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1. Descripción de la actividad

Actividades a desarrollar

Problemas a resolver:

1. Parte 1: Desarrolle las siguientes transformadas de


Laplace utilizando la herramienta online que se encuentra
en la siguiente página web:
https://es.symbolab.com/solver/inverse-laplace-
calculator/laplace%20%5Cfrac%7B1%7D%7Bs%2B2%7D

Verifique si sus resultados corresponden con la tabla de


transformadas de la página 331 del libro guía.

a) 𝑥(𝑡) = 1. 𝑢(𝑡)
b) 𝑥(𝑡) = 𝑡. 𝑢(𝑡)
c) 𝑥(𝑡) = 𝑡 2 . 𝑢(𝑡)
d) 𝑥(𝑡) = 𝑡 4 . 𝑢(𝑡)
e) 𝑥(𝑡) = 𝑡 ∗ 𝑒 −2𝑡 . 𝑢(𝑡)

Nota: Para no sobrecargar su informe, debe enviar capturas de


pantalla solamente para los ítems d y e.

Parte 2: Usando como guía el ejemplo 11.6 de la página 342


del libro guía (Ambardar, Tema a estudiar: Transformada
inversa de Laplace), determine analíticamente h(t), sabiendo
que:

10
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 4)(𝑠 + 𝑎)2
Dónde: la constante “a” corresponde con 6 y 7, y la
constante “b” con 2 y 9 respectivamente. Si alguno de
ellos es cero, utilice a=4 o b=4 según corresponda.

2. Usando como guía el ejemplo 17.16 de la página 620 del libro


guía. Tema a estudiar: (Respuesta de un sistema discreto, a
partir de la función de transferencia). Determine y[n] dado
que:
𝑥[𝑛] = 5𝑢[𝑛] − 𝑏𝛿[𝑛]
−𝑧
𝐻(𝑧) =
𝑧 − (1⁄𝑎)

Posteriormente use Matlab o scilab para resolver el


ejercicio de forma práctica, y compare sus respuestas con
los resultados teóricos.

Dónde: la constante “a” corresponde con 6 y 7, y la


constante “b” con 2 y 9 respectivamente. Si alguno de
ellos es cero, utilice a=4 o b=4 según corresponda.

Ayuda: Recuerde la propiedad de superposición para


sistemas lineales.

Nota aclaratoria parte práctica:

En el problema 2 se pide utilizar Matlab u octave para verificar los


resultados teóricos, para ello se sugiere visitar el entorno de
aprendizaje práctico y realizar las actividades allí propuestas antes de
enfrentar el ejercicio de esta guía.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo


equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de
la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión
realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de
la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del
sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo


industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠


0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺

Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el


modelo matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido
el problema en cuatro etapas, el desarrollo de estas actividades le
permiten obtener la tercera de ellas:

 En la Etapa 3 se deberá encontrar el modelo matemático empleando


técnicas de identificación.

Teóricas:

Desarrollar las siguientes actividades:

1. Investigue sobre el comando ident de MATLAB® y los modelos


ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con esta información
diligenciar la siguiente tabla:

Modelo Características Variables Representación Aplicación


ARX
ARMAX
OE
BJ
2. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas
cada 0.01 segundos, durante 100 segundos que se entregan en foro de
la unidad, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB®
para realizar el procedimiento requerido a las señales dadas que le
permita obtener la función de transferencia del sistema dado. Para
ello, trabaje con los datos suministrados del sistema lineal.
3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,
determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes a cada modelo solicitado (ARX, ARMAX, OE y BJ)
que permitan analizar el comportamiento de cada uno, comparando
la salida del sistema con la señal de entrada.

Prácticas:

1. Utilice MATLAB® para simular los cuatro sistemas identificados y


grafique la salida de los mismos cuando se aplica una entrada
constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, la corriente
de entrada cambia de 10 𝑉 a 11 𝑉 durante 3 segundos más. De manera
que la simulación dura 5 segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas


y registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo
práctico, se requiere que de manera grupal se entregue un video de la
simulación obtenida en MATLAB® donde explique cada uno de los
modelos matemáticos solicitados, debe estar youtube y hace entrega del
enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.

4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación


Tipo de Actividad Actividad
☐ ☒
actividad: individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación unidad
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
Soluciona el
Soluciona el
problema 1
problema 1
correspondiente a
correspondiente a
la guía de este
Solución la guía de este
periodo No soluciona el
individual periodo
académico, y problema
propuesta académico, pero 20
presenta una
al presenta una
solución completa
problema solución
y acorde con los
1 incompleta
conceptos teóricos
(Hasta 20 (Hasta 12
(Hasta 0 puntos)
puntos) puntos)
Soluciona el
Soluciona el
problema 2
problema 2
Solución correspondiente a
correspondiente a
individual la guía de este
la guía de este
propuesta periodo No soluciona el
periodo
al académico, y problema
académico, pero 25
problema presenta una
presenta una
2 (Parte solución completa
solución
teórica y y acorde con los
incompleta
práctica) conceptos teóricos
(Hasta 25 (Hasta 10
(Hasta 0 puntos)
puntos) puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El problema se
Solución En el informe
soluciona
grupal grupal se No se presenta
utilizando métodos
propuesta encuentra una solución al
adecuados y su 10
al solución al problema descrito
solución numérica
problema problema, pero en la guía
es correcta. El
1- parte 1 esta no es correcta
estudiante envía la
propuesta o no está
individual de completa.
solución. Solo se
presenta una
propuesta en el
informe grupal
(Hasta 10
(Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
puntos)
El estudiante
participa en la El estudiante
Participaci
construcción del participa en el
ón
informe grupal de foro, pero no
significativ
acuerdo a las envía aportes para
a para la 10
actividades construcción del
construcció
propuestas en la informe grupal
n del
guía
informe
(Hasta 10
grupal (Hasta X puntos) (Hasta 0 puntos)
puntos)

El estudiante El estudiante
Participaci
participa envía aportes que
ón en la
activamente en la no resultan El estudiante no
solución de
solución del significativos para participa
la parte 25
problema en su la solución del
práctica
parte práctica problema práctico
del
problema
(Hasta 25 (Hasta 10
2 (Hasta 0 puntos)
puntos) puntos)
El estudiante
participa en la Se presentan
construcción del varios informes
informe grupal. El grupales no
El informe no
Presentaci informe se envía autorizados por el
cumple con todos
ón del al entorno de tutor o no se envía 10
los lineamientos de
informe evaluación y informe grupal al
la guía
grupal seguimiento y este entorno de
cumple con todos evaluación y
los lineamientos seguimiento.
de la guía
(Hasta 10
(Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
puntos)
Calificación final 100