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PROGRAMACION E INTERACCION CON MANIPULADOR

RV-3SQB DE MITSUBISHI
David Camilo Corredor Rodríguez, Jhon Alexander Rodríguez Torres, Oscar Alfonso Ochoa

u1801899@unimilitar.edu.co,u1802053@unimilitar.edu.co, u1801705@unimilitar.edu.co

Resumen--- En los procesos industriales se necesitan movimientos precisos en los


mecanismos que pertenecen a las líneas de producción, para esto se ha involucrado a las
líneas de producción la robótica colaborativa o diferentes tipos de manipuladores. A
continuación, se mostrará un ejemplo donde se evidencia la precisión y exactitud de un
manipulador, recreando el escudo de futbol de la selección de Brasil, al mismo tiempo se
realizó un movimiento del manipulador guiado por un tracking.

Abstract-- In the industrial processes, precise movements are needed in the individuals
involved in the production, in order to obtain the desired result, the use of manipulative robots
has been implemented in different companies. For this reason, a program was developed for
the movement of a Mitsubishi manipulator-type robot, which generates the logo of the
Brazilian team (according to the one of the album), in addition it must replicate the movement
of the hand observed from a tracking.

I. INTRODUCCION autores desarrollar un sistema el cual puede


realimentar el torque ejercido dependiendo del
Un manipulador de característica material a trabajar mediante visión
antropomórfica es capaz de emular la mayoría estereoscópica.
de los movimientos de un brazo humano
permitiéndole realizar diversos tipos de La robótica día a día busca emular a mayor
trabajos como, manipular y transportar precisión los movimientos humanos o
objetos. Debido a estos dos principales animales, para esto en el mayor de los casos
aspectos su desempeño en la industria es se utilizas redes neuronales para entrenar el
muy eficiente en las líneas de producción o en movimiento de las articulaciones, una manera
la línea de trasporte. Para utilizar un de llevar a cabo este entrenamiento es
manipulador de este tipo a su máxima mediante tracking [3], el cual mediante una
capacidad es importante conocer sus cámara se puede capturar los diferentes
capacidades físicas como pueden ser su movimientos desarrollados por la articulación
velocidad, fuerza y posiciones posibles. En el deseada e indicarle la trayectoria a desarrollar
siguiente trabajo [1] . Desarrollan el modelo y al manipulador la cual pasara por algoritmos
la debida simulación para su cinemática que calcularan sus singularidades,
Directa e Inversa y se evidencia la importancia velocidades y cinemáticas respectivas.
de estas dos a la hora de trabajar con
cualquier manipulador. En la industria la mayoría de trabajos
desarrollados por manipuladores son
La industria textil ha tenido un gran impacto, repetitivos y desgastadores para personal
los manipuladores han mejorado la calidad del humano lo que vuelve más económico y
producto final, de esta manera suben la eficiente la implementación de un
calidad y el tiempo de elaboración, debido a manipulador. Cabe decir que un robot puede
que se puede controlar la velocidad y fuerza ser más preciso y exacto que un humano, sin
ejercida por un manipulador. Esto les permite embargo, sigue existiendo el error de la mano
un manejo muy versátil de diferentes humana. Un proceso convencional, complejo
materiales textiles ya sea rígidos o frágiles y y delicado es el de pulir y pintar con alta
realizar un trabajo de precisión como se precisión como se realiza en grandes fábricas
muestra en el siguiente trabajo [2]. Los de ensamblaje [4], estos trabajos son
realizados por líneas de manipuladores desgastados y trabajan en operaciones de
industriales los cuales realizan de manera choque y en la mayoría de los casos este tipo
muy eficiente este tipo de trabajos. de efectores finales son delicados a la hora de
realizar operaciones. [8] En este artículo
En la actualidad las investigaciones de desarrollan una mano para prótesis, pero
manipular objetos se centran en recoger y evalúan los casos de choques e impactos que
trasladar objetos, pero en otras aplicaciones puede soportar este tipo de manipulador y son
de más precisión se es necesario manipular muy generales a la vida cotidiana en donde no
de una manera mejor los objetos, sin soportaría un choque de gran magnitud como
embargo, si el manipulador con un efector final si puede suceder en la industria.
convencional desea manipular una pieza no
tan particular en ocasiones es necesario II. METODOS Y MATERIALES
cambiar el efector final. Para esta
problemática se establecen diferentes ROBOT INDUSTRIAL
modelos de efectores finales como lo es el Según la RIA “Un robot es un manipulador
Barret Hand [5], el cual tiene un dedo fijo
reprogramable y multifuncional, diseñado para
”Pulgar” y otros dos dedos que reemplazan el
mover cargas, piezas, herramientas o
índice el anular y el meñique. La manera que
dispositivos especiales, según variadas
reemplaza los 4 dedos por dos es que tienen
una movilidad de casi 360 grados por dedos, trayectorias, programadas para realizar
abarcando la mayor cantidad de tipos de diferentes trabajos.” [9]
agarres como se especifican en la taxonomía
Dentro de las partes que componen un robot
de kutcosky.
es los eslabones, articulaciones y efector final.
Otro tipo de efector final adaptable, es uno el
Para los eslabones se define principalmente
cual consiste en tener unas esponjas en sus
en el brazo y la muñeca, en la cual la primera
hojas de agarre las cuales le permite agarrar
con fuerza sin deformar el objeto, este tipo de es la encargada de la posición y la segunda
hojas le permite trasladar objetos de gran de su orientación, para el caso de las
peso o manipular objetos que requiere una articulaciones se puede tener rotacionales,
precisión y una delicadez mayor [6]. prismáticas, cilíndricas, esférica y de tornillo.

Una aplicación muy común en la cual se En el caso de los efectores finales


utilizan robots es para manipular ejes o partes dependiendo su funcionalidad y el trabajo que
de ejes, pero no todos los ejes son del mismo realice se elige su efector final como lo puede
tamaño o de la misma densidad lo que puede ser una pinza un destornillador una pistola de
complicar al manipulador en la línea de soldadura, etc.…
transporte o de producción. En el siguiente
articulo [7] diseñan un efector final el cual es CINEMATICA
ajustable a ejes cilíndricos de diferentes
diámetros ya que son dos hojas circulares Directa, esta solo se da la variación de las
auto centrantes con realimentación de torque junturas mientras que la inversa se da el punto
para no deformar los ejes. final del efector final. Estas son necesarias
para el cálculo del jacobiano con el cual se
¿Por qué no se utiliza un modelo de Mano puede desarrollar trayectorias, el cálculo de
Antropomórfica en la industria? las singularidades del manipulador y el
La Anterior pregunta es muy importante modelo dinámico para calcular el torque que
tenerla en cuenta para la aplicación a trabajar, soportara el manipulador en cada articulación
ya que la mano antropomórfica tiene un gran y darnos una guía para la selección del
número de rangos de trabajo y un alto nivel de actuador.
torque dependiendo la capacidad de los
motores en sus articulaciones, pero en la Estos movimientos y puntos en el espacio van
industria los efectores finales son definidos con limitaciones como lo puede
llegar a ser la cantidad de movimiento que 10 MVR3 P1, P2, P3
tiene cada juntura o el espacio de trabajo en
el cual vaya a tener su aplicación. MVC
Este comando traza el círculo generado por
Comando de programación:
los tres puntos indicados, como puntos de
MOV (Movimiento Interpolación de Ejes) tránsito, iniciando en el punto 1, pasando por
Esta mueve a un punto determinado mediante 2 y 3 y finalizando en el punto inicial.
interpolación de ejes como su nombre lo [10]Ejemplo:
indica, con este comando la trayectoria no es 10 MVC P1, P2, P3
lineal, mas no es controlado por el usuario el
arco que realiza, debido a que es la CPU la Dentro de la programación se encuentran los
que selecciona el camino más conveniente. puntos de posición y orientación del
Ejemplo: manipulador. Las posiciones se pueden dar
10 MOV P1 ; mueve a P1 manuales o con los puntos programados. Se
20 MOV P2,-20 ; mueve respecto a P2 20 dan ocho puntos, tres de posición, tres de
mm en sentido negativo. orientación y dos para banderas en caso de
que el manipulador cuente con más
MVS (Movimiento en Interpolación Lineal) elementos.
Como su nombre lo indica el movimiento de Para el desarrollo de la práctica se utilizó un
un punto a otro es lineal, es decir, describe computador con el software SolidWorks con el
una línea recta en el espacio. Ejemplo: complemento activo de MELFAWORKS
10 MVS P1 ; mueve a P1 propio de Mitsubishi, MATLAB y bloc de notas.
20 MVS P2 ; mueve a P2 en línea
recta desde P1

Se tiene comandos para movimientos


circulares:

MVR
En el cual se designa un punto inicial, uno de
paso y uno final, y la trayectoria final describe
un arco entre los tres. Ejemplo:
10 MVR P1, P2, P3

R2
Al igual que el anterior, cuenta con tres
puntos, uno de comienzo, uno final y el tercero
de referencia, el recorrido se hace del punto Figura1. Robot RV-3SQB
inicial al final sin pasar por la referencia,
En el paquete de control del manipulador se
funciona como el MVR generando la curvatura
encuentra el R56TB, como se ve en la figura
como si fuese a pasar por los dos puntos pero
7, el cual es un dispositivo interactivo con el
sin cruzar la referencia. Ejemplo:
usuario, éste cuenta con todas las medidas de
10 MVR2 P1, P2, P3
seguridad tanto para el manipulador como
para quien lo está operando. Con ayuda de
En este comando se define un punto de inicio,
este dispositivo se enseña al robot los
un centro, el cual representa el radio de la
movimientos que debe realizar, allí también se
circunferencia, y un punto final, el ángulo
permiten cargar los diferentes programas
trazado entre un punto y otro debe estar entre
previamente desarrollados.
0 y 180. Ejemplo:
El complemento puede utilizar dos idiomas de
programación, MELFA BASIC V o MELFA
BASIC IV. Para inicial este complemento en el
espacio de trabajo en el cual se está
desarrollando la práctica es necesario utilizar
una máquina virtual en Servicie Pack1, debido
a que la versión instalada en el computador no
es compatible con la de del programa en
SolidWorks 2013.
Figura2. R56TB [9]
Cuando se realizó el contorno del escudo
En la figura 8 se presenta otro sistema de creamos un cuadro externo el cual emulo el
control del manipulador, allí se visualiza el espacio de trabajo en el cual se dibujó el
escudo sobre una hoja de papel, como se
programa cargado, también se cuenta con el
observa en la Figura5.
módulo de potencia, sus botones respectivos
para las funciones de programación y la
parada de emergencia.

Figura3. Drive Unit DU2A-700 [9]


Figura5. Contorno escudo de Brasil y campo
Es necesario tener en cuenta los conceptos de trabajo.
básicos de la robótica de cinemática directa e
Para la creación del código se dibujó el
inversa
escudo sobre una hoja de papel milimetrado y
III. DESARROLLO se sacaron los puntos mediante las líneas de
medición que tienen estas y se escalaron al
Iniciamos la práctica y teniendo los campo de trabajo a trabajar.
conocimientos de los comandos de
programación, se pretende con el Los puntos programados se deben enumerar
manipulador realizar el dibujo de un logo que en orden y con el comando especifico ya
mencionado antes para el trabajo del
en este caso son los escudos del mundial,
manipulador como se muestra en la Figura 6.
para este caso puntual es el de Brasil. La línea 1 del programa está en verde ya que
el programa inicia desde esta línea, ya que se
tiene la opción de escoger en qué punto el
programa puede iniciar y donde finaliza

Figura4. Escudo Brasil

Figura6. Programación manipulador


- Tracking:

Para el desarrollo del tracking se utilizó el


software MATLAB en el cual se hizo el
respectivo procesamiento de imágenes para
capturar el objeto al cual se le realizo la
captura del movimiento. El objeto al cual le
realizamos tracking fue un objeto de color rojo
ya que fue el componente de color que más
resaltaba en la cámara, para esto se tomó un
video y cada fotograma se pasó a blanco y
negro y se extrajo la magnitud del RGB
deseado en este caso es el color rojo como se Figura 9. Simulación contorno escudo
observa en la Figura 7.
Uno de los retos más complejos del escudo
fue el desarrollo de las letras del escudo que
van en el medio las cuales resultaron verse de
la siguiente manera en la simulación.

Figura 7. Detección de color rojo

A continuación, se hace una trayectoria con el


objeto y se imprime en pantalla para tener una
imagen con la cual comparar con el simulador.
Un ejemplo de trayectoria se puede observar Figura 10. Letras del escudo
en la Figura 8.
Se realizó la toma de datos obtenidas por el
tracking Figura8 los cuales se normalizaron a
el rango de trabajo mediante ecuaciones de la
recta y se realizó el respectivo programa con
la ayuda de Excel y posteriormente simulado
en el programa lo cual dio como resultado lo
res prestando en la Figura11.

Figura 8. Trayectoria encontrada por el


tracking

IV. RESULTADOS

La simulación de las estrellas del escudo fue


aceptable en la imagen se muestra como
quedarían las estrellas y el contorno del
escudo plasmados en la hoja de papel.
Figura 11. Simulación Tracking
Se puede observar en la figura que el
simulador plasmo el mismo grafico realizado
desde el tracking del objeto rojo.
Para verificar que el manipulador no choque
las paredes de la caja de protección se realizó
un CAD aproximado de las medidas de esta y
se realizó el dibujo del cuadro de trabajo para
verificar la zona de trabajo, lo que resulto bien
ya que el escudo se encontraba dentro de la
zona de trabajo y el manipulador en ningún
movimiento colisiona con la caja de protección
como se muestra en las Figuras 12-13.

Figura 12. Campo de Trabajo dentro de la Figura 31. Escudo Brasil Implementación
caja de protección

V. CONCLUSIONES

Los manipuladores industriales son una


herramienta muy fuerte y precisa a la hora de
desarrollar diversas aplicaciones y pueden ser
tan precisos como para plasmar el escudo de
una selección en una hoja de papel como se
realizó en este trabajo.

La intervención del procesamiento de


imágenes y los manipuladores tiene un gran
Figura 13. Escudo simulado dentro de la caja
campo de trabajo como a la hora de manipular
de protección
objetos desconocidos o de procedencia
sospechosa mediante el tracking u otra
Al realizar la implementación del código se manera de control a distancia del manipulador
completó el escudo con algunos fallos debido en tiempo real.
a la superficie que no era la suficientemente
estable y el esfero por momentos se llevaba la A la hora de tener una aplicación más
hoja y ocasiono un desvió en algunos puntos compleja donde se desee seguir paso a paso
del escudo, pero comparando la simulación la trayectoria que realice el robot mediante el
con el escudo físico funcionan de la misma software es muy ineficiente ya que tiene una
manera. En la Figura13 se puede observar el capacidad iteraciones en la memoria
resultado y se puede comparar con las relativamente pequeña y no permite observar
imágenes anteriores del documento para toda la trayectoria ya que elimina iteraciones
comprobar su funcionamiento. del buffer el programa, con esto no se logró
observar el escudo totalmente completo en la
simulación sino partes de él, con esto no se
tiene conocimiento si el escudo quedo
totalmente bien hecho.

Se tuvo inconvenientes al realizar las letras ya


que no fuimos muy exactos en la toma de
medidas directamente desde la hoja
milimetrada, pero se asemejaron bastante a
las letras reales, esa toma de datos se puede
mejorar mediante software con detección de ieee-
bordes y puede mantener la simetría y escala org.ezproxy.umng.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp
precisa del dibujo. =&arnumber=8330691. [Último acceso: 2018].

El desarrollo del tracking se puede utilizar en [5] M. M. Kun Li, «IEEE Xplorer,» 2014. [En
tareas donde como por ejemplo se desee línea]. Available: https://ieeexplore-ieee-
manipular cargas relativamente grandes, pero org.ezproxy.umng.edu.co/document/6720462/
de forma manual puede un robot programarse . [Último acceso: 2018].
con tracking y así realizar la tarea guiada por
[6] T. T. Y. S. T. W. M. H. a. H. S. Yoshiyuki
el hombre, aunque por nuestra parte no es Furuta∗, «IEEE Xplorer,» 2017. [En línea].
recomendable ya que podría estrellar el Available: https://ieeexplore-ieee-
manipulador con mayor facilidad. org.ezproxy.umng.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp
=&arnumber=8324446. [Último acceso: 2018].

[7] Z. L. Qibing LU, «IEEE Xplorer,» 2017. [En


VI. REFERENCIAS
línea]. Available: https://ieeexplore-ieee-
[1] Z. L. C. L. H. W. Haibin Zhao, «IEEE Xplorer,» org.ezproxy.umng.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp
=&arnumber=8328612. [Último acceso: 2018].
2016. [En línea]. Available: https://ieeexplore-
ieee-
[8] D. O. Wenceslao Shaw Cortez, «IEEE
org.ezproxy.umng.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp
Xplore,» 2017. [En línea]. Available:
=&arnumber=7888329. [Último acceso: 14
https://ieeexplore-ieee-
Mayo 2018].
org.ezproxy.umng.edu.co/document/8264539/
[2] N. Fahantidis, K. Paraschidis, V. Petridis, Z. . [Último acceso: 2018].
Doulgeri, L. Petrou y G. Hasapis, «IEEE
[9] MITSUBISHI, «Misubishi Industrial Robot RV-
Xplorer,» 1997. [En línea]. Available:
6SQ/6SQL Series,» MELFA.
https://ieeexplore-ieee-
org.ezproxy.umng.edu.co/document/580981/.
[1 M. Electric, «Introduccion a la Programación
[Último acceso: 2018].
0] Melfa Basic IV,» Mitsubishi Electric, España.
[3] K. C. A. B. Antonio Paolillo, «IEEE Xplorer,»
Abril 2018. [En línea]. Available:
https://ieeexplore-ieee-
org.ezproxy.umng.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp
=&arnumber=8357954. [Último acceso: Mayo
2018].

[4] W. L. H. Y. Y. L. Jisu Kim, «IEEE Xplorer,»


2015. [En línea]. Available: https://ieeexplore-