INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NUEVO LEÓN

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL

PRACTICA N° 9

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÌCES

OBJETIVO

Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geométrico de las
raíces.

INTRODUCCIÓN

Utilizaremos el comando rltool (P,K) para obtener la ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta
con una relación de amortiguamiento, o un máximo sobreimpulso dado.

Ejemplo: crear la siguiente función de

transferencia de lazo abierto.

2(s + 4 )K
G=
s (s + 1)(s + 2 )

Esta función tiene un cero en -4, tiene 3 polos en

0, -1 y -2, y una ganancia de 2.

G = zpk ( [−4] , [0 − 1 − 2] , 2)

Ejecutamos el comando rltool(G) para obtener el

lugar de las raíces.

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PRACTICA Nº 9
Diseño.

Podemos diseñar para que el sistema cumpla con

ciertas características de comportamiento en su
respuesta en el tiempo.
Se presiona el botón derecho del Mouse sobre la
gráfica, escogemos Design Constraints, New.
Aparecerá la siguiente ventana.

Podemos escoger entre una o varias opciones

dependiendo de lo que se desea en el diseño.
• Tiempo de Establecimiento
• Porciento de Sobreimpulso
• Razón de Amortiguamiento
• Frecuencia Natural

Si escogemos la opción de relación de

amortiguamiento (Damping Ration) igual a 0.5,
esto traza una recta que parte desde el origen con
un ángulo de 60°

Si escogemos la opción de Tiempo de

Establecimiento (Setting Time) igual a 2 seg. Esta
opción traza una recta vertical en -2

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Si escogemos la opción de Porciento de
Sobreimpulso (Porcent Overshoot) igual a 16.3%,
esto traza una recta que parte desde el origen con
un ángulo de 60°, esto es equivalente a tener una
relación de amortiguamiento de 0.5

Si escogemos la opción de Frecuencia Natural

(Natural Frequency) igual a 4, esto traza una
círculo de radio 4 con centro en el origen.

Ganancia para cumplir con una relación de

amortiguamiento.

Para obtener el valor de la ganancia K para que

la respuesta tenga una relación de
amortiguamiento de (ζ = 0.45) . Recta de relación de
amortiguamiento de
0.45
Se presiona el botón derecho del Mouse sobre la
gráfica, escogemos Design Constraints, New.

Esta acción traza una recta sobre la grafica del

lugar de las raíces.

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PRACTICA Nº 9
Con el Mouse movemos los polos de lazo cerrado
donde el lugar de raíces cruza con la recta de Polos de lazo cerrado
relación de amortiguamiento de (ζ = 0.45) para tener una respuesta
con una relación de
amortiguamiento de 0.45
Ganancia para tener
una relación de
La ganancia necesaria para tener este amortiguamiento de
comportamiento sería K = 0.1968 . 0.45

Polos de lazo cerrado: −0.377 ± 0.748i

Relación de amortiguamiento: ζ = 0.45
Frecuencia natural no amortiguada: ω n = 0.837

La respuesta en el tiempo para una entrada

escalón unitario para la ganancia seleccionada
K = 0.1968 sería.

De la grafica obtenemos las siguientes

características de respuesta:

Magnitud máxima ( )
c t p = 1.19
Máximo sobrepaso % M p = 19%
Tiempo pico t p = 4. 4
Tiempo de establecimiento t s = 10.1
Magnitud de estabilización c(∞ ) = 1

Ganancia para cumplir con una relación de

amortiguamiento y un tiempo de
establecimiento.
Punto donde se cumple un t s = 10 seg
t s = 10 seg y una ζ = 0.5
Si deseáramos cumplir con un tiempo de
establecimiento de 10 seg y una relación de Ganancia para cumplir con
un t s = 10 seg y una
amortiguamiento de 0.5
ζ = 0 .5

La ganancia necesaria para tener este ζ = 0 .5

comportamiento sería K = 0.17 .

Polos de lazo cerrado: −0.389 ± 0.679i

Relación de amortiguamiento: ζ = 0.497
Frecuencia natural no amortiguada: ω n = 0.782

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PRACTICA Nº 9
Ganancia para una máximo sobreimpulso.

Para obtener el valor de la ganancia K para que

la respuesta tenga un máximo sobrepaso
(M p = 25% .)
Se presiona el botón derecho del Mouse sobre la
gráfica, escogemos Design Constraints, New.

Seleccionamos porciento de sobrepaso y

procedemos como en el caso anterior.

Con el Mouse movemos los polos de lazo cerrado Recta para un sobrepaso
del M p = 25%
donde el lugar de raíces cruce con la recta de
máximo sobrepaso de M p = 25%
Ganancia para cumplir
La ganancia necesaria para tener este con un M p = 25%

comportamiento sería K = 0.243

Polos de lazo cerrado: −0.358 ± 0.85i

Relación de amortiguamiento: ζ = 0.388
Frecuencia natural no amortiguada: ω n = 0.923 Polos de lazo cerrado
dominantes para tener un
sobrepaso M p = 25%

La respuesta en el tiempo a una entrada escalón

unitario para la ganancia seleccionada K = 0.243 .

De la grafica obtenemos las siguientes

características de respuesta:

Magnitud máxima ( )
c t p = 1.25
Máximo sobrepaso % M p = 25%
Tiempo pico t p = 3.86
Tiempo de estabilización t s = 9.3
Magnitud de estabilización c(∞ ) = 1

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REPORTE

Considere el siguiente sistema de control

1. Trace el Lugar geométrico de las Raíces, determine y muestre sobre la gráfica la relación de
amortiguamiento mínima que puede tener el sistema.
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento ζ = 0.7
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

Considere el siguiente sistema de control

4. Trace el Lugar geométrico de las Raíces, determine y muestre sobre la gráfica la relación de
amortiguamiento máxima que puede tener el sistema.
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento ζ = 0.35
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

Considere el siguiente sistema de control.

7. Determine el lugar geométrico de las raíces del sistema.

8. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento ζ = 0.6 (para este sistema existen
dos puntos donde el lugar de las raíces toca la recta de relación de amortiguamiento de ζ = 0.6 )
9. Conclusiones.

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