4.

- VARIABLES DE ESTADO
ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.

En la teoría de control clásica sólo se consideran importantes las señales de entrada y salida. El análisis y
diseño de los sistemas de control se realiza utilizando la función de transferencia que es su característica
importante, expresada en el dominio de las frecuencias complejas. Sin embargo, en ésta todas las
condiciones iniciales del sistema se desprecian, y generalmente se limita a sistemas lineales e invariantes
con el tiempo. Pero resulta ser una forma valiosa para el análisis y diseño de sistemas en el dominio de la
frecuencia y en los estudios de estabilidad.

La teoría de control moderna (1960) es un “nuevo” procedimiento en el dominio del tiempo para el análisis
y diseño de sistemas complejos, debido a los cada vez más severos requisitos de comportamiento de los
sistemas y a la necesidad de acceso a las computadoras. Teniendo por lo tanto, sistemas de múltiples
entradas y salidas que pueden ser lineales o no lineales, invariantes o variables en el tiempo, además para
cuando se está interesado en la solución en el dominio temporal que depende de la historia pasada del
sistema.

La descripción con el método de variables de estado en cuanto al sistema, se le considera como un todo. Por
tanto se tomará en cuenta tanto las variables internas del sistema como las variables de entrada-salida.
Existen varias razones por las que se considera útil esta descripción:

a) Para determinar el modelo, puede ser necesario examinar el comportamiento no sólo de la entrada y la
salida, sino de todas las señales importantes del sistema.
b) Es necesaria una descripción más general del sistema para analizar diversas entradas y salidas.
c) Al estudiar sistemas complejos, se necesita una descripción compacta del sistema. Por lo que al hacer una
representación matricial – vectorial, como en el caso de las variables de estado resulta independiente su
complejidad.

Este método puede ser particularmente atractivo, porque le proporciona al usuario la oportunidad de
desarrolla y aplicar sus conocimientos e intuición física, pues es esencialmente transparente para el tipo de
sistema que se modele (mecánico, eléctrico, de procesamiento químico, térmico, etc.).

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN EL ESPACIO DE ESTADO

En el análisis y diseño de los sistemas dinámicos de control en el dominio del tiempo se utiliza el concepto
de ESTADO que es una descripción cuantitativa de la condición o estado, del sistema en un particular
instante.

1
El ESTADO de un sistema dinámico en cualquier momento t 0 es el conjunto más pequeño de números

suficiente para determinar el comportamiento o disposición del sistema para todo tiempo t  t 0 dados

estos números y las entradas en el momento t 0 , así como todas las entradas para todo tiempo t  t 0 .

Por tanto ESTADO es un concepto cuantitativo o matemático. Sin embargo, los fenómenos físicos son y
pueden representarse como modelos matemáticos, por lo que ESTADO es asimismo un concepto físico, que
en otras palabras se enuncia. El ESTADO de un sistema dinámico representa la cantidad mínima de
información sobre el sistema en el momento t 0 necesaria para determinar el comportamiento futuro con
base en las entradas en t 0 y las entradas futuras. En consecuencia, la forma de construir un modelo de un
sistema, consiste en escribir las ecuaciones que describan el estado del modelo físico con respecto del tiempo,
ya que resolviendo el modelo es posible obtener el comportamiento del mismo en cualquier instante.

Con base a la definición dada, es posible inferir que el estado de un sistema físico se puede definir por medio
de un conjunto de variable cuyos valores, en cualquier instante representan el conjunto mínimo de números
referenciados en la definición. Por lo que, las VARIABLES DE ESTADO es el conjunto de números o
variables independientes que identifican al sistema, además de describir el movimiento que realiza. El
número de VARIABLES DE ESTADO NECESARIAS Y SUFICIENTES para describir la dinámica del
sistema es igual o menor que el número de elementos capacitivos e inductivos (elementos que guardan
energía). Este número a su vez es igual al orden del sistema.

Las variables de estado deben formularse de tal modo que si uno conoce sus valores en un instante dado,
junto con los valores de las variables de entrada para ese momento y para todo momento futuro, entonces la
disposición del sistema y de estas variables se determina completamente para ese momento y para cualquier
momento futuro. Una construcción matemática que satisface particularmente este requerimiento es el
problema del valor inicial de una ecuación diferencial ordinaria de primer orden (sistemas analógicos) o una
ecuación en diferencia (sistema discreto). Dado el valor de la variable dependiente en cualquier instante
(condición inicial) y los valores de las variables de entrada para ese instante y para todo tiempo subsecuente,
es posible resolver la ecuación diferencial (o en diferencia) para el valor de la variable dependiente para todo
tiempo a partir de ese instante, lo que nos da LA ECUACIÓN DE ESTADO. Por lo que, existirá una
ecuación de estado para cada variable de estado (sin excepción).

Para un sistema dado existe MÁS DE UN CONJUNTO DE VARIABLES DE ESTADO, todas válidas. Sin
embargo, todas deben de tener el mismo número de variables de estado, y cada conjunto para que sea válido
debe consistir de cantidades independientes.

EL ESPACIO DE ESTADO, es el espacio matemático (n – dimensional) cuyas coordenadas son las

variables de estado. Por lo tanto, en cualquier instante, el estado del sistema está representado por un

2
“punto” en el espacio de estado. De donde, lo anterior explica el uso del término enfoque de espacio de
estado para describir el modelo de sistemas basado en las ecuaciones de estado.

Se puede describir un sistema dinámico, existente en un número finito de elementos mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias, en las que el tiempo es la variable independiente.

Utilizando la notación vectorial-matricial se puede expresar una ecuación diferencial de enésimo orden por
una ecuación vectorial-matricial de primer orden

dny d n 1 y d n 2 y dy d mu d m 1u du
a 0 n  a1 n 1  a 2 n  2 ... a n 1  an y  b0 m  b1 m1 ...bm1  bmu
dt dt dt dt dt dt dt
1

con m n
Formulación del problema en el espacio de estado

x  /x  2u
y  Cx  Du

donde
u = vector r dimensional
/A ___ Matriz de n x n
B ____ Matriz de n x r
C ____ Matriz de m x n
D ____ Matriz de m x r

Se puede decir que tenemos 2 casos :

1.- EXCITACIÓN SIMPLE.

 Matriz /A en forma de compañía o sustitución.

 Matriz /A en forma diagonal.

2.- EXCITACIÓN NO SIMPLE.

3
EXCITACIÓN SIMPLE CON /A EN FORMA DE COMPAÑÍA O SUSTITUCIÓN

Se designa de tal forma cuando en la ecuación diferencial ordinaria 1 no aparecen las derivadas de la
variable de entrada.

a0 y n  a1 y n 1  a 2 y n  2 ... a n  1 y1  an y  bu 3 3

Para obtener el modelo en espacio de estado de la ecuación 3 se hará lo siguiente :

CAMBIO DE VARIABLE.

y  x1
y  x2
y  x3

.
44
.
y n 1  xn
y n  xn 1

RELACIONAR LAS NUEVAS VARIABLES.

x 1  x2
x 2  x3
.
55
.
4
x n 1  xn
x n  xn 1  y n

donde y n se obtiene despejando de 3 y como está normalizada a 0  1

y n  bu  a 1 y n 1  a 2 y n  2 ... a n 1 y 1  a n y 66
4

Sustituyendo 4 en 6

4
 y n  a1 x n  a 2 x n 1 ... a n 1 x 2  a n x1  bu 6
'

Sustituyendo 6’ en 5

x 1  x 2
x 2  x 3
x 3  x 4
: 7
x n  1  x n
x n  y n   a 1 x n  a 2 x n  1  ... a n  1 x 2 a n x1  bu

NOTA: El conjunto de ecuaciones 7 representan las ecuaciones de estado del sistema, siendo cada una de
ellas la ecuación de estado para cada variable de estado.
De 7 lo expresamos a la forma matricial vectorial de la ecuación 2 tenemos la expresión como se muestra a
continuación:

5
x1  010000. x1  0
      
x2  001000. x2  0
: : : : : u
      
xn1 000001. xn1 0
x  a a a . a a x  b
 n   n n1 n2 2 1 n   
               
=
x /   forma de Compañia x  u

y dee 4 tenemos que y=x1 entonces :

6
  x1 
x 

y  1 0 0 0 0  2

: 


x n 
      
y c x

EXCITACIÓN SIMPLE CON /A EN FORMA DIAGONAL

El método se desarrolla al aplicar transformada de Laplace a la ecuación diferencial ordinaria que identifica

al sistema o en dado caso, si se tiene la función de transformada, aplicando L1 al conjunto de n ecuación
diferencial ordinaria de primer orden, conocer el modelo en espacio de estado.
Partiendo de la ecuación 3

y n  a n 1 y n 1  a n  2 y n  2 ... a 2 y 11  a 1 y 1  a 0 y  bu 3

Aplicando L

L y n  a n 1 y n 1  a n  2 y n  2 ... a 2 y 11  a 1 y 1  a 0 y  L bu 4

y  s  s n  a n 1 s n 1  a n  2 s n  2 ... a 2 s 2  a1  s  bu  s 4
'

Despejando
b
y  s  n1 u  s 5
s  a n 1 s
n
 ... a 2 s 2  a 1 s

Las n raíces de la ecuación característica son los polos del sistema, por lo que nos quedará 5 :

7
 b
y  s  u  s
 s  p   s  p  ...  s  p 
1 2 n

5
'
que es igual a la expresión siguiente :

 A1 A2 An  5
y  s       u  s ''
 s  p1 s  p 2 s  pn 

donde los Ai con i= 1,2,...,n son los residuos los cuales se pueden calcular mediante fracciones parciales.

Si Y(s) la expresamos de la siguiente forma :

Y(s) = X1(s) + X2(s) + ... + Xn(s) 6

considerando 5” y 6 tendremos :

A1 A3
X 1 ( s)  U ( s) X 3 ( s)  U ( s)
S  P1 S  P3
.
. 7
.
A2 An
X 2 ( s)  U ( s) X n ( s)  U ( s)
S  P2 S  Pn

despejando el conjunto 7

X1(s) (S+Pi) = A1U(s)

X2(s) (S+P2) = A2U(s)
X3(s) (S+P3) = A3U(s) 8
.
.

Xn(s) (S+Pn) = AnU(s)

reordenando 8

8
SX1(s) = - P1X1(s) + A1U(s)
SX2(s) = - P2X2(s) + A2U(s)
SX3(s) = - P3X3(s) + A3U(s) 9
:
:
SXn(s) = - PnXn(s) + AnU(s)

Aplicando L1 a 6 y 9 tenemos :

y(t) = X1(t) + X2(t) + ... + Xn(t) ............................ 10.

1

x 1   P1 x1  A1U
x 2   P2 x 2  A2 U
x 3   P3 x 3  A3U
10.
: 2
x n   Pn x n  An U
NOTA: El conjunto de ecuaciones 10.2 representan las ecuaciones de estado del sistema, siendo cada una
de ellas la ecuación de estado para cada variable de estado.

Expresando 10.1 y 10.2 en forma matricial-vectorial tenemos :

9
x1  P1000000. x1  A1 
      
x2  0 P200000. x2  A2 
: : : : :  u
      
xn1 00000. Pn1 0xn1 An1
x  000000. P x  A 
 n   n  n   n 
             
=
x /   forma Diagonal x  u

10
  x1 
x 

y  1 1 11 1  2

: 

 
xn 
      
y c x

EXCITACIÓN NO-SIMPLE

Ahora consideraremos el problema de obtener un módulo en espacio de estado cuando aparece la función de
excitación y algunas de sus derivadas. Por simplicidad en los desarrollos, se considerará una ecuación
diferencial ordinaria de 3er orden, como la mostrada :

y  a 2 y  a1 y  a 0 y  b0 

u  b1 u  b2 u  b3 u (1)

Tómese en cuenta que si el sistema (ED) dado fuese :

y  a2 y  a1 y  a0 y  bu


entonces el modelo en espacio de estado es :

11
x1  0 1 0 x1 0
      
x2 0 0 1 x20u1
x3 a0 a1 a2x3 b
x1 

 
y  1 0 0 x2 
x3 

Se propone el siguiente modelo en espacio de estado para la ecuación 1 :

12
x1  0 1 0 x1 D1
      
x2 0 0 1 x2D2u (2)

x3 a0 a1 a2x3 D3

y  x1  D0 u

en 2; D0 , D1, D2 y D3 son constantes cuyo valor se desconoce, por lo que a continuación se investigará su
valor.
Las ecuaciones 2, consisten de 3 ecuaciones diferenciales más una ecuación algebraica y estas ecuaciones
deben ser equivalentes a la ecuación diferencial (1), por lo tanto la ecuación 2 deben satisfacer
matemáticamente a (1) ; por lo que a continuación se procederá a obtener de (2) a las y , y , y y,
, 
sustituyéndolos posteriormente en (1) y aplicando la condición (o condiciones) de igualdad.
De (2) se obtienen :

13
x1  x2  D1u  31
. 
x2  x3  D2 u  3.2
x 3   a0 x1  a1 x2  a2 x3  D3u  3.3
y  x1  D0u  3.4

de las ecuaciones 3.1 a 3.4 se obtienen :

y  x 1  D0 u
(4)
 x 2  D u  D0 u

de 4 y 3.2 :

y  x 2  D1u  D0 u

(5)
y  x3  D2 u  D1u  D0 u

de 5 y 3.3 :

y  x 3  D2 u  D1u  D0
 u
(6)
  a0 x1  a1 x2  a2 x3  D3u  D2u  D1u  D0
u

Sustituyendo 3.4, 4, 5 y 6 en 1 :
Nos da lo que llamaremos (7)

 a0 x1  a1 x2  a2 x3  D3u  D2 u  D1u
  D0
u  a2 x3  a2 D2 u  a2 D1u  a2 Do u
  a1 x2  a1 D1u  a1 D0u  a0 x1 
a0 D0u  b0
u  b1u
  b2 u  b3u

Simplificando
Nos da ecuación (8)

u   D1  a2 D0  u   D2  a2 D1  a1D0  u   D3  a2 D2  a1D1  a0 D0  u  b0

D0 u  b1u  b2 u  b3u
De 8 resulta evidente que :

D0  b0
D1  a2 D0  b1
(9)
D2  a2 D1  a1D0  b2
D3  a2 D2  a1D1  a0 D0  b3

14
De lo anterior podemos escribir :

D0  b0
D1  b1  a2 D0
(10)
D2  b2  a2 D1  a1 D0
D3  b3  a2 D2  a1 D1  a0 D0

Los métodos anteriormente explicados dan los principios teóricos y básicos de la representación de sistemas
mediante el MODELO EN ESPACIO DE ESTADO. Dados naturalmente a partir de tener el modelo del
sistema representado por las ecuaciones diferenciales. Pero también, se tendrá la representación de los
sistemas mediante el modelo en espacio de estado partiendo de los sistemas físicos.

SÍNTESIS U OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Para obtener la función de transferencia H(s) a partir del modelo de espacio de estado se mostrarán en
términos que son equivalentes :
La primera que es prácticamente algebraica y la segunda que emplea el método gráfico de reogramas.

i) Dado el conjunto de ecuaciones.

x  /x  u (1)
y  Cx  Du (2)

Para obtener :
y s
H  s  (3)
u s

15
Primero se calculan las transformadas de Laplace de (1) y (2), que son respectivamente :

Sx s  / x s  u s (4 )

y s  Cx s  Du s (5)

De (4) :
Sx s  /x s  u s

 SI  /
   
 x s  u s
n x n n x 1

(nx1)

 SI  /  1 SI  /  x s   SI  /  1 u s x s   SI  /  1 u s (6)

Sustituyendo (6) en (5) :

y  s   C S I  / 
   u  s   D u  s 
1
 (7)

1 x n   n x n n x 1

 1 x n   n x 1

1x 1

Finalmente :

y  s
H  s   C SI  / B  D
1
(8)
u s

16
 dj SI  / 
H  s  C BD
Det SI  / 

MATRIZ INVERSA MEDIANTE LA ADJUNTA

adj  
1  
det  
Para la adjunta a partir de la transpuesta :

17
  b2c a2c a2b
  
b 3c a3c a3b
 bc ac ab 
   
111
a1 a2 a3 
 
  b1 b2 b3 
 c1 c2 c3 

 b3c a3c a3b 

 a1 b1 c1 
 
  a2
t
b2 c2 
a3 b3 c3 


b 1c a1c a1b
 
bc ac ab 18
 det   a1  b2 c3  b3c2   a2  b1c3  b3c1   a3  b1c2  b2 c1 

MULTIPLICACIÓN
Recordando que se realiza renglón por columna

d1 d2 d3 
 a1 b1 c1   e1 e2 e3     a1d1  b1e1  c1 f1   a1d 2  b1e2  c1 f 2   a1d 3  b1e3  c1 f 3  
 f1 f2 f 3 
1x 3 3 x 3

1x3

 
a1 a2 a3 d1 11 21 31

a d  a e  af  

  
b 1 b2 b3 e1  b11d b21e bf31 
c1 c2 c3 f1  
c11d c21e c31f  
3 x 3 3x1

3 x 1

19