Estado Uno PDF

Variables de Estado
Oscar Duarte
Facultad de Ingenierı́a
Universidad Nacional de Colombia
– p.1/154
Variables de Estado
Ecuación de Estado y la segunda Ecuación de Salida

, , , : matrices reales.
, , : vectores: Entrada, Salida Estado.

– p.2/154
Variables de Estado

Figura 1: Diagrama de Bloques de un sistema contínuo
en representación de espacio de Estado
– p.3/154
Variables de Estado

Figura 2: Diagrama de Bloques de un sistema discreto
en representación de espacio de Estado
– p.4/154
El concepto de Estado

El Estado de un sistema en el tiempo (o en si

es discreto) es la cantidad de información necesaria en
ese instante de tiempo para determinar de forma única,
junto con las entradas , el comportamiento del siste-

ma para todo (o para todo si es discreto)

– p.5/154
Variables de Estado
Las Variables de Estado pueden tener o no
sentido físico.
Las Variables de Estado pueden o no ser medibles
Para un mismo sistema dinámico las Variables de

Estado no son únicas; de hecho, se pueden definir
infinitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.
– p.6/154
Ejemplo
El comportamiento de un circuito RLC serie queda

determinado por y los valores de y

, por esta razón, las variables y

sirven como variables de estado.

Figura 3: Circuito RLC serie
– p.7/154

Kirchhoff:

Ejemplo

Reorganizando...

– p.8/154

Además...

Ejemplo

En forma matricial:

– p.9/154

Ejemplo

que son de la forma

del circuito estaría dada por las ecuaciones

En resumen, una representación en variable de estado
– p.10/154
Otro Ejemplo
Un motor eléctrico de corriente continua controlado
por campo; corriente de armadura constante; carga de
momento de inercia ; coeficiente de fricción viscosa

; velocodad angular .

Figura 4: Motor DC controlado por campo
– p.11/154
Ejemplo
Circuito eléctrico de campo es

La corriente de armadura es constante: par motor
generado es directamente proporcional a la corriente
de campo con una cierta constante de
proporcionalidad , es decir

Newton

– p.12/154
Ejemplo

Las ecuaciones pueden escribirse como

– p.13/154
Ejemplo
que en forma matricial se convierten en

– p.14/154
Ejemplo
Si seleccionamos como variable de salida la velocidad
angular, obtenemos una representación en variable de
estado del sistema:

– p.15/154

Variables de estado:

Otra posibilidad...
y

– p.16/154

Otro ejemplo
A continuación se presenta un modelo lineal simple
del crecimiento demográfico de una sociedad. Se ha
distribuido el total de la población por franjas de edad:

Población con edades entre y años

Población con edades entre y años

.. ..
. .

Pobl. con ed. entre y años

– p.17/154
Ejemplo

Si denotamos por la población total de la

sociedad en el periodo se tendrá:

Si tomamos cada periodo como un intervalo de

años, en el periodo las personas que en el
periodo están en la franja , estarán en la franja
en el periodo , salvo aquellos que mueran,

es decir:

– p.18/154
Ejemplo
en donde es la rata de mortalidad para la franja de

edades número .

Para encontrar , es decir el número de

personas que nacen en el periodo , podemos suponer
que cada franja de edades tiene una rata de
reproductividad diferente , es decir:

– p.19/154

.
..

=

Ejemplo

.
..

.
..

.
..
.
..

..

.

.
..

.
..

.
..

– p.20/154

Ejemplo
Además, podriamos considerar los fenómenos de mi-

gración como entradas al sistema. Definamos co-

mo la diferencia entre el numero de inmigrantes y emi-

grantes de la franja en el periodo ; con esta defini-

ción el modelo se convierte en
– p.21/154

.
..

Ejemplo

.
..

.
..

..

.

.
..

.
..

.
..
.
..

.
..

..

.

.
..

.
..

– p.22/154
Representación de Estado a par-
tir de ED
Supóngase un sistema dinámico continuo descrito por

la ecuación diferencial

¿Qué representación en espacio de estado se puede ob-
tener?
– p.23/154
tir de ED
El comportamiento del sistema queda únivocamente
determinado si se conocen las condiciones iniciales

, por lo tanto podemos

seleccionar las siguientes variables de estado:

.. .. ..
. . .

– p.24/154

tir de ED

La función puede escribirse como


– p.25/154

.
.
.

$%

#

tir de ED
.
..

.
..

.
..

..

.

#

.
..

.
..

.
.
.

! #
%

#

.
..


! "

#
– p.26/154
tir de ED
Supóngase un sistema dinámico discreto descrito por

a

+a

– p.27/154
tir de ED
Podemos seleccionar las variables de estado:

.. .. ..
. . .

– p.28/154
tir de ED
de tal manera la ecuación se convierte en

x

– p.29/154

.
..

.
..
$"

.
..
#
tir de ED

..

.

.
..

.
.
.
#

.
..

.
..

! "

! #
" #

#


.
.
.

– p.30/154
Sistemas continuos libres
En esta sección se estudia la ecuación de estado con el
sistema libre (sin entradas).

... si fuese escalar...

– p.31/154
Es posible demostrar que

Para ello, empleamos la expansión en series de Taylor

– p.32/154
Variables de Estado

de donde se observa que , y por lo tanto

. Además, podemos calcular la

derivada de :

– p.33/154

La solución es

– p.34/154

Cálculo de
Algunos métodos:
1. Series de Taylor
2. Forma Canónica de Jordan
3. Transformada de Laplace
4. Laplace y Jordan
– p.35/154
Series de Taylor

Este método no es práctico, debido a la dificultad de

calcular ;
– p.36/154
Forma Canónica de Jordan
Si se ha obtenido la Forma canónica de Jordan de la
matriz , entonces se tienen dos matrices y tales
que

Y ahora Taylor...
– p.37/154

y por lo tanto

puede calcularse asi:


– p.38/154


La ventaja de emplear esta expresión radica en que

es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto
es más fácil de calcular, especialmente si es comple-
tamente diagonal
– p.39/154
Transformada de Laplace
Solucionamos la ecuación por Laplace

– p.40/154

Variables de Estado

– p.41/154
Jordan y Laplace
Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener

– p.42/154
Ejemplo
Obtener la solución de la ecuación

sujeta a las condiciones iniciales ,

,

– p.43/154
Ejemplo
La ecuación es de la forma , por lo tanto la

solución será . El cálculo de es

muy simple, debido a que es una matriz diagonal.

– p.44/154
Ejemplo
Este resultado también se habría podido obtener
mediante la transformada de Laplace:

– p.45/154

Ejemplo

– p.46/154
Ejemplo

Son tres ecuaciones “por separado”

Otra forma de verlo... La matriz es diagonal:
– p.47/154
Ejemplo
cuyas soluciones son

– p.48/154
Otro ejemplo

sujeta a las condiciones iniciales y

– p.49/154
Ejemplo
Se ha obtenido la forma canónica de Jordan de la
matriz , que ha resultado ser la matriz ,
perfectamente diagonal; es decir se han encontrado las
matrices y tales que

lo que permite calcular :

– p.50/154

Ejemplo

– p.51/154

Ejemplo

O por Laplace:

– p.52/154

Ejemplo

por lo tanto la solución de la ecuación diferencial será
– p.53/154

Ejemplo

– p.54/154

Otro ejemplo más


– p.55/154
Ejemplo
Los valores propios de son , y dos

vectores propios asociados son

Debido a que los valores propios son complejos, es

conveniente encontrar la forma canónica real de
jordan de .

– p.56/154

Ejemplo

lo que permite calcular

:

– p.57/154

Ejemplo

Transformada de Laplace:

También podemos obtener este resultado mediante la
– p.58/154

Ejemplo

por lo tanto la solución de la ecuación diferencial será

– p.59/154
Otro ejemplo


– p.60/154
Ejemplo
Los valores propios de son . Además

se puede comprobar que no es posible diagonalizar .
En consecuencia, la forma canónica de Jordan de
será un único bloque de tamaño . No obstante,

vamos a suponer que se han encontrado las matrices
y :

de tal manera que se puede calcular :

– p.61/154
Ejemplo
No obstante, como no es diagonal, debemos

calcular mediante la transformada de Laplace.

– p.62/154
Ejemplo

Retomando el cálculo de

También podemos obtener este resultado mediante la
Transformada de Laplace:

– p.63/154

Ejemplo

– p.64/154

Ejemplo

la solución de la ecuación diferencial será:

– p.65/154
Retratos de Fase
Supóngase ahora un sistema de dimensión dos, es

decir, supóngase

– p.66/154
Variables de Estado
Punto de Equilibrio de Sistemas Continuos
es un Punto de Equilibrio de un sistema descrito por

la ecuación diferencial si su derivada es cero,

es decir, si

– p.67/154
Variables de Estado
Si la matrix es no singular, el único punto de
equilibrio es el origen del plano de fase. Lo
anterior se demuestra al notar que un punto de
equilibrio es la solución del sistema de

ecuaciones , que tiene una única solución

en si y sólo si es no singular.

Si la matriz es singular pueden existir infinitos

puntos de equilibrio, y los retratos de fase serán
diferentes a los contemplados en las siguientes
Estos casos no se considerarán en este curso.
– p.68/154

Ejemplo
es

La solución de la ecuación

sujeta a las condiciones iniciales

y
– p.69/154
Diagramas de Fase
Condiciones iniciales

Los valores propios de son .

– p.70/154
Variables de Estado

Plano de Fase

Figura 5: Construcción de una trayectoria en el Plano

de Fase
– p.71/154
Retratos de Fase Estables
Reales

Negativos

Estable

– p.72/154

Reales Neg.

Rep.

Estable de
multiplicidad 2

– p.73/154
Complejos de

Parte Real

Sifón Negativa

– p.74/154

Imaginarios

puros

Centro

– p.75/154
Retratos de Fase Inestables

Reales Positivos

Inestable

– p.76/154

Reales Positivos

Repetidos

Inestable de
multiplicidad 2

– p.77/154

Complejos de Parte

Real Positiva

Fuente

– p.78/154

Reales de Signo

Diferente

Punto de Silla

– p.79/154
Variables de Estado

Figura 6: Retrato de Fase
– p.80/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 .
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A=

– p.81/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 .
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A=

– p.82/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 .
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A=

– p.83/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 .
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A=

– p.84/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 .
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A=

– p.85/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 .
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A=

– p.86/154
Variables de Estado
Dada una ecuación de la forma

El conjunto forma un espacio vectorial conocido como
el Espacio de Estado.
– p.87/154
Teorema
Dada una ecuación de la forma

El conjunto de todas las soluciones forma un Espacio
Vectorial sobre el campo .
– p.88/154
Variables de Estado
El conjunto de todas las soluciones es un subconjunto
del Espacio Vectorial formado por las funciones
vectoriales continuas de orden . Por lo tanto, sólo es

necesario demostrar que el conjunto es cerrado bajo
las operaciones usuales de suma de funciones y
producto por escalar.

Supóngase dos funciones y .

– p.89/154

Podemos multiplicarlas por :

Variables de Estado

y sumarlas
– p.90/154
Espacio de Estado
Supuesto : es no singular y de tamaño :

Dimensión del Espacio de Estado
Soluciones linealmente independientes
Base del Espacio de Estado
Matriz Fundamental

– p.91/154
Bases y Vectores Propios
Si la matriz tiene vectores propios LI, éstos

pueden escogerse como el juego de condiciones

iniciales que se necesitan para construir una base de
. Este cambio de base es equivalente a la obtención
de la Forma canónica de Jordan de .
– p.92/154
Ejemplo
Supóngase el sistema dinámico

Los valores propios de la matriz son y

, y unos vectores propios asociados a ellos

son:

– p.93/154
Ejemplo
de tal manera que la forma canónica de Jordan y la

matriz modal son

La matriz es la siguiente:

– p.94/154

Ejemplo

para unas condiciones iniciales

y

es

y por lo tanto la solución de la ecuación diferencial,

– p.95/154

Ejemplo
Seleccionando condiciones iniciales, las mismas

coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos

y
la solución de la ecuación será

– p.96/154
Ejemplo

Se encuentra que lo que

corresponde a una recta en el plano de fase.
La dinámica del sistema sólo depende de

términos .
– p.97/154
Ejemplo
Un resultado similar obtendremos si seleccionamos

como condiciones iniciales las mismas coordenadas
del vector propio , es decir, si hacemos y

. La solución de la ecuación será

– p.98/154
Ejemplo

Se encuentra que lo que

corresponde a otra recta en el plano de fase.
La dinámica del sistema sólo depende de

términos .
– p.99/154
Una Base del Espacio Vectorial
Supóngase ( en ) el vector de estado es un

vector propio del primer valor propio ; su derivada

podrá calcularse como , pero como es un

vector propio, entonces .

En otras palabras, la derivada será un vector con la mis-
ma dirección de y por lo tanto el sistema evolucio-

nará en esa dirección, que es justamente la del vector

propio.
– p.100/154
Una Base del Espacio Vectorial

Las dos soluciones que se han obtenido y

LI, y por lo tanto sirven como base del espacio de
estado . donde:

– p.101/154
Retratos de Fase en Base Origi-
nal
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1.0
−1.0 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
– p.102/154
Retratos de Fase en Base Desa-
coplada
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1.0
−1.0 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
– p.103/154
Matriz de Transición de Estado

Definimos la Matriz de Transición de Estado

Para un sistema como es posible obtener

calculando y :

– p.104/154

– p.105/154
Sistemas discretos libres
Abordamos la ecuación:

con el sistema libre (sin entradas), es decir:

Esta ecuación recuerda

– p.106/154
Sistemas Discretos Libres
cuya solución es

debido a que

Evidentemente

– p.107/154
Sistemas Discretos Libres
En consecuencia la solución de

es

es el vector que contiene las condiciones inicia-

les de . Por otra parte, es posible calcular por

diversos métodos.
– p.108/154
Definición

Podemos emplear la definición de directamente:

veces

– p.109/154
Si se ha obtenido la Forma canónica de Jordan de la

matriz , entonces se tienen dos matrices y tales
que

– p.110/154
Variables de Estado

y por lo tanto puede calcularse asi:

es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto
es más fácil de calcular, especialmente si es comple-
tamente diagonal
– p.111/154
Transformada
Empleando Transformada x, y asi deducir el valor

de .

– p.112/154

Variables de Estado

– p.113/154
Jordan y Transformada :
Pueden combinarse para obtener

– p.114/154

Es posible obtener calculando y

:

– p.115/154

Variables de Estado

– p.116/154
Sistemas Continuos Excitados
Estudiamos ahora el sistema continuo con excitación,
es decir el sistema descrito por

Aplicando Laplace a cada lado de las ecuaciones

– p.117/154

Despejando

Ahora podemos incorporar


– p.118/154


Rta de entrada cero Rta de estado cero
– p.119/154
Matriz de Funciones de Transfe-
rencia
Con condiciones iniciales nulas:

La Matriz de Funciones de Transferencia es aquella
que relaciona las entradas y las salidas, cuando las
condiciones iniciales son nulas:

– p.120/154
Matriz de Función de Transfe-
rencia

La matriz es ( entradas y salidas):

.. .. .. ... .. ..

. . . . .

El elemento
de la matriz muestra cómo

afecta la entrada a la salida .

– p.121/154
Caso especial
Teniendo:

.. .. .. ... .. ..

. . . . .

La entrada sólo afecta la salida . Se dice

entonces que el sistema es Desacoplado
– p.122/154
Respuesta en el Tiempo
Aplicando la Transformada inversa de Laplace

La primera de las transformadas corresponde a

Nótese que la segunda transformada

incluye el producto de dos funciones de . El

resultado es:

– p.123/154
Sistemas discretos excitados

Aplicando Transformada a cada lado de las
ecuaciones

– p.124/154

Despejando

– p.125/154

Rta de entrada cero Rta de estado cero
– p.126/154
rencia
Considerando condiciones iniciales nulas:

Matriz de Funciones de Transferencia aquella que
relaciona las entradas y las salidas, cuando las
condiciones iniciales son nulas:

– p.127/154
rencia

La matriz es una matriz ( entradas y

salidas):

.. .. .. ... .. ..

. . . . .

El elemento de la matriz muestra cómo

afecta la entrada a la salida .

– p.128/154
Caso especial
Supóngase que existe el mismo número de entradas
que de salidas , y que la matriz de funciones de

transferencia es diagonal:

.. .. .. ... .. ..

. . . . .

En este caso, la entrada sólo afecta la salida

. Se dice entonces que el sistema es Desacopla-

do
– p.129/154
Obtener el comportamiento en el tiempo de las
variables de estado aplicando la Transformada inversa

Nótese que la segunda transformada incluye el
producto de dos funciones de . El resultado es:

– p.130/154

Expandiendo la sumatoria:


– p.131/154


esta formada por aportes de las condiciones

iniciales , y de las entradas .

Además muestra cuál es el aporte exacto del valor de la
entrada en un instante de tiempo específico: por ejem-

plo, la entrada en , que es aporta a la cons-

trucción de justamente .

– p.132/154
Introducción al Control por Va-
riable de Estado
Utilizando las variables de estado para realimentar
el sistema mediante una matriz , y comparar el
estado con unas señales de referencia , de donde se
tiene que

Las dimensiones de las variables involucradas deben
ser las siguientes:

– p.133/154
Introducción al Control por Va-
riable de Estado

Sistema
Figura 9: Realimentación por Variable de Estado
– p.134/154
Control para Variable de Estado

Figura 10: Realimentación por Variable de Estado de

un sistema contínuo – p.135/154
Control para Variables de Esta-
do

Figura 11: Realimentación por Variable de Estado de

un sistema discreto – p.136/154
do
Las ecuaciones de estado para sistemas continuos y
discretos con realimentación por variable de estado:

– p.137/154
do
que pueden reescribirse como

– p.138/154
do
Se obtiene entonces unos nuevos sistemas para los
que las entradas son , las salidas son y las variables

de estado son . Si definimos y

las ecuaciones de estos nuevos

sistemas serán

– p.139/154
do
Dado que este no es un curso de control, no
abordaremos el problema de cómo obtener esa matriz
. Sin embargo, resaltamos que esta estrategia
plantea al menos dos interrogantes:
¿Pueden asignarse con total libertad los valores

propios de ?, es decir, dado un conjunto de
valores propios deseados, ¿existirá siempre una
matriz que permita asignarle a dichos
valores propios?
– p.140/154
do
Dado que las variables de estado no

necesariamente tienen sentido físico, y en caso de
tenerlo no necesariamente son medibles, ¿Como
pueden conocerse los valores de las variables de
estado para implementar el esquema de la figura.
– p.141/154
Controlabilidad
Un sistema dinámico es Controlable en si para cual-

quier estado y cualquier estado deseado es po-

sible encontrar una entrada que aplicada entre

y produce , con

– p.142/154
Ejemplo

Variable de entrada: ; La variable de salida: .

Variable de estado: .

Figura 12: Circuito
– p.143/154
Test de Controlabilidad
Para determinar si un sistema es o no controlable, con

una matriz , se construye la Matriz de

Controlabilidad y se verifica su rango:

El sistema es controlable sí y sólo si

– p.144/154
Anotaciones al concepto de Con-
trolabilidad
La definición expresada es realmente la
definición de Controlabilidad de Estado, dado
que se refiere a la posibilidad de obtener
cualquier estado. Existe una definición semejante
para la Controlabilidad de salida, que no se
aborda en este curso.
El test de Controlabilidad pone de manifiesto que
la controlabilidad sólo depende de las matrices
y , es decir, sólo depende de la ecuación de
Estado y no de la Ecuación de salida
– p.145/154
Anotaciones al concepto de Con-
trolabilidad
Para determinar la Controlabilidad de un sistema

no es necesario resolver la Ecuación Diferencial.
Se realiza un Análisis Cualitativo de la Ecuación.
Si un sistema es Controlable, entonces con un
esquema de control por realimentación de
variable de Estado siempre es posible encontrar
una matriz para que la matriz tenga los
valores propios deseados
– p.146/154
Observabilidad

Sistema

Observador

Figura 13: Realimentación por Variable de Estado con
Observador
– p.147/154
Definición
Un sistema dinámico es Observable en si es posi-

ble conocer el estado a partir de mediciones de

las entradas y las salidas durante el periodo

comprendido entre y , con

– p.148/154
Ejemplo
Considérese nuevamente el circuito, en el que la

variable de entrada es , la variable de salida es

y la variable de estado la tensión en el

condensador .

Es claro que a partir de mediciones de y (que

son iguales) no es posible conocer las condiciones ini-
ciales del condensador y en consecuencia el sistema es
No Observable
– p.149/154
Ejemplo
La definición de observabilidad no brinda por sí sóla
un mecanismo fácil para determinar si un sistema es
observable o no. No obstante, podemos aplicar un Test
de Observabilidad para determinar si un sistema diná-
mico lineal invariante en el tiempo es o no observable
– p.150/154
Test de Observabilidad
Para determinar si un sistema es o no observable, con
una matriz , se construye la Matriz de

Observabilidad y se verifica su rango:

El sistema es observable sí y sólo si

..
.

– p.151/154
Anotaciones al concepto de Ob-
servabilidad
1. El test de Observabilidad pone de manifiesto que
la controlabilidad sólo depende de las matrices
y .
2. Para determinar la Observabilidad de un sistema
no es necesaro resolver la Ecuación Diferencial.
Se realiza un Análisis Cualitativo de la Ecuación.
3. Si un sistema es observable, entonces puede
construirse un observador En este curso no se
aborda el problema de cómo construir dicho
observador
– p.152/154
Ejemplo
Tomemos nuevamente el circuito anterior. El
equivalente Thévenin del circuito visto por el
condensador es una resitencia de valor , de tal
manera que:

La ecuación de salida es trivial:

– p.153/154
Ejemplo
De tal manera que la representación en Variable de
Estado para el circuito es:

Es decir, es un sistema con , ,

,y . Las matrices de controlabilidad y

observabilidad son:

Rango = , lo que significa que el sistema es No Con-
trolable y No Observable
– p.154/154

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Variables de Estado

Las Variables de Estado pueden o no ser medibles

Para un mismo sistema dinámico las Variables de

que son de la forma

Población con edades entre y años

Población con edades entre y años

periodo están en la franja , estarán en la franja

en el periodo , salvo aquellos que mueran,

Además, podriamos considerar los fenómenos de mi-

Supóngase un sistema dinámico continuo descrito por

de tal manera la ecuación se convierte en

La ecuación es de la forma , por lo tanto la

Otra forma de verlo... La matriz es diagonal:

cuyas soluciones son

Obtener la solución de la ecuación

Debido a que los valores propios son complejos, es

Obtener la solución de la ecuación

Supóngase ahora un sistema de dimensión dos, es

es un Punto de Equilibrio de un sistema descrito por

Si la matriz es singular pueden existir infinitos

Figura 5: Construcción de una trayectoria en el Plano

Dada una ecuación de la forma

Dada una ecuación de la forma

Si la matriz tiene vectores propios LI, éstos

de tal manera que la forma canónica de Jordan y la

Seleccionando condiciones iniciales, las mismas

la solución de la ecuación será

La dinámica del sistema sólo depende de

Un resultado similar obtendremos si seleccionamos

. La solución de la ecuación será

La dinámica del sistema sólo depende de

Supóngase ( en ) el vector de estado es un

nará en esa dirección, que es justamente la del vector

es el vector que contiene las condiciones inicia-

les de . Por otra parte, es posible calcular por

Si se ha obtenido la Forma canónica de Jordan de la

Pueden combinarse para obtener

de la matriz muestra cómo

Nótese que la segunda transformada

incluye el producto de dos funciones de . El

. Se dice entonces que el sistema es Desacopla-

Figura 9: Realimentación por Variable de Estado

Figura 10: Realimentación por Variable de Estado de

Figura 11: Realimentación por Variable de Estado de

¿Pueden asignarse con total libertad los valores

Dado que las variables de estado no

Un sistema dinámico es Controlable en si para cual-

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