agua circule.
5. Coloque el Controlador en Manual. Coloque el voltaje en la válvula en 4.5 V.
6. Llene la siguiente Tabla, colocando el voltaje en la válvula en el valor indicado y
esperando a que el nivel se estabilice (esto requiere de cierto tiempo). Para observar si
el flujo de salida del Tanque 1 es Laminar o Turbulento, levante un poco la tapa del
Tanque de Almacenamiento y mire el flujo de agua que sale por el tubo de desagüe
correspondiente. Vaya graficando los datos obtenidos de Nivel y Flujo en la gráfica de
la siguiente página.

Voltaje en la Nivel en Flujo del agua, Tipo de Flujo

válvula, voltios tanque, cm gpm (Laminar o Turbulento)
4.4
4.2
4.0
3.8
3.6
3.4
3.2
3.0
2.8
2.6
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0

6
 32
Nivel
cm
28

24

20

16

12

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12

Flujo, gpm

7. Apague la bomba. Analice la gráfica obtenida. ¿ Es la gráfica esperada) ?

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y muéstrele estos resultados.

8. Analice la gráfica anterior y determine las porciones de la misma en la que se observe

una respuesta de forma claramente diferenciable, por ejemplo: lineal, cuadrática, etc.
(Las porciones no deben necesariamente ser colindantes). En caso de duda, pregunte al
profesor. Anote los rangos del flujo en cada región.

Región 1:_____________ Región 2:_____________ Región 3:_____________

9. Lo que sigue se hace en casa: Utilice SOLO LOS DATOS DE CADA REGION para
obtener una ecuación aproximada del comportamiento Nivel/Flujo del tanque (puede
usar LabVIEW u otro lenguaje para este propósito. Si usa LabVIEW, vea las funciones:
Mathematics/Fits). OJO: no se pide un modelo en Laplace !. Superponga en una misma
gráfica (una por cada región) las respuestas real y calculada para ver que tanto
coinciden. ¿ De que tipo es la respuesta en cada región: lineal, cuadrática, cúbica, raíz
cuadrada, ... ?. ¿ Cuál es la respuesta teórica de este proceso en cada región?.

NOTA: En el informe final es preferible colocar las gráficas obtenidas en el computador y

quitar las hechas a mano. Sin embargo, esto no es obligatorio.

NOTA: Copie en un disquete las gráficas que necesite. No se confíe guardándolas en el

disco duro del PC.

7
PARTE B.

1. Efectúe el mismo procedimiento descrito en la Parte A, pero con los datos mostrados en
la tabla siguiente.

Voltaje en la Nivel en Flujo del agua, Tipo de Flujo

válvula, voltios tanque, cm gpm (Laminar o Turbulento)
2.6
2.5
2.4
2.3
2.2
2.0
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1.0

32
Nivel
cm
28

24

20

16

12

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12
Flujo, gpm
1. Escoja sólo una porción de la gráfica y obtenga la ecuación Nivel/Flujo. ¿ Es
cuadrática ?. ¿ Cual es la curva teórica ?.

8
PRACTICA 3. Observar si la válvula de control tiene histéresis.

1. La válvula de control de flujo del equipo se controla con un voltaje en el rango 1 – 5

voltios. Utilice el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisición de Datos del
computador del Laboratorio y el programa de LabVIEW Nivel_Flujo_PID.vi. El
programa se encuentra en el escritorio del computador bajo el nombre: Planta de Nivel
y Flujo (o buscar en el subdirectorio C:\Programas Planta de Nivel).
2. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule sólo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Abra
completamente la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1.
3. Abra completamente la válvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de
Almacenamiento.
4. Coloque el Controlador en Manual. Coloque el voltaje en la válvula en 5 V.
5. Conecte la bomba para que el agua circule.
6. Ajuste la válvula manual que controla el flujo del agua que ENTRA al Tanque 1, de tal
manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo
alrededor de 30 cm. Anote la posición en que queda esta válvula, ya que la necesitará
mas adelante.
7. Llene los datos de la Tabla siguiente, usando la columna titulada Flujo, gpm (Bajando).
empezando el voltaje de control en 5 V y bajándolo a 1 V. No espere a que el nivel se
estabilice ya que no es necesario. Solo anote el valor del flujo.
8. Suba ahora el voltaje de control de 1 V a 5 V y llene la columna titulada Flujo, gpm
(Subiendo). No espere a que el nivel se estabilice. Solo anote el valor del flujo. Vaya
graficando los datos obtenidos de Nivel y Flujo en la gráfica de la siguiente página.
9. Apague la bomba.

Voltaje de Flujo, gpm Flujo, gpm Diferencia

Control, V (Bajando) (Subiendo) entre flujos
1.0
1.4
1.8
2.2
2.6
3.0
3.4
3.8
4.2
4.6
5.0

9. Calcule la Diferencia entre flujos para cada fila de la Tabla anterior.

10. Grafique las dos columnas de Flujo de la anterior tabla vs el Voltaje de Control. Si las
dos gráficas no coinciden, se está en presencia de Histéresis en la válvula de control.
Explique a qué se debe esta histéresis. Luego hable con el profesor sobre este aspecto.

9
 12
Flujo
gpm 10

0
1.0 1.4 1.8 2.2 2.6 3.0 3.4 3.8 4.2 4.6 5.0
Voltaje de Control, Voltios

11. Obtenga una ecuación aproximada del comportamiento Flujo vs Voltaje de Control para
el caso en que el nivel sube. Preferiblemente superponga las gráficas real y calculada.

PRACTICA 4. Diseño de un control de nivel tipo ON/OFF.

NOTA: El punto 1 de esta práctica deben realizarse en casa.

Un diagrama de bloques de un Sistema de Control ON/OFF sencillo se muestra a

continuación.

Medir el Nivel
(en voltios)

Leer el Límite
Convertir el Nivel
Superior
a centímetros
Gráfica del
Nivel
Leer el Límite
Inferior
No Nivel Mayor que Si
Límite Superior ?

Cerrar válvula Ejecutar la rutina

No Nivel Menor que Si (enviar 1 Voltio) cada Tiempo de
Límite Inferior ? Muestreo

Abril válvula
(enviar 5 Voltio)

10
1. Diseñe e implemente en LabVIEW un controlador ON/OFF para el nivel en el Tanque
1. Coloque un control para el Límite Superior y otro para el Límite Superior. La
Histéresis será la diferencia entre estos dos límites ( También se podría colocar un
control de SetPoint y uno de Histéresis). Si lo desea, coloque en el controlador un
switche de MANUAL/AUTO. Coloque gráficas del Nivel y del Flujo vs Tiempo en
unidades de ingeniería. Asegúrese de que las valores indicados en el computador
concuerdan con los de los instrumentos montados en la planta (mediciones en unidades
de ingeniería).
2. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el controlador
implementado.
3. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule sólo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Abra
completamente la válvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de
Almacenamiento.
4. Ajuste la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1, de tal
manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo
alrededor de 30 cm, cuando la válvula está completamente abierta. Recuerde que la
posición de la válvula ya la anotó en el punto 4 de la Práctica 3. No es necesario que el
nivel resultante sea exactamente igual al de la Práctica 3.
5. Conecte la bomba para que el agua circule.
6. Coloque el Setpoint (o los Límites) del controlador en unos 15 cm (SetPoint = 15 cm;
Histéresis = 0 cm) y espere a que el comportamiento del sistema se estabilice
(dinámicamente hablando). Grafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un
diskette la gráfica que muestra el LabVIEW). OJO: la escala de tiempo debe estar en
una unidad apropiada.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo
7. Observe el comportamiento de la válvula de control de flujo. ¿ Se mueve demasiado el
motor de la misma ?. ¿ Se calienta demasiado el motor ?. ¿ Cree usted que la válvula
está trabajando “suave” o “demasiado” ?.

11
8. Incremente la Histéresis a 3 cm. Grafique la respuesta del sistema. Compare la grafica
obtenida con la gráfica anterior.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

9. Observe el comportamiento de la válvula. ¿ Se mueve demasiado el motor de la

misma ?. ¿ Se calienta demasiado el motor ?. ¿ Cree usted que la válvula está trabajando
más “suave” o más “fuerte” que antes ?.
10. Apague la bomba y el resto del sistema.
11. Coloque aquí el Diagrama del programa del Controlador ON/OFF que diseñó.

12
PRACTICA 5. Ajuste de un control de nivel tipo PI.

Para esta práctica se debe utilizar el programa Nivel_Flujo_PID.vi que se encuentra en el

computador del laboratorio. Se desea controlar el NIVEL en el Tanque 1.

1. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el programa de
LabVIEW mencionado.
2. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule sólo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1).
3. Abra completamente la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 1. No olvide abrir completamente la válvula manual de salida del agua del
Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
4. Ajuste el programa en LabVIEW de la siguiente manera: Controlador en Auto, Control
del Nivel, Referencia en 15 cm; P = 1, I = 0, D = 0. Tm = 100 ms. Ponga a correr el
programa.
5. Arranque la bomba para que el agua circule.
6. Observe la respuesta del sistema y grafique la respuesta del NIVEL (puede almacenar
en un diskette la gráfica que muestra el LabVIEW).

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

7. Ajuste los parámetros del Controlador para obtener respuesta en el nivel sin
oscilaciones y con un error pequeño. SUGERENCIA: ajuste primero la ganancia hasta
obtener una respuesta sin oscilaciones; luego incremente la parte integral para disminuir
el error.

Anote los parámetros finales: P = _________ I = ___________ D = ___________

Grafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un diskette la gráfica que muestra
el LabVIEW). Compare la respuesta con la del punto anterior.

13
 30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

8. Incremente de forma brusca a 20 cm el setpoint del controlador. Grafique la respuesta

transistoria del proceso hasta que de nuevo se “estabilice”.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

9. Observe el comportamiento de la válvula. ¿ Se mueve demasiado el motor de la

misma ?. ¿ Se calienta demasiado el motor ?. ¿ Cree usted que la válvula está trabajando
“suave” ?. Compare lo observado con lo que observó en la Práctica número 4.

10. Apague la bomba y el resto del sistema.

14
PRACTICA 6. Ajuste de un control de flujo tipo PID.

Para esta práctica se debe utilizar el programa Nivel_Flujo_PID.vi que se encuentra en el

computador del laboratorio. Se desea controlar el FLUJO del agua circulante.

1. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el programa de
LabVIEW mencionado.
2. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule sólo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1).
3. Abra completamente la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 1. No olvide abrir completamente la válvula manual de salida del agua del
Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
4. Ajuste el programa en LabVIEW de la siguiente manera: Controlador en Auto, Control
del Flujo, Referencia en 2 gpm; P = 1, I = 0, D = 0; Tm = 100 ms. Ponga a correr el
programa.
5. Arranque la bomba para que el agua circule.
6. Observe la respuesta del sistema y grafique la respuesta del FLUJO (puede almacenar
en un diskette la gráfica que muestra el LabVIEW).

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

7. Ajuste los parámetros del Controlador para obtener respuesta en el nivel sin
oscilaciones (en lo posible) y con un error pequeño. SUGERENCIA: ajuste primero la
ganancia hasta obtener una respuesta con oscilaciones no muy grandes; luego
incremente la parte derivativa para disminuir las oscilaciones; luego ajuste la parte
integral para disminuir el error.

Anote los parámetros finales: P = _________ I = ___________ D = ___________

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y muéstrele estos resultados.

15
 Grafique la respuesta del flujo (puede almacenar en un diskette la gráfica que muestra el
LabVIEW). Compare la respuesta con la del punto anterior.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

8. Ajuste la Referencia en 7 gpm. ¿ La respuesta tiene las mismas características que en el

caso anterior (Ref = 3 gpm) ?. ¿ El ajuste del Controlador produce la misma respuesta
en el flujo para esta nueva Referencia ?. Grafique la respuesta.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

9. Si lo considera necesario, reajuste los parámetros del Controlador para obtener una
respuesta aceptable en el flujo.

Anote los parámetros finales: P = _________ I = ___________ D = ___________

Si los parámetros difieren del caso anterior, ¿ A qué se debe esto ?.

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y muéstrele estos resultados.

16
PRACTICA 7. Observar la relación entre el flujo y el nivel en una planta
de segundo orden.

1. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule por el tanque
colocado en la parte superior de la planta (Tanque 3) y por el tanque en el cual se tiene
conectado el sensor de nivel (Tanque 1), así: cierre completamente la válvula manual
que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1. Abra completamente la válvula
que comunica al Tanque 3 con el Tanque 1.
2. Abra solo un poco la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 3.
3. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la válvula
manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
4. Abra la válvula manual de entrada al Tanque 3 en una posición similar a la encontrada
en la práctica 3 para la válvula del Tanque 1 ( el nivel se estabilizará alrededor de los 30
cm, con la válvula de control totalmente abierta). Si no tiene este dato, abra la válvula
unos 40 grados.
5. Coloque el Controlador así: Controlador en Auto, Control del Nivel, Referencia en 15
cm. Tm = 100 ms. Coloque los parámetros PID en los valores encontrados en la
Práctica 5. Ponga a correr el programa.
6. Arranque la bomba y espere a que se estabilice el nivel en ambos tanques. Si el nivel en
el Tanque 1 es muy bajo, cierre un poco la válvula manual que controla la salida del
agua hacia el tanque de almacenamiento.
7. Incremente de forma brusca a 20 cm el setpoint del controlador. Grafique la respuesta
transistoria del proceso hasta que de nuevo se “estabilice”. Utilice un valor apropiado
del Multiplicador de Tiempo (Gráficas) para obtener una gráfica que contenga todo el
transitorio. Compare la respuesta con la obtenida en la Práctica 5: ¿ Es más lenta ?.
¿ Será que el ajuste de los parámetros del Controlador utilizados en la Práctica 5 son
válidos para esta Práctica ?.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

17
PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y muéstrele estos resultados.

8. Apague la bomba y el resto del sistema.

Resultados y Conclusiones

Escriba sus conclusiones, sugerencia, etc. sobre la Práctica.

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