INSTITUTO TECNOLOGICO DE TEHUACAN

INGENIERIA MECATRONICA

MATERIA:
ROBÓTICA

Unidad 1: Morfología del robot

1.1 Historia de la Robótica
Definiciones
1.2 ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT
 1.3 TRANSMISIONES Y REDUCCIONES
Las transmisiones son los elementos que transmiten el
movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones, ya que los actuadores normalmente
pesados suelen estar lo mas cerca de la base del robot.
• Justificación
– Reducción del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)
– Conversión lineal-circular y viceversa
• Características necesarias
– Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holguras
– Gran rendimiento
– No debe afectar al movimiento
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado
TRANSMISION CIRCULAR- CIRCULAR
 TRANSMISION
CIRCULAR LINEAL
 TRANSMISION
LINEAL CIRCULAR
Las reducciones se utilizan para adaptar par y velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los eslabones del robot

Características:
•Bajo peso, tamaño y rozamiento
•Capacidad de reducción elevada en un solo paso
•Mínimo momento de inercia
•Mínimo juego o backslash
•Alta rigidez torsional.
1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN
1.5 Sensores Internos
1.6 Elementos terminales
1.7 Clasificación de los robots de acuerdo a
su configuración mecánica
1.7 Características de los robots industriales
1.8 Grados de libertad y espacio de trabajo
1.9 Aplicaciones