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DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES.

La velocidad v de una partícula en movimiento curvilíneo puede representarse mediante la


derivada de la función vectorial r (t) que caracteriza a la posición de la partícula. De manera
similar, la aceleración a de la partícula se representa mediante la derivada de una función
vectorial v (t).
La definición formal de la derivada de una función vectorial establece reglas que gobiernan la
diferenciación de sumas y productos de funciones vectoriales.

Sea 𝐏(𝑢) una función vectorial de la variable escalar 𝑢. Por lo anterior se entiende que el
escalar 𝑢 define por completo la magnitud y dirección del vector P. Si el vector P se dibuja
desde un origen fijo O y se deja variar el escalar 𝑢, la punta de P describirá una curva
determinada en el espacio. Considérense los vectores P que corresponden, respectivamente, a
los valores 𝑢 y ∆𝑢 de la variable escalar (figura 11.16a). Sea ∆𝑷 vector que une las puntas de
los dos vectores dados, se escribe

∆𝐏 = 𝐏(𝑢 + ∆𝑢) − 𝐏(𝑢)

Al dividir todo entre ∆𝑢 y dejar que ∆𝑢 tienda a cero, se define la derivada de la función
vectorial 𝐏(𝑢):

𝑑𝐏 ∆𝐏 𝐏(𝑢 + ∆𝑢) − 𝐏(𝑢)


= lim = lim
𝑑𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢

Conforme ∆𝑢 tiende a cero, la línea de acción de ∆𝐏 vuelve tangente a la curva de la figura


11.16a). De este modo, la derivada 𝑑𝐏⁄𝑑𝑢 de la función vectorial 𝐏(𝑢) es tangente a la curva
descrita por la punta 𝐏(𝑢) (figura 11.16b).
Las reglas comunes para la diferenciación de sumas y productos de funciones escalares pueden
extenderse a las funciones vectoriales.
Considérese primero la suma de dos funciones vectoriales 𝐏(𝑢) y 𝐐(𝑢) de la misma variable
escalar 𝑢. De acuerdo con la definición dada en (11.19), la derivada del vector 𝐏 + 𝐐 es

𝑑(𝐏 + 𝐐) ∆(𝐏 + 𝐐) ∆𝐏 ∆𝐐
= lim = lim ( + )
𝑑𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢 ∆𝑢

o, puesto que el límite de una suma es igual a la suma de los límites de sus términos,

𝑑(𝐏 + 𝐐) ∆𝐏 ∆𝐐
= lim + lim
𝑑𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢

𝑑(𝐏 + 𝐐) 𝑑𝐏 𝑑𝐐
= +
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢

Hay que considerar ahora el producto de una función escalar 𝑓(𝑢) y una función vectorial
𝐏(𝑢) de la misma variable. La derivada del vector 𝑓𝐏 es

𝑑(𝑓𝐏) (𝑓 + ∆𝑓)(𝐏 + ∆𝐏) − 𝑓𝐏 ∆𝑓 ∆𝐏


= lim = lim ( 𝐏 + 𝑓 )
𝑑𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢 ∆𝑢→0 ∆𝑢 ∆𝑢

o al recordar las propiedades de los límites de sumas y productos,

𝑑(𝑓𝐏) 𝑑𝑓 𝑑𝐏
= 𝐏+𝑓
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢

Las derivadas del producto escalar y el producto vectorial de dos funciones vectoriales 𝐏(𝑢) y
𝐐(𝑢) pueden obtenerse de manera similar. Se tiene

𝑑(𝐏 ∙ 𝐐) 𝑑𝐏 𝑑𝐐
= ∙𝐐+𝐏∙
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
𝑑(𝐏 × 𝐐) 𝑑𝐏 𝑑𝐐
= ×𝐐+𝐏×
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
Las propiedades antes establecidas pueden emplearse para determinar las componentes
rectangulares de la derivada de una función vectorial 𝐏(𝑢). Descomponiendo 𝐏 en
componentes a lo largo de los ejes rectangulares fijos 𝑥, 𝑦, 𝑧 se escribe

𝐏 = 𝑃𝑥 𝐢 + 𝑃𝑦 𝐣 + 𝑃𝑧 𝐤

donde 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 son las componentes escalares rectangulares del vector 𝐏, e 𝐢, 𝐣, 𝐤 los vectores
unitarios correspondientes, respectivamente, a los ejes 𝑥, 𝑦, y 𝑧 (sección 2.12). De acuerdo
con (11.20), la derivada de Pes igual a la suma de las derivadas de los términos en el miembro
del lado derecho. Puesto que cada uno de estos términos es el producto de una escalar y una
función vectorial, se debe usar (11.21). Pero los vectores unitarios 𝐢, 𝐣, 𝐤 tienen una magnitud
constante (igual a 1) y en direcciones fijas. Por lo tanto, sus derivadas son cero, y se escriben

𝑑𝐏 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑧


= 𝐢+ 𝐣+ 𝐤
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
Si se advierte que los coeficientes de los vectores unitarios son, por definición, las
componentes escalares del vector 𝑑𝐏⁄𝑑𝑢 , se concluye que las componentes escalares
rectangulares de la derivada 𝑑𝐏⁄𝑑𝑢 de la función vectorial 𝐏(𝑢) se obtienen al diferenciar las
componentes escalares correspondientes de 𝐏.

RAZÓN DE CAMBIO DE UN VECTOR.

Cuando el vector 𝐏 es una función del tiempo 𝑡, su derivada 𝑑𝐏⁄𝑑𝑡 representa la razón de
cambio de 𝐏 con respecto al sistema de referencia O𝑥𝑦𝑧. Descomponiendo 𝐏, en
componentes rectangulares, se tiene, por (11.25),

𝑑𝐏 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑧


= 𝐢+ 𝐣+ 𝐤
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

o, al utilizar puntos para indicar diferenciación con respecto a t,

𝐏̇ = 𝑃𝑥̇ 𝐢 + 𝑃𝑦̇ 𝐣 + 𝑃𝑧̇ 𝐤

Como se estudiará en la sección 15.10, la razón de cambio de un vector cuando se observa


desde un sistema de referencia móvil es, en general, diferente de su razón de cambio cuando
se observa desde un sistema de referencia fijo. Sin embargo, si el sistema de referencia móvil
O′𝑥′𝑦′𝑧′ está en traslación, esto es, si sus ejes permanecen paralelos a los ejes
correspondientes del sistema fijo 𝑂𝑥𝑦𝑧 (figura 11.17), se usan los mismos vectores unitarios
𝐢, 𝐣, 𝐤 en ambos sistemas de referencia, y en un instante determinado el vector 𝐏 tiene las
mismas componentes 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 en ambos sistemas de referencia. Se concluye de (11.25′) que
la razón de cambio 𝐏 es la misma con respecto a los sistemas de referencia O𝑥𝑦𝑧 y O′𝑥′𝑦′𝑧′.

En consecuencia, se establece que la razón de cambio de un vector es la misma con respecto a


un sistema de referencia fijo y con respecto a un sistema de referencia en traslación. Esta
propiedad simplificará en gran medida el trabajo, ya que se tratará muchas veces con sistemas
de referencia en traslación.