Está en la página 1de 81

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 1

! " ##$
%&'
( ' )

*+ ,-

.
" # // %

% 0 $12 / / 1

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 2


© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 3
3
4 4
5
6 ) 7
1 3 6
3 ) ) 3
, 1 3 0 -
6 0 8 9 : ;
Espelho
Externo
Ar
Condicionado
Suspensão
ABS Controles
do Motor

Painel de Controle de
Instrumentos Transmissão
Bateria

Posição do
Vidros assento
Elétricos

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 4


+ ) - 4 4
6
0 ( 5
) 6 6 ) )

Espelho
Externo
Ar
Condicionado Suspensão Controles
ABS
do Motor

CAN
BUS
Bateria
Painel de Controle de
Instrumentos Posição do Transmissão
Vidros Assento
Elétricos

" + + < <, ", + + < <,


© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 5
+ '
' =

= , 3 3 > 3 0 3 & 3
?6 '
( = ) 3 )5 3 3 7 3 3 3
05

( 6 6 )
6 6
) )

+ ?)
'
0 '
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 6
) 6
' >

.+
: . + ' ; . ,
:. @ ) , ' ;

' )
'
= ) 3 3
6

, 4 6 A &
$B 05
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 7
:, 0 3 C. 3
3 ;3
: @ ;

' 5
C 0 - )
) ) )

> . + *+ . : ;

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 8


% ' % 9 :%% ;
4 2 '
Camadas de referência ISO
4 . ' :+ ) ;
Aplicação 4 D

Apresentação
" :" ;
4 , *<
Sessão 4 2 : '* ';
4 <
Transporte
4 .
Rede
0@ . ' ' : %. ;
Enlace 4
4 .
Camada Física
0@ " 0 : " ;
4 ( )
"

"& " 0
" < :" < ;
4
( " ##$ " 0

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 9


+ ) . + *+ . )
) )
C ) :E '0
% @ 4 E% ;
,- = + 3 < ) 3 .<.3 F 3
+ . ,G *F < / : ) , ;3 G ' 3
* %

E% 5
# ) B )
0
) 3
5 ? 6 )

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 10


F?
3 6
&' ) H

,- =

2 I
$

,
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 11
0 6 5 3
.+ . , 5 6
" : 0@ " 0 ; "<
:" < ;
. + $$1J1
) :$" ;
. + $$#$J
- ) :$ #9 ;
. , K $JLJ : . + $$B1L;
05 3 7 3 ) ?6 '

( 5
#)
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 12
! " # $
%& ' ( % (
) * +,
)-. / * .,,
., /* )0, , ,

1
2 " -3, & ' --4 5 '0 2
0 --4 3 2
" 6 0
% 2 (
' 7 3
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 13
1 VCC
120 ohm

' 2 % !8 1 #$(
9 +3. . 3. 9
! ! " Tx Driver

& : ;8
CANH
, < 3, 9 ∆9 =
Rx
)3, 9
∆9 > , 3. 9 2 Receiver CANL
? @ +, 9 #
: ;
' ? @ -, , 9
VSS
: ; 120 ohm
6! * +,
A ) *

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 14


(/< .

" ##$ F<< E


" ##$
9## B +3. . 3. 9 F.. %
F ,2
C# C# " /<

: ; " D' E 1
" , < 3, 93
∆9 = )3, 9 % 2 ;5 ,(
∆9 > , 3. 9 2 % 2 ;5 )(
' ? @ +-9 # : ;3
' ? @ -. , 9 :
;3
9 ) * +, $ 3
D' " ))F 4 F
2 3
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 15
(/< .

F<< E
" ##$
F.. %
)-2 -+ 2
/< F ,2

# G" H @ @
& H @ ' 8
2 $
'* H @ ' 3

# G" * C#
2 " * C#
)0-. 3

# '
D' 2 ' ' :
;

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 16


(/< .

F<< E
. (/< " ##$
" ##$ F.. %

$3 # 3 < ' < ' /< F ,2


" ##$ F M F<<*

N 9##
<
' 6 ,-
(/<
L
(0
0
0 < .0 8 .=
<
9## )
E '0 . ! + A F .) .
? 3 6
C# < ) $ "E
+ F ,2 N
. . ! 8) +
8 +
' :

F < < . ,3, 3. 9## - -


6 . F+ %
: 3
I # ) ;
C# ) ) + ;

. @ ! + 6 . %,,
9 F ' 6 ) E DE ) . +
/< ' 0 . %,, 3
. %,,
) -
9

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 17


( % 0

C
-

,- L ' ) =
(
(
(

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 18


(

+ . + $$1J14 6 0
0 N $ Ω
' $ Ω
E %

$ Ω

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 19


(

+ 3 ) ' 0
? O
) ) $
Ω P Ω ' +
) &- )

P Ω

P Ω

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 20


(
, '
) ) ) 3 ' 3 0
," O ) F ,2
" ##$ ) $

P Ω $

P Ω

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 21


© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 22
) &'
" ##$

) < 4 %&' =Q $ )
) 4 %&' $= R 3# )

6 ' )
' 5 '

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 23


" ##$ . + $$1J1
Parameter ISO 11898 MCP2551 Unit
min max min max
DC voltage on CANH and CANL -3 +32 -42 +42 V
Transient voltage on CANH and CANL -150 +100 -250 +250 V
Recessive Output Bus Voltage 2 3 2 3 V
Recessive Differential Output Voltage -500 50 -500 50 mV
Differential Internal Resistance 10 100 20 100 k
Common Mode Input Resistance 5 50 5 50 k
Differential Dominant Output Voltage 1.5 3.0 1.5 3.0 V
Dominant Output Voltage (CANH) 2.75 4.5 2.75 4.5 V
Dominant Output Voltage (CANL) 0.5 2.25 0.5 2.25 V
Permenant dominant detect Not Required 1.25 -- ms
POR and BOD Not Required Yes

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 24


;5

1 2
#@
' @ ' *
2
# H 1 ' @# G" "
I "
&
5 " G

D'
5 2 ' D'
' G" 6 *'

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 25


;5

@
5 * ' K "
2 L 2 ' 3

@ '
J 2 7 D' ' K " 2 L 1 0
5 ' ' '

#@ #
1 H * ' " 5
3

@ '
1 H " 3
" " ' 2
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 26
;5

D' ' "

' G" '


3 M ' D' D'
' 5!
2

'
' G" * * 2 3
G" * "
D' 6 2 2 *

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 27


;5

D )
1 9 6
0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 0
'
, &7

1 9 E
0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 1
&

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 28


;5

* * " ' 2
* 3
"

= $ $ $$ (/
)
= $ $ $$ (/

= $ $ $ (/

$ L S # P B 1 J
( 3 & &

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 29


;5

E " * N
G
2 0 6 5

5 *
O J / 2
O 5 2 * '
7 *'
2 6 & 3

' ' ' G" *


O " ' N 5
O " ' ' 5
O " 5
O " 2 5
2 5
' 7 G" 5 2 G" 3
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 30
;5

2 "?
1 H
D' 2 6 2
9 6 * K P L
9 * D' 2 ! '
. 6
) ? $3 -
) T
# $ $ ' # $ $
6 $$$$ B Q 6 $$$$ B
$ $ < $ $
# U ?
$ $ 3 ?
6
6 H
////
B '
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 31
;5

-
2 "? # $$ $$$
) 6 $ $ $
# $ $ $ $ $
6 $$$$ $$ H
., "?
$ $$ $ ' 3
H '

< +
# $$ $$$ # $$ $$$
6 $$ $ 6 $$$$$$$
$ $ $$ $$$

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 32


;5

2
D'
D' ' G" ' 5 ' 0
' ' 5 3

2
'
D' ' 5 6 D' ' G" * 3

2 ,
D' ' * '
53

2 +)
#7 ' 5 D' D' 3

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 33


;5

2
R! R #R # # " 2 "
G" 3

2
& 2 E GE %2 " )3, -3, (3
' ' )) * 3

6 8N (0 ≤ N ≤ 8) 16 2 7
Start of Frame

12
Arbitration Control Data CRC Ack End of
Field Field Field Field Field Frame
DLC3

DLC0
ID10

RTR

ACK
RB0
IDE
ID0

Del

Del
0 0 00 1 1 11 1 1 11 1
Reserved Bits

11 bits 4 bits 15 bits


Identifier Data CRC
Length
Code

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 34


;5

!
& ' 2 " G" %2 " -3, & (3 ' '
-4 *

32 6 8N (0 ≤ N ≤ 8) 16 2 7
Start of Frame

Arbitration Control Data CRC Ack End of


Field Field Field Field Field Frame
DLC3

DLC0
ID17
ID28

SRR

RTR

ACK
ID18

IDE

ID0

Del

Del
R0
R1

0 1 1 0 00 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Reserved Bits

11 msb 18 lsb 4 bits 15 bits


Identifier Identifier CRC
Data
Length
Code

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 35


;5

" ! R!

)3, 0 )3-0 -3,


1 "
-)) %-, +S (
I ' --4
-, < - -, +S " 2

-3, &
1 R!
--4
#2 2 2
O 2 8 5 ' * 1 -))
' --4
3
O 2 8 ' * -)) ' --4

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 36


;5

2
R! * 2 "
G" D' 6 ' 7 3
0 ! " 1 2
* 2 3

2
Start of Frame

32 6 16 7
Arbitration Control CRC Ack End of
Field Field Field Field Frame

DLC3

DLC0

ACK
ID28

SRR
ID18

ID17

RTR
IDE

Del

Del
ID0

R0
R1

0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 11 1 1 1
Reserved Bits

11 msb 18 lsb 4 bits 15 bits


Identifier Identifier CRC
Data
Length
Code

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 37


;5

2 ,
M' 5 ' 0'
6 3
" ' 1
3

6 8
Error Error
Flag Delimiter

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
6-12 bits
Superposition of
Error Flags

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 38


;5

2 +)
D' ' 5
D' ' ' D' R T %
< * 2 ( 2 3
" 5 D' 1
3

6 8
+ 2 2 Overload Overload
+) - ' Flag Delimiter
+
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
+ ' 6-12 bits
Superposition of
Overload Flags

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 39


;5

+ '

" '
Arbitration Control Data CRC Ack End of
SOF

Field Field Field Field Field Frame

Sync Prop Seg Phase Seg 1 Phase Seg 2

C ' S '
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 40
;5

+ '
' ' * '
1 M' % M (3
M 2 & ' '
! " -!%& (!% (3
U 2 1 2 & )8) )8V +3

Sync Prop Seg Phase Seg 1 Phase Seg 2


TQ TQ TQ TQ TQ TQ 6TQ TQ TQ (U
)
D' M 1 ' *
* $ . 5 6V>2
?- $" E
G"
Sync Prop Seg Phase Seg 1 Phase Seg 2
TQ TQ TQ TQ TQ TQ TQ TQ TQ

1TQ 1-8TQ 1-8TQ 1-8TQ


© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 41
;5

D
*' 78 GE " *
G" D' 1 2 3
I

0
5 ' ' 3
" 1 ' 5

)
5 ' * 1 K L
K 2 L K& ' @ L *
1 3

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 42


;5

, <

Arbitration Control Data CRC Ack End of


SOF

Field Field Field Field Field Frame

J ). * '
3
5 * 0 ' 2
* 3 " " 0'
' R
5 K2 L '
3

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 43


;5

, <

* # W R

9 8 ' ,
5 1 G" * W D' 2 '
' * 2 2 ' * 3
' * 0 ' 5 * '
0 D' D' " 1 '2 1 " 3
" 0' R W '0 ' R 6
6 3 " 6

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 44


;5

, <
Arbitration Control Data CRC Ack End of
SOF

Field Field Field Field Field Frame

2 ,
M ' D' 5 D' ' * 0
W0 R %R ( ' G
0 ' R 3
2 3

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 45


;5

, <
Arbitration Control Data CRC Ack End of
SOF

Field Field Field Field Field Frame

. ,
G" 7 D' " 1 2
. * ' D' 0 D' ' DX
. * ' 0 ' * 2
5! 3 5 " *
' G" * 3 R 1
K# ' L3
V * ' 2 "
0 * ' 2 3
J R 2 " 3
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 46
;5
, <

Arbitration Control Data CRC Ack End of


SOF

Field Field Field Field Field Frame

D' ' * D'


2

R! GE 8
#' ' " % "
* (
G" * W % 2 1
26 (
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 47
;5
2 0
5 "
G" 3
R! < ' 2
' G" 8 ( F+ 0
.. F+ 0 " , ( + < ,. % D < +

) ) )
, , ,

& ( , 8 ,,,
& ( , 8 ,,,
& ( , 8 ,,,
, 8 ,,, , 8 ,,, , 8 ,,,
$ L

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 48


;5
2 0
& ' 50 1 *
% ' * ( * '3
5 *
1 * 3 #
0' 5 ' " 6 3
GE ' 2 G" 3
) < ' )
Error Error Error
Counters Counters Counters
Nó TEC:
TEC: 000
000
Nó TEC: 256
000
001
002
004
011
026
052
097
129
185
211
233
Nó TEC: 000
TEC: 000
REC:
REC: 000
001
000
002 REC: 051
000
001
002
003
004
010
018
029
031
033
042
047 REC:
REC: 000
000
001
002
1 2 3

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 49


;5
, )
Y 2 *
R % (
M' ' 0
' '
2 %V * (3
2 * ' 0 " 5 '
5 % 1 R
R (
R D' D' D' ' 0
3
J 2 7 D' " R Q
0 2 * 3

"

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 50


;5
, )
M' R ' R ! )-S 0
5 2" 9 3
J 5 9 D' '
* 0 6 ' '
9 %V * 2 (
9 0 "
" D' D' % !
5 D' ' 5 5
(
# " 0 5
9 " " '
" F * ' *

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 51


;5
< '
M' R ! -. .
2 2 & R
#R ; I # 33

R 5 " ' * '


3

9
* ' DX ' G"
*
)-F )) * 2 ' 2
" 2 1 H ' H
' ' G"

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 52


;5
< =
5 ' '7 1 *
* * 3
G" < 3
2 % (
2 %1 * * '7 (
& # % 1' 1 *
* (
G" 1 "
3
1 ' 5 '
K '* L 3

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 53


2
L ( '

)3 ? ?# 2

-3 *' ?# 2

<3 R! ?# 2

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 54


2
( ' $= " W W < )

M ' D' ' 7


-. ). O # ; R
O ' 2
O 2 -3, &
# 2 -. . )
O ) &
O ' Z ! ))F 4 F

" < )

-. ). -. . )

(/* / E* %
.

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 55


2
( ' =" W < )

1 2
O )F V . F 0 )F F . F
O )F -+F 0 )F -. F 0 )F ++F 0 )F +. F
O )F V . F . 0 )F V V F , 0 )F F . F . 0 )F F V F ,

"
< )
$1 P#13 $1 1#13
$12 S13 $12 #13 -. . )

$12 SS13 $12 S#1 (/* / E* %

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 56


2
( ' L= *+ ,- W < )

#2 GE #
" D' G" H
G" '
! 'G"

*+
,-
< )
-. . )
RC #R

(/* / E* %

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 57


*+
,-

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 58


R!

' 1 5 333
O ' GE 5
! 3
5 !
' 5 * ! !
R 6 ' 'G" 333
O ' 2 * 7 2 GE

1 2
O R 5 " * J
"
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 59
R!
.
2 * ! ' 5 *

5 *
O R *6
O 2 " 5 @
O ' [ 1 ' % [ (
E
O ' G 3
O D' # '
O ' ' [ '
*
O R 2 5 ' ' G"
' #
O
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 60
R!
" # / *#/

" " " "


# # # # # # ##
S < S <
1 *+ 1 *+ 1 *+ 1 *+
$ Y " $ Y " Y " Y "
+ Y + Y

# [ ), * ' ! 3
'
X ,- *+
@[
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 61
R!
" # / *#/

*D F<<
$* D $ (/ *( / /
* Y " $* D / *
L* Y " * D L " D B* . ( *F
# //
F ,2 4* D S D P * %+ G + C (
F ,2 W * D # +.
F.. + . $* %G

" # 3" # #3 " # # 3" # ## :D , , % C + . ,;


" # # 3" # ## : < ;
" # #3 " # ## :+ , Y ,;
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 62
R!
?

' G"
O ' G" "

"
R R ' H @'

' G" 62 2 *

' G" ' 6


D' ' R R D' D'
' H @'

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 63


R!
?

O F 2 2 ' '
3
O R 2 ' G
3% G" 2 ' (3
O G" *
* 3

[
O - [ ), * DX 62
3
O G" DX #' \ \ 2
* 3
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 64
R!
?
#
O # 2 * 8 '

O + ), *

O 9 R ? 9 R @ %9##( ' !

O R 2 D' 2 '
' K L % ' * ! (
R! 1 2 G" E

O 2 " J ] ' D' RM J R #


% G" 2 ' (
2 " ' 6 8 2 .) µ -),
' 7 ' -, : 7
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 65
R!
" ' ?

)3 # G" * '

-3 1 ' ' 5

<3 G"

+3
-. V µ )V 0F ' )V :7
2 62 8 #; B,
' # I 8 #; BF

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 66


R!
" ' '
: * ' * 2 * R

2 E 2 -. V µ
)V 0S S ' )V : 7

C #,
%*' ,(

6 2 F *\ %#; BF (
' # ' '
%#; B, (

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 67


R!
" ' '
O : R #J ;R # ; RI R

.(, . ( " . . ( 2$ . ( 2 .(" L .(" .(" $ .("

B .(, = . 0 ( ,
$=,
=<
P .(" .= . 0 ( " ' .
$=. ( < :( / < ; 8 0 0 Z *< ' [ :< % M 1;
=. ( < :( / < ; 8 0 :< % M ;
#=S . ( 2 $=. ( 2 = ( 2 6 @
= S JP - ( + .
$= $P - :S JP - ( + . ;
$ = #P - :S JP - ( + . ;
$$= S JP - :S JP - ( + . ;
L= . ( " L=. ( " . 0 ( "
=$ ,- $P " E
$= .( + R #= Q M
( M :$*$P,P; - S JP - $ M #P µ.
$$$ = $# .( + R #= Q M $$$$$$
$$$$= $P ( M :$*$P,P; - S JP - S JP - $P M $P3BB .
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 68
R!
( '
)3 D' % (
* *' ,
# 6 *' ,
" G" R! D'
' ' '

-3 ' '
" 0 G"
D'

<3 '
" 'GE R!
" * *' ) 6
*'
2 ! "
2
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 69
R!

)3 &' , % C #, (8 D' 6 2
2 ' ' " '
#3

-3 &' ) % C #)(8 '


< ' GE 8
)3 J K W L 2
' '
-3 2 H 2 H D' D'
' *' G"
<3 ' G" 1
R [ 'R 2

<3 &' - % C #-(8 '


' 2 "
' G" * 1 1 #
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 70
R!

O I 2 G" ' % (

O G" -0S . 0. 2

O 8 ),

O &\ % (8 < , µ
R ;R R ' *
2 '

O ' 8 @+, ?)-. 2 " KR L


© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 71
,

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 72


R *
% 0 $12 / / 1 * / / 1/

O # 1 ' G"

' -3, &

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 73


R *
% 0 $12 / / 1 * / / 1/

; : #R -F

)F -+F -. F
O F / ; : )V / ; :
O -. V R R
O -< -F
O . # %), * (
O ) [ %), * (
O < %)V * (0 ) %F * (0 ) [ #
O J 0 - 0 0 -3, &
O +, : 7 %), (
O & H @ ' 62
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 74
Para
mastersbrasil@artimar.com.br
com o seguinte assunto:

“CAN – Prêmio Seminário


Microchip 2005”

Inclua o Nome do Participante e


Endereço para envio.
Os Primeiros 5
participantes que
enviarem e-mail acima receberão

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 75


R *
% 0 $12 / / 1 * / / 1/

; : #R +,

)F ++F +. F
O F / ; : )V / ; :
O -. V R R
O <+
O F # %), * (
O -
O . [ %), * (
O < %)V * (0 ) %F * (0 ) [ #
O J 0 - 0 0 -3, &
O +, : 7 %), (
O & H @ ' 62
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 76
R *
% 0 $12 / / 1 * / / 1/
; : #R V + V F

)F V . F . VVF,
O -+/ ; : < -/ ; :
O ), -+ R R
O .-
O )- # %), * (
O -
O . [ %), * (
O < %)V * (0 ) %F * (0 ) [ #
O J 0 - 0 0 -3, &
O +, : 7 %), (
O & H @ ' 62

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 77


R *
% 0 $12 / / 1 * / / 1/

; : #R F ,

)F F . F . FVF,
O -+/ ; : < -/ ; :
O ), -+ R R
O VF
O )V # %), * (
O -
O . [ %), * (
O < %)V * (0 ) %F * (0 ) [ #
O J 0 - 0 0 -3, &
O +, : 7 %), (
O & H @ ' 62
© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 78
%

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 79


; ' 1

$ 8 ' 1 -. ), #
)V F S V
$#8 ' 1 -. ), )- V S C
18 1\ ; \ # '
B$L8 ' 1 1 ' 1
* W \ '
BL 8 I W 1
BLL8 J 1 -. ), # 2 P /
BL18 )F ' ^P
BLJ8 @ 1; W 1 -. ),
B#S8 J 1 P ' &
1$P8 \ J ' -. , -. R!
1#L8 )F C C C F # 2 H 1 7 &'

© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 80


© 2005 Microchip Masters Brasil 2005 CAN – Robustez em Protocolo de Comunicação 81

También podría gustarte