INTRODUCCIÓN

El presente documento tiene como finalidad demostrar los avances de los

estudiantes del curso de Proyecto de Ingeniería II, en los concerniente a la
ejecución del proyecto propuesto “Cervecería Dorada” y la evaluación de los
resultados del mismo, temática que se ha venido abordando y desarrollado a lo
largo del desarrollo del curso, partiendo de un estudio y aplicación de los sistemas
de automatización y diferentes modelos, sistemas y simbología de graficación
como el Grafcet, Idef0, simbología ASME, entre otros.
 OBJETIVOS DE LA ACTIVIDAD
 Diseñar un proceso productivo de la manera más cercana y real posible
mediante diversos medios, sistemas y símbolos, para facilitar su
comprensión.
 A partir de la representación gráfica de un proceso productivo, identificar
aquellos aspectos que por su naturaleza representan mayor importancia en
cuanto a seguridad, fiabilidad de funcionamiento, eficiencia y efectividad.
 Desarrollar sistemas de automatización que pueden solventar las
necesidades propias del proceso, empresa o mercado.
 Integrar de la manera menos traumática para el normal funcionamiento de
la empresa los mecanismos automatizados que se requieran implementar.
 Comprender los sistemas organizaciones como un importante medio para
resolver problemas complejos que se pueden presentar al interior de un
proceso productivo.
 RESUMEN SOBRE MODELADO DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS
INDICANDO QUIEN HIZO CADA APORTE
1. Sistema de eventos discretos. Diagramas de estado y Redes
de Petri. SISTEMA DE EVENTOS DISCRETOS.
Un sistema dinámico de eventos discretos evoluciona entre un número finito de
estados discretos y cuyo paso de un estado a otro depende del valor de
determinadas variables binarias.

Donde se tiene en cuenta valores de 0 y 1 para activar o desactivar una

determinada señal de acuerdo con el comportamiento que se debe presentar de
acuerdo con las acciones a realizar.

En la siguiente imagen se muestra un ejemplo de una embotelladora.

En la imagen anterior en relación a los sistemas de eventos discretos se pueden

distinguir: 2 señales dadas por 2 sensores. La señal A es 1 si tiene una botella
encima y 0 en caso contrario. La señal B es 1 si el líquido que llena la botella ha
llegado al nivel máximo y 0 en caso contrario. Asimismo existen otras 2 señales.
Cuando M se pone a 1, el motor se pone en marcha, y cuando se pone a 0, se
para. Cuando V se pone a 1, la electroválvula se abre empezando a llenar la
botella, cerrándose cuando V = 0.

2. DIAGRAMAS DE ESTADO

El paso de un estado a otro se produce según los valores de las variables binarias;
en la siguiente imagen se muestra el diagrama de estados para la embotelladora
presentada en el numeral anterior.

En este caso, A y B son señales de entrada para el controlador lógico, y de salida

para el proceso. M y V son señales de salida para el controlador lógico, y señales
de entrada para el proceso. Las variables de entrada determinan el paso de un
estado al otro del controlador, los cambios en esas variables son los eventos
discretos que hacen evolucionar al controlador. Se denomina condiciones de
transición a las condiciones lógicas que producen el paso de un estado al
siguiente.

Las variables de salida determinan la actuación sobre el sistema; La activación de

las salidas puede estar condicionada además a alguna variable.

3. REDES DE PETRI

Una red de Petri es un grafo orientado formado por 2 tipos de nodos, los lugares
(simbolizados por un círculo) y las transiciones (simbolizadas por una línea recta)
unidos alternativamente por flechas. El conjunto de marcas de la red define el
estado del sistema.

La red Petri funciona con la siguiente lógica: Cuando todos los lugares anteriores a
una transición tienen marcas y la condición asociada a la transición está activa, la
transición se dispara y el sistema evoluciona reduciendo en una las marcas de los
lugares anteriores y aumentando en una las marcas de los lugares posteriores.
En la siguiente imagen se muestra una red Petri que modela un problema
relacionado con vagonetas.

La diferencia fundamental con los diagramas de estados son las transiciones de

bifurcación. La diferencia fundamental con el diagrama de estados es que en
aquel sólo hay un estado activo (que representa el estado del sistema). En la red
de Petri puede haber varios lugares activos al mismo tiempo.

Las redes de Petri se utilizan para modelar el comportamiento de los controladores

lógicos. Éstos reciben una serie de entradas del proceso y dan como resultado
una serie de salidas que actúan sobre el proceso.
Algunas características de las redes de Petri que las hacen especialmente
indicadas para modelar sistemas de eventos discretos son:
 La red de Petri permite modelizar sistemas de eventos discretos con
evoluciones simultáneas, permitiendo una descripción sencilla de los
mismos.
 La estructura de la red de Petri contiene información inmediata de las
propiedades funcionales de sistema, por lo que se puede validar fácilmente
la corrección del modelo.
 La red de Petri es una herramienta de modelado independiente de la
tecnología que se utilice para implementar el controlador lógico.
 Además permite describir el sistema por refinamientos sucesivos.

a) Diagrama etapa transición: el GRAFCET. Niveles de descripción.

Una transición indica la posibilidad de evolución entre etapas. Esta

evolución se consuma al producirse el franqueo de la transición. El
franqueo de una transición provoca el paso en la parte de mando de una
situación a otra situación.

Una transición puede estar validada o no validada. Se dice que está

validada cuando todas las etapas inmediatamente unidas a esta transición
están activas.

Una transición entre dos etapas se representa mediante una línea

perpendicular a las uniones orientadas, también puede llevar una línea
paralela a las uniones orientadas. Para facilitar la comprensión del Grafcet
cada transición puede ir numerada a la izquierda de la línea perpendicular.

Receptividad asociada a la transición

A cada transición va asociada una proposición lógica llamada receptividad

que puede evaluada a verdadero o falso. Entre todas las informaciones
disponibles en un momento determinado, la receptividad agrupa solamente
aquellas que son necesarias para el franqueo de la transición.

La receptividad es función de informaciones externas (entradas) o internas

(estado de contadores, temporizadores, estados activos o inactivos de otras
etapas). Las entradas de la parte de mando corresponden a las
informaciones externas provenientes de la parte operativa, de consignas
dadas por el operador, o de informaciones de otros sistemas.

La receptividad va escrita literal o simbólicamente, preferentemente a la

derecha del símbolo de la transición.

Cuando la receptividad está escrita en forma simbólica, una tabla debe dar
la correspondencia entre cada símbolo utilizado y la información
correspondiente.

En el ejemplo anterior Aci: Señal Arranque

Cuando no hay condición asociada a una transición, se dice que la
receptividad es verdadera siempre y se escribe =1.

Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de

especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional

En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco

detallada) del automatismo que permita comprender rápidamente su
función. Es el tipo de descripción que haríamos para explicar lo que
queremos que haga la máquina a la persona que la ha de diseñar o el
que utilizaríamos para justificar, a las personas con poder de decisión en
la empresa, la necesidad de esta máquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías

utilizadas; es decir no se especifica cómo hacemos avanzar la pieza
(cilindro neumático, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cómo
detectamos su posición (fin de carrera, detector capacitivo, detector
fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata
programable, neumática, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica

En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del

automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías
utilizadas para cada función. El GRAFCET describe las tareas que han de
realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura
de la máquina y nos falta el automatismo que la controla.
GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la

secuencia de actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de
que se trate, por ejemplo, de un autómata programable, definirá la
evolución del automatismo y la activación de las salidas en función de la
evolución de las entradas.
b) Elementos del GRAFCET. (

Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la
totalidad del sistema representado; corresponde a una situación elemental
que implica un comportamiento estable.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado

por un número; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede
haber dos etapas con el mismo número pero tampoco es necesario que
sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una
etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado

de un GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las
etapas activas con un punto en su interior; en este caso la etapa 6 está
activa. También podemos representar las etapas activas sombreando su
interior, en este caso la etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en
un instante, estamos representando el sistema en aquel instante. Un
GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.

Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en
este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al
inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas
iniciales actúan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales
como se desee pero como mínimo una. Pueden estar situadas en cualquier
lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la

siguiente; esta evolución se produce al franquear la transición. El
franqueamiento de una transición implica un cambio en la situación de
actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que
une dos etapas consecutivas. Una transición está validada cuando todas
las etapas inmediatamente anteriores están activas.

Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las

transiciones con un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que
representa la transición; por ejemplo la transición (4).

Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se han

representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.

Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se han

representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.

Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusión,

como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no
hay conexión entre la línea vertical y la horizontal.

Caminos y re-envíos

Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en
sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que
dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal.
Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de un camino siempre
es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y,
a menudo, hay más de una forma de representarlo. En estos casos hay que
hacer siempre la representación en aquella forma en que el GRAFCET sea
más simple y fácil de seguir. A veces la forma más simple de un GRAFCET
no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.

Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son

necesarios los re-envíos. Hay personas que prefieren no trazar nunca
caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por re-envíos. Para
los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar la
siguiente notación.

La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la etapa

indicada, en este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envío. En este caso viene de la

etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser

preferible indicar, además de la etapa de procedencia o de destino, la
página donde esta está situada para que su localización sea más rápida.

Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa; es

preferible cortar siempre por el punto transición-etapa que por el punto
etapa-transición ya que es preferible representar juntas las transiciones con
las etapas anteriores a ellas.

En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas etapas, se

toma siempre como referencia de destino la etapa representada más a la
izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envío parte de varias
etapas, se toma también como referencia de origen la etapa representada
más a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las

etapas tendrán acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay
que hacer mientras la etapa está activa. Las acciones asociadas a una
etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la
emisión de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que
las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento
de un contador, etc.).

En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las

aplicaciones más corrientes son aquellas en que el sistema está esperando
que se produzca una determinada circunstancia.

Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la

etapa a la que están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones
necesarias para que se pueda indicar la acción a realizar. En este caso la
acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada válvula.

Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se

pueden escribir en forma literal (cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en
forma simbólica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso será necesaria una
tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. En el caso
de que una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de
varias formas, como muestran las figuras siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción está

condicionada sólo se ejecuta mientras la etapa está activa y, además, se
verifica la condición. En las figuras siguientes se han dibujado dos formas
de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la acción de
calentar tiene una condición (termostato).
 Receptividades asociadas a las transiciones

Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear

una transición válida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede
describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en
forma simbólica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso será necesaria una
tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados.

Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una
ecuación booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la
ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no podrá ser franqueada y sí
podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la
ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los
primeros implican la comprobación de variables en el sistema que se está
controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del
sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones
booleanas el signo + representa la función O, el signo · representa la
función Y y una línea sobre la condición o variable correspondiente
representa la negación (función NO).

Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:

Temp > 30�C Cierta si la temperatura es superior a 30°C

C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección

SL1 Cierta si SL1 está desactivado

SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 están activados (indistintamente)

SL2 · SB4 Cierta si SL2 y SB4 están activados (simultáneamente)

 BQ2 · (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1

=1 Receptividad siempre cierta

A parte de una ecuación booleana, las receptividades pueden expresarse

en forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de relés,
puertas lógicas, etc.), según se desee.

c) Normas especiales de representación de GRAFCET. (

d) Reglas de evolución del GRAFCET – Ejemplo 1.

Las siguientes reglas de evolución permiten interpretar cómo evolucionará el

sistema modelado por un Grafcet conforme se vayan activando las diversas
señales que intervienen.
1. Al momento de inicializar el sistema, se tienen que activar solo las etapas
iniciales, marcadas:

2. Las transiciones se validan cuando todas las etapas anteriores están

debidamente activas. Por otro lado, si ésta transición tiene una receptividad
asociada que además es cierta, se puede determinar como una transición
franqueable, que por su naturaleza es disparada de manera inmediata.
3. Con el disparo de la transición, se desactivan las etapas anteriores y
consecuencialmente se activan las etapas posteriores. En los casos en que
se presente una simultaneidad del disparo, las activaciones y
desactivaciones de las etapas se producirán de manera simultánea.
4. Cuando en virtud del disparo en una transición, una etapa tenga como
consecuencia que deba activarse y desactivarse de manera simultánea,
quedará activa. Como se representa a continuación:
5. Se dice que un estado es estable cuando no cambia ninguna etapa
mientras no se presenten cambios en las entradas. De igual manera si dice
que un estado es inestable si se produce alguna evolución de etapas sin
que cambie ninguna entrada. Lo anterior quiere decir que el Grafcet,
siempre debe evolucionar desde un estado estable hasta otro estado
estable.
6. En el caso de las transiciones activas por flanco, se debe tener en cuenta
que un flanco sólo puede hacer avanzar una etapa, de lo contrario no se
podría dar una evolución en las etapas. Sin embargo, cuando se presenten
problemas en la programación, para éstos casos se podrán convertir las
transiciones por flanco a transiciones por nivel. Ejemplos:
a. Transición por flanco:

b. Transición por flanco representada como representación por nivel:

Ejemplo 1:

Inicialmente se supone que el cilindro está en la posición más a la

izquierda. Al pulsar P se debe mover hacia la derecha hasta que se
active el detector C, para volver después a la izquierda. Si se pulsa
Q debe hacer lo mismo, pero esperando 1 segundo antes de
 empezar a moverse, y llegando a D en lugar de C. Para mover el
cilindro se actúa sobre las electroválvulas A y R.

Posible solución:

PROPUESTA DE INNOVACIÓN MODELADO EN DIAGRAMAS GRAFCET

 Diagrama de flujo del proceso de llenado:

Almacén
de botellas
vacias

Lavado de botellas
 Diagrama GRAFCET del proceso de Llenado:
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 Existen diferentes medios, simbologías, mecanismos y herramientas para
graficar un proceso productivo, pero dichas facilidades requieren de un
nivel de estudio y técnica por quienes las realizan para poder obtener un
trabajo adecuado que se adecue a las condiciones reales y poder
determinar con exactitud los puntos críticos a mejorar o reforzar.
 Conocer el funcionamiento, aplicación, utilidades y cualidades de los
elementos existentes en el mercado para los sistemas automatizados nos
permite tener una óptica más amplia de las distintas alternativas de solución
respecto de determinado inconveniente y necesidad, evitando
estancamientos innecesarios a la hora de solventar los percances en los
que nos encontramos.
 Tener un conocimiento sobre las simbología y medios para graficar
procesos productivos también nos permite emplear aquellos que por sus
características resulten más adecuados al tipo de proceso, pues estos
tienen cualidades diferentes en cuando a número de operaciones,
decisiones, condiciones y demás, y es de acuerdo a éstas que puede
resultar más eficiente el empleo de uno y otro tipo de simbología.
 Es importante tener un conocimiento general en cuanto a los diferentes
lenguajes de programación, pues esto también nos permite entender la
secuencia lógica de un sistema que ya se encuentre automatizado,
permitiéndonos diagnosticas con rapidez el elemento que puede estar
fallando y por ende, generando pérdidas para la empresa.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Sanchis, R., Romero, J. A. y Ariño, C. V. (2010). Automatización industrial.
Universitat Jaume I. Castellón de la Plana, España. Recuperado de:
https://openlibra.com/es/book/download/automatizacion-industrial