Automatización de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomédica e Ing.
Electrónica
Capitulo V
Controladores PID
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
 CONTENIDO

Motivación

Estructura General

Filosofı́a de Control

Sintonización Experimental

Sintonización Analı́tica

2
 Motivación

En la actualidad la mayorı́a de los controla-

dores que se utilizan en la industrı́a siguen
la estructura PID.

El significado de PID viene del tipo de reac-

ción al error que afecta la señal de control o
variable manipulada: (P) Proporcional, (I)
Integral y (D) Derivativa.

Este tipo de control es sumamente robusto

para la mayorı́a de las aplicaciones prácti-
cas, sobretodo en aquellas cuya dinámica
no es rápida y de alto orden.

3
 Estructura General

• El control PID utiliza como mecanismo mo-

tor al error de seguimiento, es decir

e(t) = r(t) − y(t)

donde r(t) representa la referencia y y(t) la
variable controlada o salida.

• De esta la acción de control se construye

según la siguiente estructura básica
Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) +Ki e(τ )dτ + Kd
0 {z {zdt }
| {z }
P roporcional | } |
Integral Derivativa
donde Kp, Ki, Kd representan las ganancias
proporcional, integral y derivativa, respectiva-
mente.

• Por lo que para definir el controlador PID solo

se tienen que asignar las ganancias (Kp, Ki, Kd)
tal que se garantiza estabilidad y desempeño,
tanto transitorio como en estado estacionario.
4
• El controlador PID también puede escribirse
en un formato de función de transferencia
U (s) K
CP ID (s) = = Kp + i + Kds.
E(s) s

• En una implementación, la salida o variable

controlada puede verse afectada por ruido y en
este caso, la acción derivativa amplificará éste
factor.

• Por lo que es común agregar un filtro de

primer orden en la acción deirvativa, es decir
U (s) Ki Kds
CP ID (s) = = Kp + + ,
E(s) s τd s + 1
de esta manera se tendrı́an ahora 5 parámetros
de sintonización (Kp, Ki , Kd, τd).

• En ocaciones, se acostumbra definir el paráme-

tro τd en función del valor de la ganancia deri-
vativa, como
K K
0.1 d ≤ τd ≤ 0.2 d
Kp Kp

• También se puede optar por controladores

solo P, PI o PD

CP (s) = Kp
Ki
CP I (s) = Kp +
s
Kds
CP D (s) = Kp +
τd s + 1
según requiera la aplicación.

• Otra forma común de representar el controla-

dor PID es considerando el tiempo de reset Tr ,
el tiempo derivativo Td y una ganancia general
K de control:
!
U (s) 1 1 Tds
CP ID (s) = =K 1+ · + .
E(s) Tr s τd s + 1
 Filosofı́a de Control

Acción Proporcional: provee una contri-

bución en la acción de control que depende
del valor instantáneo del error. Un controla-
dor proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero su desempeño es li-
mitado y el error de estado estable no se
garantiza que llegue a cero.

Acción Integral: proporciona una salida

que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que la estrategia de control es
de lenta reacción. El error de estado esta-
ble se garantiza que sea cero en la presen-
cia de escalones unitarios de referencia y
perturbaciones.

Acción Derivativa: contribución propor-

cional a la tasa de cambio del error de refe-
rencia, de modo que es un control de rápida
5
 reacción, aunque desaparece en presencia
de errores constantes. Su implementación
requiere de añadir un filtro pasa-bajos para
reducir el efecto adverso del ruido.

Enseguida se muestran 3 escenarios asociados

con diferentes señales de error, y se muestran
los 3 tipos de acción: Proporcional, Integral y
Derivativa.

0.8
e(t) (Error)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Kp=Kd=Ki=2.0
Acciones de Control

Acción Proporcional
5
Acción Integral

Acción Derivativa
−5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

 3

2.5

2
e(t) (Error)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Kp=Kd=Ki=2.0

6 Acción Derivativa
Acciones de Control

4
Acción Integral
2

−2

−4
Acción Proporcional
−6

−8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 1

0.5
e(t) (Error)

−0.5

−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Kp=Kd=Ki=2.0
6
Acción Derivativa Acción Integral

4
Acciones de Control

−2
Acción Proporcional

−4

−6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

• Para encontrar los valores apropiados de las

ganancias (Kp, Ki, Kd) que garanticen estabi-
lidad y desempeño (sintonización) se necesita
recabar información del proceso a controlar.

• Se pueden emplear dos filosofı́as:

Sintonización Experimental: medir la sali-

da del proceso a ciertas entradas prototi-
po para calcular parámetros de la repuesta
dinámica, y con base a estos valores deter-
minar los valores apropiados de las ganan-
cias de control.

Sintonización Analı́tica: utilizar el modelo

matemático del proceso o planta, y consi-
derando la estructura del controlador cal-
cular la función de transferencia de lazo
cerrado, encontrar las ganancias que man-
tengan estable el sistema retroalimentado,
y desempeño transitorio y de estado esta-
ble.
 Sintonización Experimental

• La estrategia más utilizada se basa en la

metodologı́a de Ziegler-Nichols, donde se asu-
me que la planta puede representarse por la
siguiente estructura:
Y (s) He−tds
G(s) = = .
U (s) τs + 1

• Enseguida se evalúa la respuesta al escalón

unitario de la planta y se miden los parámetros

L = td
H
R= .
τ

6
• Las ganancias de control se calculan para
obtener un amortiguamiento en lazo cerrado
de ζ = 0.21.

Controlador Ganancias
P Kp = R1L
PI 0.9 , K = 0.27
Kp = R L i R L2
PID 1.2 , K = 0.6 , K = 0.6
Kp = R L i R L2 d R

• Una estrategia alternativa es utilizar el méto-

do de la Ganancia Última, en la cual se coloca
a la planta bajo un control proporcional K, y
se aumenta la ganancia K hasta que el sistema
retroalimentado entra en oscilación.
• La ganancia que provoca el regimen osci-
latorio se le denomina como Ku y el periodo
resultante como Pu.

• Las ganancias del controlador PID o sus va-

riantes estarı́an dadas por

Controlador Ganancias
P 1K
Kp = 2 u
PI Kp = 0.45Ku, Ki = 0.54 K u
Pu
PID Kp = 0.6Ku, Ki = 1.2 Ku,
Pu
Kd = 0.075Ku Pu

Ejemplo: suponer que la respuesta al escalón

de un proceso quı́mico está dada por la siguien-
te figura. Encontrar el modelo aproximado del
proceso y las ganancias para los controladores
P, PI y PID.
 Sintonización Analı́tica

• Con este fin se emplea el modelo matemático

del sistem LIT, y se define el comportamien-
to deseado para la respuesta transitoria y de
estado estacionario en lazo cerrado.

• Las restricciones en la respuesta transitoria

se traducen la ubicación deseada de los polos
dominantes de lazo cerrado.

• Durante el diseño es posible cancelar un polo

estable con dinámica lenta de la planta con un
cero del controlador (cancelación polo-cero).

• Los requisitos en la respuesta estacionaria

definirán restriciones en las ganancias del con-
trolador.

• Si se requiere cero error en estado estaciona-

rio ante escalones de referencia o perturbación
se necesitan de acción integral en el controla-
dor ⇒ PI o PID.
7
Ejemplo 1: considerar el modelo de un motor
CD
800
G(s) = ,
(s + 4)(s + 15)
diseñar un controlador PI
Ki
C(s) = Kp +
s
tal que se garantice

Error de estado estable cero ante escalones

de referencia, i.e. ess = 0,

Error de estado estable menor o igual a 1

para una referencia rampa, i.e. esr ≤ 1,

Sobretiro menor o igual al 5 %, i.e. Mp ≤

5 %,

Tiempo de asentamiento menor o igual a

1 seg, i.e. ts ≤ 1 seg.
Solución: primero observar que la planta en la-
zo abierto G(s) tiene 2 polos estables en s =
−4 (polo lento) y s = −15, pero ningún cero.

Ahora, el controlador PI puede escribirse como

(s + Ki/Kp)
C(s) = Kp ,
s
que tiene un polo en s = 0 (acción integral) y
un cero en s = −Ki/Kp. Por lo que se propone
cancelar el polo lento de la planta con el cero
del controlador, es decir se define
Ki
= 4.
Kp
De esta manera, la planta en lazo abierto es-
tarı́a dada por
(s + 4) 800
L(s) = C(s)G(s) = Kp ·
s (s + 4)(s + 15)
800Kp
= .
s(s + 15)
Debido a la acción integral del controlador PI
se cumple automaticamente ess = 0, y recordar
que
1
esr = ≤1
lı́ms=0 sL(s)
 ∴ lı́m sL(s) ≥ 1
s=0
Ya que se tiene que
800Kp 800Kp
lı́m sL(s) = lı́m s · =
s=0 s=0 s(s + 15) 15
se necesita
15
Kp ≥ = 0.0187
800
Por otro lado, de la condición de sobretiro Mp ≤
0.05 se obtiene una restricción para el amorti-
guamiento en lazo cerrado
v
u
u (ln 0.05)2
ζ≥t 2 2
= 0.69
π + (ln 0.05)
Enseguida, la función de transferencia de lazo
cerrado estarı́a dada por
Y (s) L(s) 800Kp
H(s) = = = 2
R(s) 1 + L(s) s + 15s + 800Kp
al comparar con el prototipo de 2do orden se
obtiene
2 = 800K
ωn p
2ζωn = 15
15
⇒ζ= q ≥ 0.69
2 800Kp
y se concluye que
 2
1 15
Kp ≤ = 0.1477
2 40 · 0.69
Además como ζωn = 7.5, se satisface la res-
tricción
3.91
ts = = 0.52 ≤ 1.
ζωn
Finalmente, al conjuntar las condiciones de es-
tado estacionario y respuesta transitoria para
Kp se deduce el intervalo de variación:

0.0187 ≤ Kp ≤ 0.1477
Por ejemplo, se puede tomar Kp = 0.1 y en
consecuencia Ki = 0.4, es decir el controlador
final es
0.4
C(s) = 0.1 + .
s
 Sintonización Analı́tica

Ejemplo 2: considerar la siguiente planta

6 × 103
G(s) =
[(s + 6)2 + 144](s + 12)
diseñar un controlador PID
K
C(s) = Kp + i + Kds
s
tal que se satisfaga en lazo cerrado

Error de estado estable cero para un es-

calón de referencia, i.e. ess = 0,

Error de estado estable menor o igual a 0.1

para una rampa de referencia, i.e. esr ≤ 0.1,

Sobretiro menor o igual a 15 %, i.e. Mp ≤

15 %.

8
Solución: primero observar que la función de
transferencia del controlador PID puede re-escribirse
como
[s2 + (Kp/Kd)s + (Ki/Kd)]
C(s) = Kd ,
s
es decir el controlador posee un par de ceros y
un polo en el origen. Por otro lado, la planta
G(s) posee un polos en s = −6 ± j12 (polos
lentos) y s = −12.

De esta manera, se propone cancelar los po-

los complejos conjugados de la planta con los
ceros del controlador PID, es decir

s2 + (Kp/Kd)s + (Ki /Kd) = (s + 6)2 + 144

Kp Ki
⇒ = 12, = 180.
Kd Kd
Enseguida se observa que la función de trans-
ferencia de lazo abierto estarı́a dada por
(s + 6)2 + 144 6 × 103
L(s) = Kd ·
s [(s + 6)2 + 144](s + 12)
6 × 103Kd
=
s(s + 12)
es decir L(s) tiene un polo en el origen y en
consecuencia ess = 0, el error de estado estable
ante una rampa
1
esr = ≤ 0.1
lı́ms=0 sL(s)
∴ lı́m sL(s) ≥ 10
s=0
Ya que se tiene que
6 × 103Kd 6 × 103Kd
lı́m sL(s) = lı́m s · =
s=0 s=0 s(s + 12) 12
se necesita
12
Kd ≥ 2
= 0.02
6 × 10
Por otro lado, la condición de sobretiro estable-
ce que Mp ≤ 0.15, lo que define una restricción
para el amortiguamiento en lazo cerrado
v
u
u (ln 0.15)2
ζ≥t 2 2
= 0.52
π + (ln 0.15)
Por otro lado, la función de transferencia de
lazo cerrado estarı́a dada por
Y (s) L(s) 6 × 103Kd
H(s) = = = 2
R(s) 1 + L(s) s + 12s + 6 × 103Kd
al comparar con el prototipo de 2do orden se
obtiene
2 = 6 × 103 K
ωn d
2ζωn = 12
6
⇒ζ=q ≥ 0.52
6 × 103Kd
y se concluye que
6 2
 
1
Kd ≤ = 0.022
6 × 103 0.52
Finalmente, al conjuntar las condiciones de es-
tado estacionario y respuesta transitoria para
Kd se deduce el intervalo de variación:

0.02 ≤ Kd ≤ 0.022.
Por ejemplo se puede tomar Kd = 0.021, y el
controlador resultante serı́a
3.78
C(s) = 0.252 + + 0.021s
s
 Sintonización Analı́tica

• De forma alternativa, si solo se coloca interés

en la estabilidad de lazo cerrado, se puede utili-
zar el criterio de Routh-Hurwitz para encontrar
el rango de variación permitido para las ganan-
cias del controlador P, PI o PID.

Ejemplo 1: considerar la siguiente planta

(s + 1)
G(s) =
s(s − 1)(s + 6)
obtener el rango de valores para un controla-
dor proporcional Kp que mantegan estable el
sistema retroalimentado.

Solución: primero observar que G(s) tiene po-

los en s = 0, s = 1 (polos inestables) y s = −6,
y un cero en s = −1. Ahora, la función de

9
transferencia de lazo cerrado está dada por
(s+1)
Y (s) Kp s(s−1)(s+6)
H(s) = =
R(s) (s+1)
1 + Kp s(s−1)(s+6)
Kp(s + 1)
=
s(s − 1)(s + 6) + Kp(s + 1)
Kp(s + 1)
= 3 .
s + 5s2 + (Kp − 6)s + Kp
Enseguida se analizan las raı́ces del polinomio
denominador

s3 + 5s2 + (Kp − 6)s + Kp = 0

por el Criterio de Routh-Hurwitz.

s3 1 Kp − 6
s2 5 Kp
s1 1 (4K − 30) 0
5 p
s0 Kp 0

Por lo que para evitar cambios de signo en la

primera columna del arreglo se necesita
1
(4Kp − 30) > 0 & Kp > 0
5
es decir para mantener estabilidad se requiere
30
Kp > = 7.5
4

Ejemplo 2: considerar la siguiente planta

1
G(s) =
(s + 1)(s + 2)
obtener el rango de valores para las ganancias
de un controlador PI (Kp, Ki) que mantegan
estable el sistema retroalimentado
K Kp s + Ki
C(s) = Kp + i =
s s

Solución: observar que G(s) tiene polos en s =

−1 y s = −2 (polos estables) y no tiene ceros,
y la acción integral del controlador PI garan-
tizará ess = 0. La función de transferencia de
lazo cerrado está dada por
 
Ki 1
Y (s) K p + s (s+1)(s+2)
H(s) = = 
K

R(s) i 1
1 + Kp + s (s+1)(s+2)
Kp s + Ki
=
s(s + 1)(s + 2) + (Kp s + Ki)
Kp s + Ki
= 3 2
.
s + 3s + (2 + Kp)s + Ki
Enseguida se analizan las raı́ces del polinomio
denominador

s3 + 3s2 + (2 + Kp)s + Ki = 0
por el Criterio de Routh-Hurwitz.

s3 1 2 + Kp
s2 3 Ki
s1 1 (3K + 6 − K ) 0
3 p i
s0 Ki 0

Por lo que para evitar cambios de signo en la

primera columna del arreglo se necesita
1
(3Kp + 6 − Ki) > 0 & Ki > 0
3
es decir

Ki < 3Kp + 6 & Ki > 0

Si se considera el plano (Kp, Ki) estas condi-
ciones definen una región de estabilidad:

Ω = {(Kp, Ki) | Ki < 3Kp + 6 & Ki > 0}

 Tarea # 5

Resolver los siguientes problemas del libro de

texto (Ingenierı́a de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edición, Prentice Hall):

B.10.1

B.10.3

B.10.4

B.10.5

B.10.11

10